ABB工业机器人维护指南

ABB维护手册ABB维护手册目录第一章维护概述1.1 维护的重要性1.2 维护的目标1.3 维护的原则1.4 维护的基本流程第二章维护设备与工具2.1 必备工具清单2.2 维护设备介绍2.2.1 接口设备2.2.2 传感器设备2.2.3 维护工具2.3 设备的使用方法和注意事项第三章维护周期与计划3.1 维护周期的确定3.2 维护计划的编制3.3 维护计划的执行与调整第四章维护内容4.1 软件维护4.1.1 系统软件更新与升级 4.1.2 应用软件更新与升级 4.1.3 故障排除与修复4.2 硬件维护4.2.1 机械结构维护4.2.2 电气元件维护4.2.3 传感器维护与校准4.3 安全系统维护4.3.1 急停按钮与防护装置 4.3.2 安全光幕与安全传感器 4.3.3 安全控制器及相关设备第五章维护记录与报告5.1 维护记录的编制与填写5.2 维护报告的撰写与提交5.3 维护记录与报告的保存与管理第六章维护培训与管理6.1 维护人员培训计划6.2 培训内容与方法6.3 维护人员的管理与考核附件：1.ABB型号说明书2.维护设备清单3.维护周期与计划表格4.维护记录表格注释：1.ABB：ABBR（Asea Brown Boveri）公司生产的工业，包括机械臂、控制系统和传感器等。

2.维护周期：进行例行维护和检修的时间间隔，通常根据使用情况和制造商建议确定。

3.维护计划：根据维护周期制定的一系列维护任务和安排，包括维护内容、日期和责任人等。

4.维护记录：对维护过程的详细记录，包括日期、维护内容、维护人员和等。

5.维护报告：对维护情况的汇总和分析报告，包括维护活动、发现的问题和建议等。

ABB机器人常规保养维护频率如下：①一般维护，1次/天；②清洗/更换滤布，1次/500H;③测量系统电池的更换,2次/7000H；④计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H；⑤检查冷却器，1次/M注意:1、时间间隔主要取决于环境条件；2、视机器人运行时数和温度而定；3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

ABB机器人常规保养维护方法（一）检查控制器散热确保以下影响散热的因素无一出现:控制器覆盖了塑料或其它材料;控制器后面和侧面没有留出足够间隔（〉120mm）；控制器的位置靠近热源;控制器顶部放有杂物；控制器过脏；一台或多台冷却风扇不工作；风扇进口或出口堵塞;空气滤布过脏.注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。

(二）示教器清洁应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。

（三）清洗控制器内部应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁.清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘.请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。

注意：清洁控制器内部前，一定要切断!(四）清洗/更换滤布驱动系统冷却单元滤布的位置：1、找到控制柜北部的滤布；2、提起并去除滤布架；3、取下滤布架上的旧滤布；4、将新滤布插入滤布架。

5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。

备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。

详细如下：在加有清洁剂的30—40℃水中，清洗滤布3-4次。

不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾干。

还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净.(五）更换电池电池：测量系统电池为一次性电池（非充电电池)；电池更换时，消息日志会出现一条信息。

该信息出现后电池电量可维持约1800小时。

（建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电"的情况下工作。

ABB标准保养ABB标准保养1、介绍本文档旨在提供ABB标准保养的详细流程和步骤，以确保的正常运行并延长其使用寿命。

2、保养计划2.1 日常保养2.1.1 清洁表面2.1.2 检查电缆连接2.1.3 检查润滑系统2.1.4 检查气压系统2.2 定期保养2.2.1 更换润滑油2.2.2 清洁和校准传感器2.2.3 检查电源系统2.2.4 检查电机和减速器2.3 预防性维护2.3.1 维护控制器2.3.2 检查并更换磨损的零部件2.3.3 检查并校准关节2.3.4 更新软件3、保养流程3.1 日常保养流程3.1.1 清洁表面- 使用干净的布擦拭表面，清除尘垢和污渍。

