下载文档原格式
1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
（运动控制系统框图）2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。
因此，转矩控制是运动控制的根本问题。
第1章可控直流电源-电动机系统内容提要相控整流器-电动机调速系统直流PWM变换器-电动机系统调速系统性能指标1相控整流器-电动机调速系统原理2.晶闸管可控整流器的特点（1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。
（2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。
晶闸管可控整流器的不足之处晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。
晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。
在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。
需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。
3.V-M系统机械特4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。
5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类（2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统（3）有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统（4）桥式可逆PWM变换器（5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点双极式控制方式的不足之处（6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题”。
（7）直流PWM调速系统的机械特性6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式）当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。
运动控制系统（一）复习大纲第一章 绪论1、熟悉运动控制系统的基本组成；2、掌握运动控制系统的转矩控制规律及各种典型负载特性。
第二章 转速反馈控制的直流调速系统1、 直流电动机的调速方法（三种）、直流调速系统用的可控直流电源。
2、 可控直流电源及其特点：（1）晶闸管—电动机系统（V-M 系统）：相位控制、电流脉动、电流连续时的电机机械特性、晶闸管触发电路和整流装置的数学模型。
（2）直流脉宽调制PWM 调速系统：电路形式和波形分析、电压关系、机械特性、数学模型。
3、 转速控制要求和稳态调速性能指标（调速范围和静差率）。
4、 掌握调速范围、静差率和额定速降之间的关系：)s 1(n sn D N N -=∆5、 转速单闭环调速系统的组成、原理及静特性（会画静态结构图及推导静特性）、闭环控制规律及开环调速系统的机械特性与闭环调速系统的静特性的关系。
正确理解为什么闭环系统静特性会变硬？6、 反馈控制规律（比例控制有静差、服从给定抵制扰动、系统精度取决于给定电源和反馈检测的精度）及闭环系统的抗扰作用。
7、 开环系统机械特性和比例控制闭环系统静特性的关系：负载相同情况下：K1n n opcl +=∆∆；理想空载转速相同情况下：K1s s op cl +=在相同的静差率约束下，闭环系统的调速范围为开环系统的（1+K ）倍：op cl D )K 1(D +=8、 闭环直流调速系统的稳态参数计算。
（作业）9、 电流截止负反馈的作用及其系统组成原理（原理图、静态结构图）。
10、 带电流截止负反馈转速闭环控制系统的静态结构图及有关计算。
11、 转速反馈控制直流调速系统的数学模型及闭环系统稳定性分析。
12、 比例积分控制规律以及无静差调速系统的理解和稳态参数计算。
13、 数字控制系统的主要特点（离散化和数字化）；14、 数字测速方法（M ，T, M/T ）原理示意图、计算表达式及适应场合。
15、 模拟PI 调节器的数字化，差分方程，两种实现方法（位置式、增量式）及限幅。
1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
（运动控制系统框图）2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。
因此，转矩控制是运动控制的根本问题。
