运动控制系统课程设计

运动控制系统的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解运动控制系统的基本概念、组成和分类。

2. 学生能掌握运动控制系统中常见传感器的原理和应用。

3. 学生能描述运动控制系统的执行机构工作原理及其特点。

4. 学生了解运动控制算法的基本原理，如PID控制、模糊控制等。

技能目标：1. 学生具备运用所学知识分析和解决实际运动控制问题的能力。

2. 学生能设计简单的运动控制系统，并进行仿真实验。

3. 学生能熟练使用相关软件和工具进行运动控制系统的调试与优化。

情感态度价值观目标：1. 学生培养对运动控制系统相关技术的兴趣，激发学习热情。

2. 学生养成合作、探究的学习习惯，培养团队协作精神。

3. 学生认识到运动控制系统在工程实际中的应用价值，增强社会责任感。

课程性质：本课程为电子信息工程及相关专业高年级学生的专业课程，旨在帮助学生掌握运动控制系统的基本原理、设计方法和实际应用。

学生特点：学生已具备一定的电子、电气和控制系统基础，具有较强的学习能力和实践操作能力。

教学要求：结合学生特点和课程性质，注重理论与实践相结合，强调学生的动手能力和创新能力培养。

通过本课程的学习，使学生具备运动控制系统设计、调试和应用的能力。

教学过程中，关注学生的个体差异，因材施教，确保课程目标的实现。

二、教学内容1. 运动控制系统概述- 运动控制系统的基本概念、组成和分类- 运动控制系统的发展及应用领域2. 运动控制系统传感器- 常见运动控制传感器的工作原理、特性及应用- 传感器的选型及接口技术3. 执行机构- 电动伺服电机、步进电机、液压气动执行机构的工作原理及特点- 执行机构的控制策略及性能分析4. 运动控制算法- PID控制算法原理及其在运动控制中的应用- 模糊控制、神经网络等其他先进控制算法介绍5. 运动控制系统设计- 系统建模、控制器设计及仿真- 硬件在环（HIL）仿真与实验- 运动控制系统调试与优化6. 运动控制系统实例分析- 分析典型运动控制系统的设计过程及解决方案- 案例教学，培养学生的实际操作能力教学内容安排与进度：- 第1周：运动控制系统概述- 第2-3周：运动控制系统传感器- 第4-5周：执行机构- 第6-7周：运动控制算法- 第8-9周：运动控制系统设计- 第10周：运动控制系统实例分析教材章节关联：本课程教学内容与教材中第3章“运动控制系统”相关内容相衔接，涵盖第3章中的3.1-3.5节。

四足运动控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解四足动物的运动原理，掌握四足机器人的基本结构及其功能。

2. 学生能够描述四足运动控制的基本算法，并了解其在实际应用中的优势。

3. 学生能够解释步态生成与调节的基本方法，并分析不同步态对运动性能的影响。

技能目标：1. 学生能够设计并搭建简单的四足机器人模型，进行基本的运动控制实验。

2. 学生通过编程实践，掌握四足运动控制的基本技巧，实现对四足机器人的速度、方向和步态的有效控制。

3. 学生能够运用所学知识，针对特定场景提出四足机器人的优化方案，解决实际问题。

情感态度价值观目标：1. 学生通过课程学习，培养对机器人科技的兴趣和好奇心，激发创新意识。

2. 学生在团队协作中学会沟通与交流，培养合作精神和集体荣誉感。

3. 学生能够认识到四足运动控制在灾害救援、环境监测等领域的应用价值，增强社会责任感。

课程性质：本课程为实践性较强的综合课程，结合了机械、电子、计算机等多学科知识。

学生特点：六年级学生具备一定的逻辑思维能力和动手能力，对新鲜事物充满好奇心。

教学要求：注重理论与实践相结合，关注学生个体差异，提高学生的动手实践能力和创新能力。

通过课程目标的分解与实现，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面得到全面提升。

二、教学内容1. 四足动物运动原理：介绍四足动物的运动特点、步态分类及运动学参数。

- 教材章节：第二章“四足动物运动学基础”2. 四足机器人结构与功能：讲解四足机器人的基本结构、驱动方式和传感器应用。

- 教材章节：第三章“四足机器人结构与设计”3. 四足运动控制算法：学习四足运动控制的基本算法，如PID控制、模糊控制等。

- 教材章节：第四章“四足运动控制算法与应用”4. 步态生成与调节：分析四足机器人步态生成与调节的方法，以及不同步态对运动性能的影响。

- 教材章节：第五章“步态生成与优化”5. 编程实践：利用Arduino、Python等编程语言，实现四足机器人的运动控制。

电机运动控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解电机运动控制的基本原理，掌握电机类型、特点及其在自动化领域的应用。