3.1.2 检查电缆连接- 检查所有电缆连接是否松动，确保稳固连接。

3.1.3 检查润滑系统- 检查润滑油的液位和清洁度，如有需要，及时添加或更换润滑油。

3.1.4 检查气压系统- 检查气压系统的压力和稳定性，确保正常运行。

3.2 定期保养流程3.2.1 更换润滑油- 根据操作手册的要求，定期更换润滑油，确保的良好润滑。

3.2.2 清洁和校准传感器- 用适当的清洁剂清洁传感器，并校准其灵敏度。

3.2.3 检查电源系统- 检查电源系统的电压和电流，确保正常供电。

3.2.4 检查电机和减速器- 检查电机和减速器的工作状态，如有异常，进行修理或更换。

3.3 预防性维护流程3.3.1 维护控制器- 定期检查控制器的连接和散热情况，确保其正常运行。

3.3.2 检查并更换磨损的零部件- 检查的零部件，如有磨损或损坏，及时更换，避免进一步损坏。

3.3.3 检查并校准关节- 使用专业设备检查关节的运动范围和力度，进行校准。

3.3.4 更新软件- 根据ABB官方发布的更新，定期更新的软件版本。

4、附件本文档所涉及的附件包括：- ABB操作手册- ABB保养记录表- ABB零部件清单5、法律名词及注释5.1 ：指由电动或液压驱动系统驱动的自动化机器。

5.2 润滑油：指用于润滑机器运动部件的润滑剂。

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

3、轴4
注：轴4排油和加油时机器人姿态如上图所示
排油： ①打开加油口密封螺母,准备好废油桶接油； ②打开排油口密封螺母进行排油,排油约需5分钟.
加油： ①上紧排油口密封螺母； ②打开加油口； ③在加油口进行加油,直至加油口有油溢出为止； ④将加油口的密封螺母重新上紧.
4、轴5
注：轴5排油和加油时机器人姿态如上图所示
4、电缆状态检查
5、密封状态检查
检查电缆有无磨损,如有进行包扎或更换；机器人运动 时电缆有无跟机器人本体干涉,如有进行调整
6、机械零位测量、SMB检查及更换
a.查看机器人出厂零位偏移图①红圈处可查看,和示教 器中的偏移值查看方法：校准→ROB_1校准→参数校 准→编辑电机偏移值,如图②所示,对比2个偏移值,若2个 偏移值之间小数点前三位相同即为正常,每年检查1次即 可； b.查看硬件报警,若出现SMB电池报警则需更换SMB电 池,若无则无需更换,1各月查看一次即可； c.更换SMB电池前,先手动操作分别将机器人1-6轴回零 位如图③所示为各轴回零点后的姿态,关闭机器人电源 后,再更换SMB电池SMB电池位置图④红色框位置.
气枪
小型加油泵
小型废油桶
二、机器人本体标准保养
1、本体清洁
2、本体和6轴工具端固定检查
对机器人外表面各个部分进行全面清洁
3、各轴限位挡块检查
检查是否有松动,螺丝划线是否对其
1轴限位挡块
3轴限位挡块
2轴限位挡块
5轴限位挡块
1、2、3、5轴有限位挡块,查看挡块有无磨损及松动,4、6轴无限位挡块,仅通过编码器识别转径的方式进行限位及报警
2、机器人示教器功能检查
如作图所示为示教器的示意图,保养时对其中各个按 钮进行功能试验,确保使能、动作、急停都起作用,对触摸 屏进行,确保触屏准确良好.

ABB机器人标准保养详细介绍;一、保养备件：1、润滑油脂。

2、保养备件包SMB电池，冷却风扇，防尘滤网，接触器触点，马达上电灯，保险丝二、本体标准保养详细介绍：1、本体清洁：根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁，2、本体和6轴工具端固定检查：检查本体及工具是否固定良好。

3、各轴限位挡块检查。

4、电缆状态检查：检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。

5、密封状态检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油渗油现象。

功能测量1、马达温度检查：通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。

2、噪音检查：通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。

3、重复精度检查：通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否异常。

4、机械零位测量：检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

5、电机抱闸状态检查：检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。

保养件更换1、本体油品更换：机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

2、机器人SMB板检查及电池更换。

3、检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。

三、控制柜基本保养1、对机器人控制柜外观清洁与整理。

2、检查控制柜内所有部件的紧固状态。

3、示教器及电缆线清洁与整理。

4、检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。

5、控制柜内所有电缆线插头连接稳固，电缆整洁。

控制柜测量1、测量机器人进线电压，驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。

2、检查安全回路（AS、GS、ES)的运行状态是否正常。

3、检测示教器所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。

4、检测机器人标定补偿值参数与出厂配置是否一致。

5、检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。

6、优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。

7、通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。

1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

各章互相间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

控制柜有两种型号。

一种小，一种大。

本手册选用小型号的控制柜表示。

大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。

此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • 6、计算机监测诊断 7、故障诊断专家系统 1）故障监测 2）故障分析 3）决策处理
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • • • 二、工业机器人系统维护 1、磨损与润滑基础知识 1）磨损的种类 2）润滑 2、维护保养基础知识 1）机械零件的失效和机械故障 2）机械故障的消除（修复）方法 3）机械的拆卸、装配、清洗和检验 4）转子的平衡
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • • • • 设备故障诊断常用的方法 1、振动测量法 1）传感器及振动测量 2）异常振动分析方法 2、噪声测量法 1）噪声 2）噪声主要参数 3）噪声的主观量度 4）噪声测量仪器 5）故障的噪声识别方法
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • • 3、温度仪表 1）测温仪表 2）常见故障 4、裂纹的无损探伤法 5、磨损的油液污染检测法 1）油液光谱分析法 2）油液铁谱分析 3）磁塞检查法
• • • • • • • • • 二、上紧机械手或控制柜上的螺栓连接 1、标准工具和零件 2、特殊工具和零件 3、标准工具包（IRC5） 4、标准工具包（故障排除） 5、螺钉 6、螺栓 7、润滑 8、不同螺栓扭矩值
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • 三、捡漏测试 四、熟悉起重设备的使用 五、使用维护信息系统（SIS） 六、定义SIS输入参数
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • 一、工业机器人故障诊断基础 1.故障及其分类 2.引起故障的原因 3.描述故障的特征参量 4.设备故障诊断技术及其实施过程 5设备故障诊断常用的方法 6.机器人系统可靠性分析及提高可靠性对策