第1章可控直流电源-电动机系统内容提要相控整流器-电动机调速系统直流PWM变换器-电动机系统调速系统性能指标1相控整流器-电动机调速系统原理2.晶闸管可控整流器的特点（1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。
（2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。
晶闸管可控整流器的不足之处晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。
晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。
在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。
需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。
3.V-M系统机械特4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。
5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类（2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统（3）有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统（4）桥式可逆PWM变换器（5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点双极式控制方式的不足之处（6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题”。
（7）直流PWM调速系统的机械特性6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式）当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。
运动控制系统复习提纲课程学习还没有完毕，教师也没有透露任何考试的消息，本复习提纲是本人根据以前考试的内容整理。
考研的同学都在努力复习，其他同学也在复习和，希望此提纲可以帮助大家顺利通过期末考试。
也预祝大家一个月后考试顺利，半年后毕业顺利，毕业后早日结婚，结婚后早生贵子。
本次运动控制复习，需掌握20个概念，20条理论，4类题型。
以往的考试题型是20分名词解释，10分填空，20分选择，20分简答，30分计算。
但今年的考试题型到目前为止还没定，沈教师和潘教师也没有透露。
20个概念和20条理论本人要敲出来的话太费时间，只给出概念，具体内容大家自己去书上找。
4个题型我给出具体例题和详细答案，请务必看懂〔看不懂的，强行记住。
：记住计算步骤，不要记数字〕20个概念：1.运动控制2.调速3.稳速4.加速、减速5.调速范围6.静差率7.闭环调速系统的静特性8.离散化、数字化9.上升时间10.超调量11.环流12.直流平均环流13.交—直—交变频器14.直接变频器15.波的特点16.电压源变频器17.电流源变频器18.120°导通型19.180°导通型20.系统20条理论：1.直流电动机调速方法及特点2.常用可控直流电源〔三种〕3.系统的原理及优缺点4.调速系统的控制要求5.闭环系统静特性及开环机械特性相比的优越性6.反应控制规律7.单闭环直流调速系统的动态分析8.积分控制规律9.比例积分的控制规律10.双闭环调速系统的静特性及稳态参数计算11.双闭环直流调速系统起动过程的三个阶段及过程中和的状态分析12.双闭环直流调速系统起动过程的三个特点分析13.可逆系统环流问题〔包括环流的定义，产生的原因及抑制措施〕14.控制技术的分类〔单级及双极控制的定义〕15.变频调速系统中的脉宽调制技术〔、〕16.控制技术17.转差频率控制规律18.异步电机动态数学模型及性质19.不同电动机模型等效的原则及2/3、3/2变换20.矢量控制的原理，直接转矩控制的原理4类题型：4类题型的分布很简单：第一章：闭环调速系统动态及稳态参数的计算第二章：和的相关计算典I型系统和典型系统的校正第六章：2/3、3/2变换往年的考试有3个计算，第一章和第六章的必考，第二章的两种题型分别在期末考试卷和补考卷中出现，所以无论想参加期末考试还是想参加补考的，都需要将4种题型全部掌握。
第一章1.基于自动控制理论，对作为原动机的电动机加以控制，使其拖动机械负载按照给定的控制规律自动运行的系统，称为电力拖动自动控制系统。
简称为电力拖动控制系统，也被称为运动控制系统。
2.电力拖动自动控制系统的组成：电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等。