2. 学生能描述电机运动控制中涉及的关键参数，如电压、电流、转速和转矩等，并理解它们之间的关系。

3. 学生能掌握电机运动控制的基本电路及其工作原理，包括启动、停止、正反转和速度控制等。

技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的电机运动控制电路，并进行模拟实验。

2. 学生能够通过编程实现对电机运动参数的调节，实现对电机运动的精确控制。

3. 学生能够运用电机运动控制知识解决实际生活中的问题，具备一定的动手操作和创新能力。

情感态度价值观目标：1. 学生通过本课程的学习，培养对电机运动控制技术的兴趣，提高学习积极性。

2. 学生在团队合作中学会沟通、协作，培养团队精神和责任感。

3. 学生能够认识到电机运动控制在工业自动化等领域的重要性，增强对科技创新和社会发展的关注。

课程性质：本课程为实践性较强的学科，要求学生将理论知识与实际操作相结合，培养学生的动手能力和创新能力。

学生特点：学生为初中生，对电机运动控制有一定的基础知识，好奇心强，喜欢动手实践。

教学要求：教师应注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性，引导学生主动参与课堂讨论和实验操作，提高学生的实际操作能力。

同时，关注学生的个体差异，给予个性化指导，使每个学生都能达到课程目标。

通过课程学习，学生能够将所学知识应用于实际生活中，实现学习成果的转化。

二、教学内容1. 电机原理与类型：介绍电机的基本原理、分类及各类电机的特点和应用场景，重点关注直流电机和交流电机的结构和工作原理。

教材章节：第一章《电机原理与类型》2. 电机运动控制参数：讲解电机运动控制中涉及的关键参数，如电压、电流、转速和转矩等，并分析它们之间的关系。

教材章节：第二章《电机运动控制参数》3. 电机运动控制电路：介绍电机运动控制的基本电路，包括启动、停止、正反转和速度控制等，分析各电路的工作原理。

运动控制课程设计-不可逆直流PWM双闭环调速系统运动控制课程设计-不可逆直流PWM双闭环调速系统一、设计背景和目的随着工业自动化的快速发展，运动控制系统的应用越来越广泛。