ABB保养ABB保养一、介绍本文档旨在提供ABB保养的详细指导，以确保的正常运行和延长其使用寿命。

在执行保养操作之前，请务必阅读并理解本文档的内容。

二、保养计划2.1 日常保养●清洁表面和周围环境，移除积尘和杂物。

●检查电线和电缆连接，确保没有松动或损坏。

●检查电源和过载保护器。

2.2 定期保养●润滑关节和轴承，使用适当的润滑剂。

●检查传感器的工作状态，确保其准确性和敏感性。

●检查的电气系统，包括电缆和连接器的状态。

●检查的程序和软件版本，及时升级以修复BUG和提高性能。

2.3 预防维护●定期检查的结构和机械部件，包括焊缝、螺栓等是否有松动或磨损。

●检查的传动系统和减速器的工作状态，及时更换磨损的零部件。

●检查的电池状态，如有需要，及时更换。

三、保养步骤3.1 日常保养步骤●使用干净的布或吸尘器清洁表面和周围环境，确保无尘和杂物。

●检查电线和电缆连接，紧固松动的连接，并修复损坏的电线和电缆。

●检查电源和过载保护器，确保其正常工作。

3.2 定期保养步骤●根据ABB保养手册，润滑关节和轴承。

注意使用适量的润滑剂，避免过量或不足。

●检查传感器的工作状态，通过ABB操作界面执行传感器校准和测试。

●检查的电气系统，包括电缆和连接器。

如发现问题，修复或更换损坏的零部件。

●检查的程序和软件版本，如有需要，通过ABB控制器升级程序和软件。

3.3 预防维护步骤●定期检查的结构和机械部件，如焊缝、螺栓等，确保其紧固且无松动。

●检查的传动系统和减速器，如有磨损或问题，及时更换相关零部件。

●检查的电池状态，如发现电池老化或性能下降，更换新的电池。

附件：本文档的附件包括ABB保养手册、相关维修记录表格和保养计划表格。

法律名词及注释：1.电线和电缆连接：指电源线和通信线与外部设备或电源的连接。

2.过载保护器：用于保护电路免受过高电流或过载的损害的装置。

3.传感器校准：通过校准程序调整传感器的精度和准确性。

ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明 IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2定位销M12X200 2 3HAC 13056-3定位销M12X250 1 3HAC 13056-4定位销M8X100 2 3HAC 15520-1定位销M8X150 2 3HAC 15520-2定位销M10X100 2 3HAC 15521-1定位销M10X150 2 3HAC 15521-2定位销M16X300 2 3HAC 13120-5定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明 IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3吊物孔M16 2 3HAC 14457-4起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值 (20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间 X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间 X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间 X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明下表详细说明了一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能信号单位计数器形式功能sisRestartDate 秒日历时间上次启动或复位计数器的时Calendar time 间，以秒表示sisCalendarT 秒日历时间从上次启动或复位到现在的 Calendar time 秒数sisTotRunT 秒运行时间从系统启动到现在的总的运Operatiom time 行时间，与控制柜上的计数器一致sisRunT 秒运行时间从上次启动或复位到现在，计 Operatiom time 数器记录的实际运行时间sisL10h_1 小时变速箱时间变速箱1的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_1 秒变速箱时间变速箱1的运行时间Gearbox time sisL10h_2 小时变速箱时间变速箱2的估计时间Gearbox time sisL10h_Time_2 秒变速箱时间变速箱2的运行时间Gearbox time4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标准工具 3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