3.运动控制系统转矩控制规律4.转矩控制是运动控制的根本问题要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩Te 5.电动：转矩与转速方向一致制动：转矩与转速方向相反6.典型的生产机械的负载转矩特性：①恒转矩负载特性②恒功率负载特性③风机、泵类负载特性第二章1.晶闸管整流器-电动机系统（简称V-M 系统）开环瞬时电压平衡方程式R=R rec +R a +R L U d =K S U C0dd d di u E i R L dt=++2.直流PWM 变换器-电动机系统（不可逆调速系统）改变占空比ρ，即可改变直流电动机电枢平均电压U d ，实现直流电动机的调压调速。
ρ==sonds t UU U TVD 的作用：为电流i d 提供一个续流的通道.电路之所以不可逆是因为平均电压U d 始终大于0。
3.对转速控制的要求：①调速②稳速③加、减速4.稳态调速性能指标①调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比。
②静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比。
静差率是用来衡量调速系统在负载情况变化下转速的稳定度的。
它和机械特性的硬度有关，机械特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。
m a xm i nnD =n ()dN N eI Rn C ∆=100%Nn s n ∆=⨯n max 、n min 是在额定负载的最高和最低转速5.硬度是指机械特性的斜率。
调速范围和静差率必须同时提才有意义。
在调速过程中，若额定速降相同，则转速越低，静差率越大。
《运动控制》课程复习大纲王一开编第一部分：填空题+简答题1、PWM系统的几种工作状态。
（P129）分正向电动，反向制动，轻载电动三种状态■一般电动状态在一般电动状态中，始终为正值（其正方向示于图1-17a中）。
设ton为VT1的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段：在0 ≤t ≤ton期间，Ug1为正，VT1导通，Ug2为负，VT2关断。
此时，电源电压Us加到电枢两端，电流id 沿图中的回路1流通。
在ton ≤t ≤T 期间，Ug1和Ug2都改变极性，VT1关断，但VT2却不能立即导通，因为id沿回路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2施加反压，使它失去导通的可能。
因此，实际上是由VT1和VD2交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没有被用上。
■制动状态在制动状态中，id为负值，VT2就发挥作用了。
这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。
这时，先减小控制电压，使Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成E Ud 的局面，很快使电流id反向，VD2截止，VT2开始导通。
制动状态的一个周期分为两个工作阶段：在0 ≤t ≤ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路4 经VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1 两端压降钳住VT1 使它不能导通。
在ton ≤t ≤T期间，Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流id 沿回路3 流通，产生能耗制动作用。
因此，在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c。
■轻载电动状态有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期T ，电流已经衰减到零，此时，VT2因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。
轻载电动状态，一个周期分成四个阶段：第1阶段，VD1续流，电流– id 沿回路4流通；第2阶段，VT1导通，电流id 沿回路1流通；第3阶段，VD2续流，电流id 沿回路2流通；第4阶段，VT2导通，电流– id 沿回路3流通。
《运动控制系统》复习纲要直流调速系统(10)单闭环结构：可抗的环内扰动，不可抗的环外扰动n-i双闭环：结构原理n环：外环,主环, 调转速转速调节器输出= i环的给定--通过调电流来调转速:< ↓= ⊙ ----√i环：内环,辅环,调电流通过调电压来调电流是n环前向通道的一个环节恒流起动原理恒流调节阶段ASR: 突加Un* ，ΔUn=Un*-Un大值输出Ui*Uim*起动过程: n<n*ΔUn> 0PI的I功能维持饱和ASR产生最大电流给定ACR : 按电流给定Uim*升压调Id=Uim*/β=Idm电机以最大电流升速起动注: i环内扰动E随n(1阶)上升,ACR调Id有小静差双闭环单闭环抗负载及抗网压扰动比较抗网压扰动：网压扰动在i环内，其先影响电流，未影响转速就先被i环检出，这时ASR的电流给定Ui*未变。