irb660保养手册欢迎使用 ABB 的 IRB 660 机器人。

本手册将为您介绍如何正确保养和维护您的机器人，以确保其性能优良和寿命长久。

在任何时候，如果您对维护保养步骤有任何疑问，请务必与我们的服务团队联系。

第一章：机器人保养的重要性机器人是生产线上不可或缺的一部分，在确保生产效率和产品质量的同时，机器人也需要得到良好的保养和维护。

合理的保养和维护可以延长机器人的寿命，减少故障率，并提高生产效率。

此外，定期进行保养和维护还可以避免某些潜在的问题，从而保证生产线的持续运行。

第二章：定期保养的步骤1. 清洁机器人外表面每天结束工作后，对机器人外表面进行清洁是非常重要的。

使用清洁布和温水轻轻擦拭机器人外表面，去除附着的灰尘和污垢。

注意：不要使用化学品或溶剂来清洁机器人，以免损坏机器人表面。

2. 检查机器人传感器定期检查机器人的传感器是否存在杂质和堵塞，确保传感器的正常工作。

3. 润滑机器人关键部位根据机器人手册上的指示，给机器人的关键部位进行润滑。

同时要注意使用合适的润滑油，并遵循正确的润滑方法。

不正确的润滑会损害机器人部件。

4. 检查机器人连接电缆检查机器人连接电缆是否存在磨损或搭扣松动的情况，确保连接电缆无损坏或漏电情况。

第三章：定期维护的步骤1. 调整机器人关节根据机器人手册上的指引，调整机器人的关节，保证关节的运动平稳且不会出现松动现象。

2. 检查机器人电气接线定期检查机器人的电气接线，确保接线的牢固性和整洁性。

3. 检查机器人气路检查机器人气路是否出现漏气和堵塞情况，确保气路的正常工作。

4. 检查机器人液压系统如果机器人配备液压系统，定期检查液压系统的油液情况和液压管路，确保液压系统的正常工作。

第四章：故障排除即使进行了定期的保养和维护，机器人仍然有可能出现故障。

在出现故障时，一定要及时解决，避免对生产线造成影响。

以下是一些常见的故障排除方法：1. 机器人运动异常如果机器人的运动异常，请首先检查机器人的电气连接是否正常，然后再检查机器人的气路和液压系统是否有问题。

清扫灰尘、焊接飞溅，并进行处理（用 真空吸尘器、用布擦拭时使用少量酒精 或清洁剂、用水清洁加人防锈剂）
机器人本 1、机器人本体所安装螺钉是否紧
2
体安装螺 固；2、执行器安装螺钉、地线是 1、紧固螺钉；2、紧固螺钉和各零部件
钉
否紧固
3
同步皮带
检查皮带的张紧力和磨损程度
1、皮带的扩张程度松弛进行调整；2、 损伤、磨损严重时要更换
掌握工业机器人电气控制系统常见故障的排除方法 掌握工业机器人电气控制系统常见故障的维修手段
6.2 维修工业机器人控制系统故障
知识准备
知识准备
一、设备维护理论简介 二、工业机器人本体的维护保养知识
6.1 维护保养工业机器人系统
一、设备维护理论简介
机器人本体保养
一般性保养 例行维护
控制柜保养控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布（500h），更换测量 系统电池（7000h），更换计算机风扇单元、伺服风扇单元（50000h），检查冷却器 （每月）等。：
检查内部电缆有无异常情况
检查本体内配线是否断线
检查机器人的电池电压是否 正常
检查机器人各轴电动机的制 动是否正常
检查各轴的传动带张进度是 否正常
给各轴减速机加机器人专用 油
检查各设备电压是否正常
外部螺栓的紧固
6.1 维护保养工业机器人系统
机器人本体的检查
序号 检查内容
检查事项
方法及对策
1
整体外观
机器人本体外观上有无脏污、龟 裂及损伤
6.1 维护保养工业机器人系统
机器人本体的检查
8
阻尼器
检查所有阻尼器上是否孙航，破裂 或存在大于1mm的印痕，螺钉是

\\ABB 机器人维修手册0.0.1 序言本手册包含了一些维修的详尽说明指导,包含电气及机械 .阅读者需要有 :*娴熟的技术*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分构成1安全2有关信息3机械手4控制柜6附录参照电路图 ,机械手3HAC13347-1在“维修手册 2”里面电路图 ,控制柜3HAC5582-2在“维修手册 2”里面0.0.2 产品文件这个文件包包含控制柜 ,机械手及硬件信息 ,有以下内容安装及试车手册包含以下信息安全 ,保护有关信息拆箱现场安装电气连结开始安装控制柜软件系统构造目录校订模型定义信息维修手册包含以下信息 :安全 ,保护有关信息机械手的全部的维修工作详尽指导控制柜的全部的维修工作详尽指导保护手册包含以下信息 :安全 ,保护有关信息\\保护计划表保护计划表中的各部分的详尽说明 ,如洁净 ,润滑及检查等往常分为机械手及控制柜两部分第一章 : 安全 ,保护1.0.1 说明本章叙述关于安装及保护维修人员需要认识的安全信息因为前方特意有安全手册 ,这里只作一些增补注意以下元件的高压危险注意控制柜里面DC link 储藏的能量控制柜里面 ,如,I/O 模块 ,有可能由外面供电主开关电源计算机系统的供电单元 (230VAC)整流部分 (400-480 VAC 及 700VDC. 注意 :电容 )驱动单元 (700VDC)输出部分 (115/230VAC)工装的电源或一些其余特别的电源当机器人关电后注不测面到控制柜的供电线路仍旧有电其余连结机械手里面的高压危险电机的供电进线 (800 VDC 左右 )连结到工装或其余部分 (最大 230VAC)1.3.4 测试刹车\\运转的时候 ,轴电机的刹车都会正常磨损.因此要按期对刹车进行检查.详细检查以下 :运转机械手的轴到最大的静态负载地点.用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴能否保持原地点假如电机关了后 ,机械手保持不动 ,说明刹车正常第三章机械手3.0.1 说明本章详尽表达了机械手的维修,包含机械手的一些外面设施移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的地点以下列图\\机械手底座的插头 ,R1.MP 和 R1.SMB电机 1 的插头 ;R2.FB1 及 R2.MP1电机 2 的插头 ;R2.FB2 及 R2.MP2丈量板上的插头 ;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7 及电池插头 X3 R1.G 及 R2.G 刹车开释单元的插头X8,X9 及 X10R2.SMB 电机3 的插头 ;R2.FB3 及R2.MP3 及信号灯插头R2.H1 及R2.H2电机4 的插头 ;R2.FB4 及R2.MP4电缆保护壳分别处的插头;R2.M5/6电缆保护壳分别处的插头在上臂的管道里电机 5 的插头 ;R4.FB5 及 R4.MP5;R3.FB5 和R3.MP5电机6 的插头 ;R3.FB6 及R3.MP6后盖板插头R1.MP插头R1.SMB地线接头保护尼龙带所需设施设施序列号电路图3HAC13347-1标准工具3HAC15571-1注意在维修手册 2 里面其余工具或步骤见下边的详尽说明下边详尽表达怎样移除电缆保护壳 ,轴 1-4 移除 ,电缆保护壳 ,轴 1-4\\在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条:-在机器人运转后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简单破坏 ,因此要当心 ,特别是接头处为了更简单移除,请将机械手运转到以下地点轴2和3能够稍为斜起点轴 6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓 ,将后盖拆掉断开地线连结地点见上图断开插头 R1.MP 及 R1.SMB拉出电缆及插头断开电机 1 和 2 的全部的插头地点见上图7认真地翻开 SMB 盖,电池及 SMB 单元见的电缆能够不停开 ,这样就不需再校订注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧假如要完全取下盖子 ,一定断开插头 R1.G这样此后就一定要校订机器人断开插头 R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 断开 X8,X9 和 X10\\松开4 颗保护螺栓这将从构造上松开电缆保护壳10经过拆掉尼龙带及保护壳上的两颗螺栓来拆掉调理盘不一样的机械手有不一样的调理盘请选择适合的,拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆掉电缆保护架经过拧开上臂的两颗螺栓拆掉得手臂房的电缆保护架断开后盖电缆分别点的插头R2.M5/6地点见上图断开电机 3 和 4 的插头地点见上图轻轻地将电缆保护壳拉出轴 5-6 电缆保护壳的地点见下列图轴 5-6 电缆保护壳的地点电缆支架 ,腕节单元电缆支架 ,上臂管里面轴 5 电机插头 ;R4.FB5 及 R4.MP5上臂管插头R4.FB5 及 R4.MP5电缆夹电缆保护壳分别点插头;R2.M5/6轴 6 电机插头 ;R3.FB6 及 R3.MP6移开轴 5,6 的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳 ,而独自的电缆从上臂管里面的连结点到轴 5 电机的移除方法这里没有表达 ,但紧节着在后边会讲到 .在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条:-在机器人运转后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简单破坏 ,因此要当心 ,特别是接头处一定将轴 5 导向正确的方素来翻开轴 6 电机的盖子移开盖子 ,腕节单元及上臂管里面A:盖子 ,腕节单元B:盖子 ,上臂管里面2移开轴 6 电机的盖子并断开全部的插头地点见上图3经过松开腕节单元顶端的 3 颗螺栓B:电缆支架后的螺栓 ,2 颗来松开电缆支架C:电缆支架底部的螺栓 ,1 颗有两颗螺栓是很简单看见的,还有一颗在电缆支架的底端中心处4将电缆从轴 6 电机里面拉出来5松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开地点见上图电缆支架6断开管子里面的两个插头 (R3.FB5 和地点见上图R3.MP5)移开最后的电缆扎带8移开电缆夹 ,后边的地点见上图9断开电缆保护壳分别点的插头R2.M5/6地点见上图10轻轻地拉出保护壳下边讲怎样拆掉轴 5 的电缆1移除腕节单元怎样移除在后边有表达2移除轴 5 电机的盖子\\ 3断开轴 5 电机上全部的插头4经过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗螺栓移除电缆密封管5移除轴 5 的电缆3.1.2 装回电缆保护壳机械手电缆保护壳地点以下列图:机械手底座的插头 ,R1.MP 和 R1.SMB电机 1 的插头 ;R2.FB1 及 R2.MP1电机 2 的插头 ;R2.FB2 及 R2.MP2\\丈量板上的插头 ;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7 及 R2.SMB 电池插头 X3 R1.G 及 R2.G 刹车开释单元的插头 X8,X9 及 X10电机 3 的插头 ;R2.FB3 及 R2.MP3 及信号灯插头 R2.H1 及 R2.H2电机4 的插头 ;R2.FB4 及R2.MP4电缆保护壳分别处的插头;R2.M5/6;R3.FB5 和R3.MP5电缆保护壳分别处的插头在上臂的管道里电机 5 