故ACR先调压以保持电流Id=Ui*/β---- n-i双闭环抗网压扰动比n单闭环快抗负载扰动负载扰动在i环外只能影响转速后由n环检出，再抑制。
但转速调节器通过i环调速，环节增多n-i双闭环抗负载扰动通常比n单闭环慢工程动态设计：高频段小惯性群(高阶)近似1阶惯性 低频段大惯性可近似为积分环节最优典型2阶I 型跟随、抗扰特点。
电流环设计跟随快，超调小，抗扰慢最优典型3阶II 型跟随、抗扰特点。
)(5.0)/()(I ilS S l T T K R K RT K Kpi ∑==ββ转速调节器设计跟随慢，超调大，抗扰好并联微分负反馈降超调给定积分器降超调非独立Ud-F调磁回路：AUR、AΦR作用，相互关系：AUR—电压调节器:给定Uv*=γUN固定,对应电机额定电压,反馈Uv*=γUd输出Uif*--励磁给定, 饱和值Uifm*对应额定磁场---电压环通过调励磁力图使电枢电压为额定AFR—磁场调节器,按AUR输出的励磁给定调励磁电流基速以下以上AUR调节满磁减磁原理如图所示：基速以下：恒磁调压。
运动控制系统复习提纲一、选择题…………………………（每题2分，总计20分）1、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制（ B ）.A、电机的调速精度B、电机的动态转矩C、电机的气隙磁通D、电机的定子电流2、转差频率控制变频调速系统的基本思想是控制( B ）。
A、电机的调速精度B、电机的动态转矩C、电机的定子电流D、电机的气隙磁通3、关于变压与弱磁配合控制的直流调速系统中，下面说法正确的是（A ）.A 当电动机转速低于额定转速时，变压调速，属于恒转矩性质调速。
B 当电动机转速高于额定转速时，变压调速，属于恒功率性质调速.C 当电动机转速高于额定转速时，弱磁调速，属于恒转矩性质调速。
D 当电动机转速低于额定转速时，弱磁调速，属于恒功率性质调速。
4、在晶闸管反并联可逆调速系统中，βα=配合控制可以消除（ B ）。
A 静态环流B 直流平均环流C 瞬时脉动环流D 动态环流5、在交—直—交变频装置中,若采用不控整流，则PWN逆变器的作用是（ C )。
A、调压C、调压调频B、调频D、调频与逆变6、下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是（C ）。
A、降电压调速B、变极对数调速C、变压变频调速D、转子串电阻调速7、在三相桥式反并联可逆调速电路和三相零式反并联可逆调速电路中,为了限制环流，需配置环流电抗器的数量分别是（D )。
A 1个和2个B 2个和1个C 2个和4个D 4个和2个8、交流异步电动机采用调压调速，从高速变到低速，其转差功率（D）.A不变B减小C增大 D 为09、异步电动机串级调速系统中,串级调速装置的容量（ A ）。
A 随调速范围的增大而增大B 随调速范围的增大而减小C 与调速范围无关D 与调速范围有关，但关系不确定U=常数）的变频调速系统中,在基频以下变频调速时进行定子10、在恒压频比控制（即1s电压补偿，其目的是（ C ）。
A 维持转速恒定B 维持定子全磁通恒定C 维持气隙磁通恒定D 维持转子全磁通恒定11、带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等,则调节器的输出为（A ）A、零；B、大于零的定值C、小于零的定值；D、保持原先的值不变12、无静差调速系统的PI调节器中P部份的作用是（D）A、消除稳态误差;B、不能消除稳态误差也不能加快动态响应C、既消除稳态误差又加快动态响应;D、加快动态响应13、异步电动机变压变频调速时，采用( B ）控制方式,可获得一线性机械特性.A、U1／f1=常值；B、E g/f1=常值；C、E s/f1=常值；D、E r/f1=常值14、一般的间接变频器中,逆变器起（B ）作用。
运动控制系统复习资料《运动控制系统》复习资料一、填空题1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/min N n r ?=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是 44.6% 。
5. 数字测速中，T 法测速适用于低速，M 法测速适用于高速。
二、单项选择题1．异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（③ ）① 电磁功率回馈型；② 转差功率回馈型；③ 转差功率不变型；④ 转差功率消耗型2．如下几种变频调速方法中，哪种方法的异步机机机械特性是一条直线？（）①常数② 常数③ 常数④ 改变Us 3．以下哪种情况异步电动机定子不能产生旋转磁场？（③ ）① 三相对称绕组，通入三相对称正弦电流；② 两相对称绕组，通入两相对称正弦电流；③ 两相对称绕组，通入两相直流电流；④ 四相对称绕组，通入四相对称正弦电流4．如下各项中，哪项是三相异步电动机数学模型非线性的根源之一？（）①电动机的转速< 旋转磁场的转速；② 定子电压频率> 电动机的旋转频率；③ 定子绕组和转子绕组之间的互感是变量；④ 转差率在0—1之间5．三相异步电动机在三相轴系上数学模型的性质是（③ ）① 单输入、单输出系统；② 线性定常系统；③ 多变量、高阶、非线性、强耦合系统；④ 单输入、双输出系统6．异步电动机的数学模型从三相静止坐标系变换到两相静止坐标系后，电压方程的维数有何变化？=1r f E =1g f E =1s f U（③）①从6维降到2维；②从6维降到3维；③从6维降到4维；④从6维降到5维三、简答题1、转速电流双闭环调速系统应先设计哪个环？答：电流环、2、写出PI调节器的传递函数。
《运动控制》课程复习大纲王一开编第一部分：填空题+简答题1、PWM系统的几种工作状态。
（P129）分正向电动，反向制动，轻载电动三种状态■一般电动状态在一般电动状态中，始终为正值（其正方向示于图1-17a中）。
设ton为VT1的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段：在0 ≤t ≤ton期间，Ug1为正，VT1导通，Ug2为负，VT2关断。
此时，电源电压Us加到电枢两端，电流id 沿图中的回路1流通。
在ton ≤t ≤T 期间，Ug1和Ug2都改变极性，VT1关断，但VT2却不能立即导通，因为id沿回路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2施加反压，使它失去导通的可能。
因此，实际上是由VT1和VD2交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没有被用上。
■制动状态在制动状态中，id为负值，VT2就发挥作用了。
这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。
这时，先减小控制电压，使Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成E Ud 的局面，很快使电流id反向，VD2截止，VT2开始导通。
制动状态的一个周期分为两个工作阶段：在0 ≤t ≤ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路4 经VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1 两端压降钳住VT1 使它不能导通。
在ton ≤t ≤T期间，Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流id 沿回路3 流通，产生能耗制动作用。
因此，在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c。
■轻载电动状态有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期T ，电流已经衰减到零，此时，VT2因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。
轻载电动状态，一个周期分成四个阶段：第1阶段，VD1续流，电流– id 沿回路4流通；第2阶段，VT1导通，电流id 沿回路1流通；第3阶段，VD2续流，电流id 沿回路2流通；第4阶段，VT2导通，电流– id 沿回路3流通。
单选：1船舶电力推进是通过（电动机）拖动螺旋桨的系统。
2根据转速-转矩四象限，电动机在第四象限为（反向制动）状态。
3（同步）电动机的转速与电源频率保持严格对应关系，机械特性硬。
4转速-转矩四象限中的第三象限，电动机电磁转矩与转速方向相（同），为（驱动）性质。
电流调速系统要求一定范围内无级平滑调速，以（降低电枢电压）调速方式为最好。
下列说法不正确的是（采用比例放大器的转速闭环系统可使系统无静差）。
A、截流反馈可以抑制V-M直流调速系统的电流冲击B、采用比例放大器的PWM-电动机的稳定性能优于V-M系统C、调速范围和静差率两个指标必须同时提出才有意义D、采用比例放大器的转速闭环系统可使系统无静差1转速、电流反馈控制直流调速系统在实际的设计和运行中，转速调节器是（容易）饱和；电流调节器（不易）饱和。
2转速、电流双闭环直流调速系统稳态工作点上，ASR的输出量是由（负载）电流决定的，而控制电压的大小则同时取决于（给定）电压和（负载）电流。
3转速、电流双闭环直流调速系统的两个闭环中，（电流）环主要对电网电压波动起及时抗扰作用，（转速）环主要对负载波动起抗扰作用。