的插头 ;R4.FB5 及 R4.MP5电机6 的插头 ;R3.FB6 及R3.MP6后盖板插头R1.MP插头R1.SMB地线接头保护尼龙带所需设施电缆保护壳,轴1-4电缆保护壳,轴1-4电缆保护壳,轴5-6轴 5 电缆保护壳电路图在维修手册 2 里面标准工具内容见前方详尽表达其余工具或步骤见下边的详尽说明\\装回轴 1-4 的电缆保护壳下边详尽表达怎样装回轴1-4 的电缆保护壳在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条:-在机器人运转后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简单破坏 ,因此要当心 ,特别是接头处为了更简单移除,请将机械手运转到以下地点轴2和3能够稍为斜起点2从构造的中间放下电缆及插头注意电缆不要相互搅在一同注意插头的正确地点3接上后盖处的插头 R1.MP 和 R1.SMB4接上地线地点见上图5上好后盖的螺栓6接好电机 1 和电机 2 的插头地点见上图从 SMB 里面上好密封盘接好插头 R2.SMB, R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 接好 X8,X9 和 X10.假如 R1.G 被断开了 ,也请接好 .用螺栓上好 SMB 盖子10上好保护壳的调理盘的两颗螺栓注意:不一样的机械手有不一样的调理盘 ,请选择适合的11将电缆保护壳穿过下臂装回下臂上保护电缆的支架装回保护得手臂房的支架确立保护壳没有打扰14接上电机 3 和电机 4 的全部插头地点见上图15 接上后边的电缆分别点的插头R2.M5/6 地点见上图注意上螺栓时 ,不要将附拨弄弯了M6, 两颗16 上好得手臂房的电缆保护壳的尼龙带地点见上图轴 5-6的电缆保护壳的地点以下列图所示电缆支架 ,腕节单元电缆支架 ,上臂管轴 5 电机插头 ;R4.FB5 和 R4MP5上臂管里的插头 ;R3.FB5 和 R3.MP5电缆夹 ,后边的电缆保护壳分别点的插头;R2.M5/6轴 6 电机插头 ;R3.FB6 和 R3.MP6下边详尽表达怎样装回上臂电缆保护壳 ,而轴 5 那段独自的到电机的电缆将紧接着在后边叙述\\在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条:-在机器人运转后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴 2 的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳简单破坏 ,因此要当心 ,特别是接头处一定将轴 5 导向正确的方素来翻开轴 6 电机的盖子机械手需调整到以下地点:轴 6 地点不重要2轻轻地将电缆保护壳从后边插入到上臂3将上臂管里面的两个插头R3.FB5 和地点见上图R3.MP5 连上 ,并用两颗螺栓将电缆支架装到管上装好轴 6 的电缆 ,在上臂的正确地点 ,轻轻地将插头经过腕节单元顶端的孔穿过至轴 6 的电机假如电缆长了 ,能够在这个地区将电缆打个环 ,并用扎带捆住 .用三颗螺栓上紧电缆支架,腕节单元 ,此中后边两颗简单看见 ,第三颗位于电缆支架底部的中心B:电缆支架后边的两颗螺栓C:电缆支架底部的螺栓从头连结到轴 6 电机的插头并装好电机盖子装好上臂及腕节单元的盖子确立电缆装正确的 ,此外 ,装盖子时 ,不要有挤压A: 腕节单元的盖子B:上臂管的盖子装好保护壳的扎带装好后边的电缆夹地点见上图用两颗 M6 螺栓将后边的电缆分别点地点见上图的插头连上 .注意紧螺栓时 ,不要把附盘弄弯了下边表达怎样装回轴 5 的电缆1接好轴 5 电机的全部插头2用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密封盖装好3装好轴 5 电机的盖子4装好腕节单元怎样装腕节单元后边有表达当进行一次保护 (维修 ,安装或养护 )事后 ,下边几点很重要 :-全部的工具及其余不有关的物件都应拿走,不要留在机械手上了-全部的正常的安全设施都正确地安装了,如:TPU 使能设施-全部的人都应站在安全范围外-特别关注上次维修产生的成效移除整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴 1 变速箱 .也就是上下臂,均衡设施及构架，见下列图上臂下臂\\构架齿轮箱，轴 1基座螺栓均衡设施校准滑轮轴1电机需要的设施吊装设施，机械手3HAC 15607-1 说明书 3HAC15971-2标准工具包 3HAC 15571-1 内容见保护手册其余一些特别的工具会在此后的详尽步骤里面指出下边详尽表达怎样升起及移除整个机械手系统在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条:-在机器人运转后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴2 的电机时，要固定低处的手臂整个机械手狠 1300kg!提高工具必定要选足够大的 .操作步骤见下页确立机械手的地点如右图所示,假如不是这个地点 ,一定运转到如右图所示 .手动松开刹车见安装手册里的“手动松开刹车章节”将轴 1 齿轮箱的油排出详见保护手册的换瘦 1 齿轮箱章节取下轴 1 电机详见后边的取下电机章节将起重机运转到机械手上方装好吊装设施并按说明调理地点吊装设施序列号前方已经指出怎样调整吊装设施见说明书.一定按说明进行吊装将构架底部的校准滑轮取下地点见上图松开基座上的 24 颗螺栓 ,将手臂地点见上图系统取下升起手臂系统并放到安全地区吊装的时候确立全部吊钩及附件都在正确地点! 只管挪动机械手的速度很慢,但也必定不要倾斜装回整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴 1 变速箱 .也就是上下臂,均衡设施及构架，见下列图上臂下臂构架齿轮箱 ,轴 1基座螺栓及垫圈 (24 套 )\\均衡设施校准滑轮轴1电机所需要设施吊装设施 ,机械手3HAC15607-1 说明书 3HAC15971-2导针, M12x130用于装回机械手的时候指引机械手.往常用一对.标准工具包3HAC1551-1内容见保护手册其余工具见详尽表达的步骤里面的说明下边详尽表达怎样提高及装回整个手臂系统在开始维修机械手以前需认真阅读下边几条:-在机器人运转后 ,电机和齿轮温度都很高 ,注意烫伤-关掉全部的电源、液压源及气压源-当挪动一个部位时，做一些必需的举措保证机械手不会倒下来，如：当拆掉轴2 的电机时，要固定低处的手臂整个机械手狠 1300kg!提高工具必定要选足够大的 .依据说明书提示装好吊装设施序列号上边已经指出吊起整个手臂系统并以低速挪动,但不当吊起机械手时 ,确立全部的吊钩要倾斜及附件在正确地点调理链条长度见说明书装好两颗导针 ,M12x130,到构架的安该图为构架的下视图,由下向上看装孔里面 ,如右图所示A: 导针的定位孔一颗装入定位孔 (齿轮箱里的弹性销 ) B: 轴 1 齿轮箱上的弹性销定位孔另一颗穿过构架装手臂系统时 ,经过察看电机 1 上的这是个复杂的工作,必定要当心,空的安装孔来瞄准地点防止人和设施受损齿轮箱的导针一定装到构架上的定位孔上在手臂系统完全到位前 ,装好 24 颗螺栓中的 22 颗拿出导针并装好 24 颗螺栓及垫圈地点见上图!M12x70,12.9,种类为 UNBRAKO上紧力矩 :115Nm所用的螺栓见前方的螺栓详述装上构架底部的校准滑轮地点见上图装上轴 1 电机后边有详尽表达向轴 1 齿轮箱里加入润滑油详见保护手册从头校准机器人详见安装手册当进行一次保护 (维修 ,安装或养护 )事后 ,下边几点很重要 :-全部的工具及其余不有关的物件都应拿走,不要留在机械手上了-全部的正常的安全设施都正确地安装了,如:TPU 使能设施-全部的人都应站在安全范围外-特别关注上次维修产生的成效3.2 节:上臂取下转盘。