4转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定了（整流装置最小控制角）1转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器具备的作用为（使电流跟随给定电流变化）1电动机转速与转角控制的根本是（转矩）控制，但同时也需要做好（磁链）控制。
2船舶电力推进是通过（电动机）拖动螺旋桨的系统。
3典型机械负载中，起重机提升重物属于（位能性恒转矩负载）负载。
4典型机械负载中，船舶螺旋桨属于（通风机类）负载。
5根据转速-转矩四象限，电动机在第四象限为（反向制动）状态。
6不属于电力拖动自动控制系统构成单元的是（柴油机）。
A、功率放大与变换装置B、柴油机C、电动机D、传感器8直流电力拖动控制系统和交流电力拖动控制系统比较，（直）流电力拖动控制系统的数学模型简单；（直）流电力拖动控制系统调节器的设计简单。
10双极式直流PWM可逆调速系统，当反向运行时，占空比（小）于零0.5，电压系数（小）于零。
11下面对H型双极式PWM可逆调速系统的描述中，不正确的是（低速时脉冲宽度窄）。
A、为避免上、下桥臂直通需要设置逻辑延时B、低速时脉冲宽度窄C、电流一定连续D、电动机停止时有微振电流1 带比例放大器的转速反馈控制单闭环直流调速系统可以获得比开环调速系统硬度更高的稳态特性，但需要设置（放大器和转速检测）装置。
2 采用比例放大器的转速负反馈直流调速系统是（有静差的）。
3 直流PWM变换器-电动机系统，当电动机工作在（回馈制动）状态时，向电容充电造成直流侧电压升高，称作（泵升）电压。
4 下述与直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数无关的参数是（给定电压）。
A、电力电子变换器的开关频率B、电力拖动系统的转动惯量C、给定电压D、电枢回路电阻1将系统设计成典型I型系统时，当KT=（0.5 ）为西门子“最佳整定”方法的“模最佳系统”。
当KT值增大时，截止频率将（增大）。
3若被控对象为三个惯性环节的系统，欲将其校正成本课程选用的典型I型系统，需要引入（PID ）调节器。
如果三个惯性环节中有两个惯性环节的时间常数很小，则可以通过大惯性环节的简化处理，采用（ PID ）调节器将其校正为典型II型系统。
4转速、电流双闭环直流调速系统起动过程包括了三个特点，但是包括（）。
饱和非线性控制、转速有超调、准时间最优控制、5直流电动机的理想起动过程期望转速达到给定转速之前，电枢电流为（最大允许）电流，达到给定转速之后，电枢电流为（负载）电流。
6转速、电流双闭环直流调速系统稳态工作点上，ASR的输出量是由（负载）电流决定的，而控制电压的大小则同时取决于（给定）电压和（负载）电流。
8转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定了（整流装置最小控制角）9通过对典型I型系统和典型II型系统的性能比较，正确的是（典型II型系统超调大）。
10转速、电流双闭环调速系统中，转速闭环（转速调节器）具备的作用为（）。
对负载变化起抗扰作用、输出限幅决定允许的最大电流、使转速跟随给定电压变化13转速、电流双闭环直流调速系统中，电流调节器具备的作用为（使电流跟随给定电流变化）1 旋转编码器三种测速方法中，适合高速但不适合低速的是（M ）法；适合低速但不适合高速的是（ T ）法。
2 数字PI调节器考虑限幅时，需要同时设置积分限幅和输出限幅的是（位置）式数字PI调节。
3 相对于模拟控制系统，微机数字控制系统最大的特点是（离散化特点）。
4 基于某型单片机控制的调速系统属于（数字）控制系统。
5 一个旋转编码器，光栅数为1024，采用T法测速，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率1MHz，编码器相邻输出脉冲间对应的高频时钟脉冲个数为1024，则转速为（14.3 ）rpm。
一个旋转编码器，光栅数为1024，采用T法测速，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率1MHz，编码器相邻输出脉冲间对应的高频时钟脉冲个数为1024，该测速法的测速分辨率为（0.014）rpm。
恒定子磁通控制的临界转差率（大于）恒压频比控制方式，恒定子磁通控制的临界转矩（大于）恒压频比控制方式。
SPWM的调制波为（正弦波），载波为（等腰三角波）。
SVPWM控制方式与一般的SPWM相比较，输出电压最多可提高（ 15% ）。
变压变频调速基频以下调速时转差功率与（转速）无关，故称作转差功率不变型。
异步电动机按转子（磁链定向）的矢量控制系统的数学模型等效为直流电动机模型，可以仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链。
绕线转子异步电动机串级调速系统，当增大β角，逆变电压（减小），转子电流将（增大），电磁转矩（增大），电动机（加速）。
普通笼型异步电动机降压调速带（恒转矩）负载稳定工作时，调速范围有限，带（通风机类）负载运行，调速范围可以稍大一些。
恒转子磁通控制的机械特性是（略带下倾的直线），高性能交流变频调速所要求的稳态性能。
异步电动机基于（同步旋转）坐标系的数学模型，将绕组中的交流量变为直流量，以便模拟直流电动机进行控制。
在绕线式异步电动机转子回路串整流-逆变器调功装置,通过改变转子输出的功率大小,来调节电动机的转速。
这种调速方法叫作( 电气串级 )调速。
异步电机转速大于同步转速的工作状态叫( 超同步 )。
什么是双馈调速?A、所谓“双馈”,就是指B、把绕线转子异步电机的定子绕组与交流电网连接。
C、转子绕组与其他含电动势的电路相连接,使它们可以进行电功率的相互传递。
D、通过改变转差功率的方向和大小来实现电机调速的方法。
E、转子只能输出功率而不能馈入功率的调速系统则称串级调速。
4试画出双馈调速原理示意图并作简要说明。
A、C、定子绕组和转子绕组都可以馈入或者是输出功率,故称双馈调速系统。
异步电机转速小于同步转速的工作状态叫( 次同步 )。
对于异步电动机的控制技术，相对于直接转矩控制，矢量控制具有（）特点。
调速范围更宽、坐标变换更复杂、磁链可以开环控制基于动态模型的交流电动机控制系统中，DTC系统与VC系统相比具有的典型特点包括（）。
A、DTC系统选择定子磁链作为被控量提高控制系统的鲁棒性B、DTC系统在加减速或负载变化的动态过程中可以获得快速的转矩响应C、DTC系统的转矩与磁链控制采用砰-砰控制器1正弦脉宽调制简写为:C、SPWM电压空间矢量脉宽调制简写为:A、SVPWM转子为高电阻,机械特性非常软的交流异步电动机称作( 交流力矩 )电机。
直流电源采用大电容滤波的逆变器又可称之为( 恒压源型、电压源型 )逆变器。
直流电源采用大电感滤波的逆变器又可称之为( 电流源型、恒流源型 )逆变器。
异步电动机定子与转子之间传递的功率叫( 电磁 )功率。
异步电动机电磁功率转换到转子绕组的功率叫( 转差 )功率。
低频时,定子电阻和漏感压降所占的份量比较显著,不能再忽略。
人为地把定子电压抬高一些,以补偿定子阻抗压降。
负载大小不同,需要补偿的定子电压也不一样。
这又可叫作( 低频转矩提升低频补偿 )。
基频额定频率异步电机定子空间旋转磁场的转速叫( 同步 )转速。
(多选)对交流电机通过改变定子交流电的频率,改变同步转速,从而实现电机转速调节的一种调速方法叫( 变频调速 )。
(多选)12这种波形调制方法:A、称作正弦波脉宽调制(Sinusoidal pulse width modulation,简称SPWM)。
B、利用了面积相等和等效原理。
C、这种序列的矩形波称作SPWM波。
E、利用序列的矩形脉冲波等效代替正弦波。
13试画出单相电流滞环跟踪控制PWM电路及波形图并说明是如何工作的?如何提高电流跟踪控制精度?A、B、C、利用乒乓控制使电流偏差控制在一定的范围(滞环宽度h)之内。
E、减小h可以提高电流跟踪控制精度,但受开关器件最高开关频率的限制。
14SVPWM六拍三相逆变器有哪几个开关状态?有哪几个基本电压空间矢量?A、B、有八种开关状态和八个基本电压空间矢量,C、其中两种无效开关状态对应两个零电压矢量,和六个有效开关状态,对应的六基本电压空间矢量如图所示。
D、六个有效开关状态对应的六基本电压空间矢量的幅值与直流电源电压成正比。
E、两个零电压矢量也有利用价值。
15在SVPWM控制中开关损耗最小原则是怎样的?A、在实际系统中,应该尽量减少开关状态变化时引起的开关损耗。
B、不同开关状态的顺序必须遵守下述原则:每次切换开关状态时,只切换一相的两个功率开关器件,以满足最小开关损耗。
D、开关状态变化应用尽量少一些。
16什么是SVPWM控制技术(或磁链跟踪控制技术)?A、把逆变器和交流电动机视为一体,按照跟踪圆形旋转磁场来控制逆变器的工作,其效果应该更好。
这种控制方法称作“磁链跟踪控制”,磁链的轨迹是交替使用不同的电压空间矢量得到的,所以又称“电压空间矢量PWM(SVPWM,Space Vector PWM)控制”。
B、SVPWM实际上是控制定子合成电压空间矢量的幅值和旋转速度。
D、磁链的轨迹最好是尽量接近为园形。
E、三相电压波形都是PWM波形。
17静止变频装置有哪两大类?它们的变频范围如何?A、电力电子变压变频器可分为交-直-交和交-交两大类。
C、交-直-交变频器变频范围较宽。
交-交变频器变频范围较窄,其最高输出频率不超过电网频率的 1/3 ~ 1/2。
18什么是SPWM调制器?什么是SPWM变换器?A、用于产生正弦脉宽调制的低压小功率电子线路叫做SPWM调制器。
SPWM调制变换器的主电路,叫做SPWM变换器。
B、SPWM变换器有电压、电流及功率放大作用。
19转差频率控制的最基本的概念是什么?两条基本规律是什么?A、控制转差频率就代表控制转矩,这就是转差频率控制的基本概念。
B、在ws ≤ wsm 的范围内,转矩 Te 基本上与 ws 成正比,条件是气隙磁通不变。