3.2.2.4 其 他 主 要 部 件 ：
Lithium batteries： Panel unit：
锂电池。 系统安全面板单元。
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I/O units ：
3.4 手 册 ： 每台 ABB 机器人都随机配备一套至少三本手册。
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User’s Guide
用户手册，介绍如何操作。
Product Manual 产品手册，介绍如何维修。
S4Cplus 系统机器人： 每台机器人均配有一张系统光盘与一张 Key 盘或一组密
码，Key 盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版 本相同可以通用。 系统光盘中包含机器人冷启动软件 RobInstall 与网络 通讯软件 FTP。
RobotStadio： RobotStadio 是 ABB 公司自行开发的机器人模拟软
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机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程 路径(有偏差)，然后在程序的路径上继续。
运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。 机器人将继续对中断作出反应。 机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动
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3.2.2.1 外 观 ： Mains Switch： Teach Pendant： Operator’s Panel： Disk drive：

ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2 定位销M12X200 2 3HAC 13056-3 定位销M12X250 1 3HAC 13056-4 定位销M8X100 2 3HAC 15520-1 定位销M8X150 2 3HAC 15520-2 定位销M10X100 2 3HAC 15521-1 定位销M10X150 2 3HAC 15521-2 定位销M16X300 2 3HAC 13120-5 定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔M16 2 3HAC 14457-4 起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1 起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，电机ax2，3，4 1 3HA V 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1 压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1 压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1 压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1 压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1 拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1 移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1 移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值(20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(Service Service Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明第四章、机械手(Manipulator)4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150标准工具3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。

ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。

为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

1.3.7 在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)第二章、相关信息2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到2.1.2 旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故. Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并带润滑的螺栓2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600以下包含了一些标准工具说明 IRB66X0(数量) 序列号止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2定位销M12X200 2 3HAC 13056-3定位销M12X250 1 3HAC 13056-4定位销M8X100 2 3HAC 15520-1定位销M8X150 2 3HAC 15520-2定位销M10X100 2 3HAC 15521-1定位销M10X150 2 3HAC 15521-2定位销M16X300 2 3HAC 13120-5定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具说明 IRB66X0（数量）序列号液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1吊物孔M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔M16 2 3HAC 14457-4 起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1 起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1 起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1旋转工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1调平工具 1 3HAC 15943-2机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-1862.1.6 检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1方法及步骤步骤方法说明1按要求完成电机或齿轮的更换2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面.可能还需要工具包里的测漏装置的调节器3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar一个特定值 (20-25KPa)4 断开压力空气连接5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周损失) 围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的6 看压力是否下降明显?7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正2.1.7 起重设备不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书第三章、维护信息系统(SIS)3.0.1 使用SIS系统这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:* 维护信息系统,SIS* 定义SIS输入参数* 设置SIS参数* SIS参数的交换* 读出SIS的输出日志维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员管理功能计数器可以设为:* 日历时间计数,基于日历时间的报警* 工作时间计数,基于工作时间的报警* 变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周的百分比报警* 变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周的百分比报警* 变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周的百分比报警* 变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周的百分比报警下图显示了几种不同的选择“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间到,计数器的名字为变为”NOK”日历时间(Calendar Time)这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期Prev service 计数器上一次被复位的日期，也就是上次维护的日期.如何输入在设定SIS参数(Setting the SISparameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Next service 计划中下次维护的时间. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Remaining time 到下次维护所剩的时间工作时间(Operation time)这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORS ON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.Service interval 指定的维护周期. 如何输入在设定SIS参数(Setting the SIS parameters)中有说明Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间变速箱(Gearbox)基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading the SIS output logs)中说明Axis x OK 维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到Axis x NOK 维护周期到Axis x N/A 无可用的维护周期参数,用于轴4和5上图显示了轴1的例子,其它轴也如此Consumed time 消耗的时间,占总时间的百分比Elapsed time 从上次复位到现在的时间Remaining time 到下次维护以前,剩余的工作时间复位 Reset Values 所有的计数器都可以随时复位一旦复位，变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位，如上图参数的说明,见参数输出(Exporting the SIS date)Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，运行时间也被复位，如上图Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单复位后，变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位Yes将计数器复位到0No不复位，并回到上级菜单达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(ServiceService Interval exceeded Interval exceeded!)会显示在计数器的参数下方这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）另外，一条错误信息也会显示在示教器上无可用的参数对于所选的模式无可用参数，在窗口下方会有一条No date available 信息（No date available！）显示这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间（calendar time）、运行时间（operation time）、变速箱时间（gearbox time）退出ExitYes 退出维护信息系统No 回到维护信息系统3.0.3 定义SIS输入参数本节详细描述了可以被设定的各种参数.这些参数可以由对机器人的工作环境非常熟悉的人来设定.由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值下图显示了被选参数的选项运行时间限制(维护标准)Operation time limit(service level)选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会这个时间标准来启动报警,运行时间报警(Operatiom time warning)上面定义的运行时间限制(Operation time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警日历时间限制(维护标准)Calendar time limit(service level)选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准日历时间报警(Calendar time warning)上面所设定的日历时间(Calendar time limit)的百分比,例如:设定值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警变速箱报警(Gearbox warning)系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括: * 输入及输出扭矩* 变速箱轴的速度* 其它变量3.0.4 设置SIS参数如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明1 用示教器打开系统参数(System parameters)一栏2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 选择“0 SIS parameters”并按回车“Enter”键4 选择需要的系统，然后参数清单将会显示出来5 在参数清单里面选择需要的参数，可用的参数在定义SIS输入参数（Defining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作日志里面将会有条信息显示如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’s Guide)的维护(Service)里面有介绍有用的信息可能出现的信息适用模式在操作日志里的信息注释日历时间已达到手动设置的日历时间限Calendar time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数日历时间 X 表示到下次维护所剩的日历Calendar time 时间(单位:天)运行时间已达到手动设置的运行时间限Operation time 制,. X 表示从上次维护到现在的天数运行时间 X 表示到下次维护所剩的运行Operation time 时间(单位:小时)变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间Gearbox time 限制变速箱时间 X 表示到下次维护所剩的小时Gearbox time 数占总时间的百分比3.0.6 SIS数据输出本节描述了一些可以由外部计算机用“Webware SDK”运行软件检测到的变量，包含了一些超过维护周期的信息如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明下表详细说明了一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能信号单位计数器形式功能sisRestartDate 秒日历时间上次启动或复位计数器的时Calendar time 间，以秒表示sisCalendarT 秒日历时间从上次启动或复位到现在的 Calendar time 秒数sisTotRunT 秒运行时间从系统启动到现在的总的运 Operatiom time 行时间，与控制柜上的计数器一致sisRunT 秒运行时间从上次启动或复位到现在，计 Operatiom time 数器记录的实际运行时间第四章、机械手(Manipulator)4.0.1 说明本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及2) 轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的4.1.1 维护计划表 IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同1 机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样2 限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度然后回到标准位置.如果离开这个循环,则寿命会不一样3 平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样4 变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样.SIS系统(Service information system)会保存各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.4.2 检查4.2.1 检查,轴1变速箱的油位变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图A 轴1的变速箱B 油盖,检测孔处C 轴1的电机D 油盖,加油孔处所需设备设备序列号注释润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150 标准工具 3HAC 15571-1其它工具或步骤将在下面叙述4.2.1 检测,轴1变速箱的油位下面介绍如何检测轴1变速箱的油位在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤-关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂-当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。