其中，不可逆直流PWM双闭环调速系统在许多场合具有重要作用。

本设计旨在加深对运动控制理论的理解，通过实际操作，掌握不可逆直流PWM双闭环调速系统的设计方法。

二、系统概述不可逆直流PWM双闭环调速系统主要包括电流反馈环和速度反馈环。

电流反馈环主要用于控制电流，速度反馈环则主要用于控制转速。

通过两个环路的协同作用，实现对电机转速的精确控制。

三、系统设计1.硬件设计本系统主要由功率电路、控制电路、检测电路和驱动电路组成。

功率电路包括PWM逆变器和整流器，用于实现直流电转换为交流电，并根据控制信号调节输出电压。

控制电路主要包括控制器和算法，用于实现对电流和转速的反馈控制。

检测电路包括电流检测和速度检测，用于实时监测电流和转速。

驱动电路包括PWM驱动器和H桥驱动器，用于驱动电机旋转。

2.软件设计本系统的软件部分主要包括电流控制环和速度控制环的实现。

电流控制环通过比较实际电流与设定电流的差值，运用PI（比例积分）控制算法调节PWM逆变器的输出电压，以实现对电流的精确控制。

速度控制环则通过比较实际速度与设定速度的差值，运用PI控制算法调节PWM驱动器的占空比，以实现对转速的精确控制。

两个环路之间采用串联连接，电流控制环作为速度控制环的内环，以实现对电流和转速的高效控制。

四、测试与分析1.测试方法为验证本系统的性能，需要进行电流控制环测试和速度控制环测试。

在电流控制环测试中，设定电流值，观察实际电流是否能够快速、准确地跟踪设定值。

在速度控制环测试中，设定转速值，观察实际转速是否能够快速、准确地跟踪设定值。

2.结果分析通过测试，可以发现本系统在电流控制环和速度控制环方面均具有较好的性能。

在电流控制环测试中，实际电流能够快速、准确地跟踪设定值，跟踪误差较小。

运动控制系统课程设计设计名称双闭环直流调速系统专业班级自动化10—3学号**********姓名王韶雨指导教师李铁鹰运动控制系统课程设计设计名称双闭环直流调速系统专业班级自动化10—3学号**********姓名张浩宇指导教师李铁鹰目录一、设计任务 (2)1、设计对象参数 (2)2、性能指标 (2)3、课程设计的主要内容和要求 (2)3.1电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计 (2)3.2控制电路的设计 (2)二、电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计 (3)1、整流电路和整流器件的选择 (3)2、整流变压器参数的计算 (3)3、整流器件的保护 (4)4、平波电抗器参数的计算 (4)5、触发电路的选择 (4)三、直流双闭环调速系统原理图设计 (5)1系统的组成 (5)2系统的电路原理图 (6)3直流双闭环调速系统调节器设计 (6)3.1获得系统设计对象 (8)3.2电流调节器的设计 (6)3.3转速调节器的设计 (11)四、系统起动过程分析 (16)一、设计任务1、设计对象参数（1）P nom=30KW （2）U nom=220V （3）I nom=136A（4）n nom=1460r/min （5）R a =0.2Ω（6）R Σ=0.6Ω（7）C e=0.2 v.min/r （8）RΣ=0.18Ω（9）K S=42（10）T oi=0.002 s （11）T0=0.01 s （12）λ=1.5（13）U*nm=8 V (14)U*im=8 V2、性能指标σi≤5% σn≤10% 3、课程设计的主要内容和要求3.1电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计（1）整流电路和整流器件的选择（2）整流变压器参数的计算（3）整流器件的保护（4）平波电抗器参数的计算（5）触发电路的选择3.2控制电路的设计（1）建立双闭环不可逆直流调速系统的动态数学模型（2）电流调节器的设计计算（3）转速调节器的设计计算二、电力拖动不可逆直流调速系统主电路的设计1、整流电路和整流器件的选择目前在各种整流电路中，应用最为广泛的是三相桥式全控整流电路，其原理图如图1所示，其中阴极连接在一起的三个晶体管（VT1，VT3，VT5）称为共阴极组；阳极连接在一起的三个晶体管（VT4，VT6，VT2）称为共阳极组。

《控制系统设计》课程设计报告书题目：带电流变化率内环的三环直流调速系统设计与实践学院：信息工程学院专业：自动化学生姓名：陈臻誉学生学号： 2012550413组员姓名：张凯林完成时间： 2015年7月指导教师：李辉成绩评定：目录一、选题背景 (3)二、题目要求 (3)2.1设计目的 (4)2.2 设计内容 (4)2.3设计要求 (5)2.4电机拖动控制系统设计与仿真 (5)三、方案论证 (5)四、过程论述 (6)4.1电流调节器设计 (6)4.1.1确定时间常数 (6)4.1.2选择电流调节器结构 (7)4.1.3计算调节器电阻和电容 (8)4.2速度调节器设计 (8)4.2.1计算转速调节器参数 (8)4.2.2计算调节器电阻和电容 (9)4.2.3校核转速超调量 (9)五、结果分析 (10)5.1利用MATLAB 仿真软件系统建模及仿真实验及实验结果 (10)双闭环仿真实验 (10)5.1.2双闭环调速系统调节参数 (11)5.1.3双闭环系统仿真模型 (13)5.1.4仿真波形分析 (14)5.2三闭环仿真实验 (16)波形结果 (18)六、课程设计总结 (19)七、参考文献 (20)带电流变化率内环的三环直流调速系统设计与实践一、选题背景本课题为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在V-M调速系统中设计两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈。

二者之间实行嵌套联接。

把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。

从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环，形成转速、电流双闭环调速系统。

采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。

为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值I的恒流过程。

按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可dm以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。

plc运动控制技术课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和运动控制技术的基础知识。

2. 使学生了解并能够解释PLC在工业运动控制中的应用场景和优势。

3. 让学生掌握PLC编程中与运动控制相关的基本指令和编程逻辑。

技能目标：1. 培养学生能够运用PLC进行简单的运动控制系统的设计、编程和调试能力。

2. 培养学生通过分析实际运动控制需求，设计出合理的PLC控制方案的能力。

3. 提高学生团队协作能力和实际问题解决能力，能在小组项目中有效沟通和协作。

情感态度价值观目标：1. 培养学生对PLC运动控制技术产生浓厚的兴趣，激发学生探究工业自动化领域的热情。

2. 培养学生具有创新意识和实践精神，敢于面对挑战，勇于尝试新的解决方案。

3. 培养学生严谨的科学态度和良好的工程伦理观，认识到技术在生产生活中的重要性和责任感。

课程性质：本课程为实践性较强的课程，以理论讲授和实验操作相结合的方式进行。

学生特点：学生具备一定的电气基础和编程知识，具有较强的动手能力和好奇心。

教学要求：注重理论与实践相结合，充分调动学生的主观能动性，培养学生的创新能力和实际操作技能。

在教学过程中，将课程目标分解为具体可衡量的学习成果，以便于教学设计和评估。

二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的组成、工作原理、性能指标等，对应教材第一章内容。

2. PLC编程基础：讲解PLC编程语言、基本指令、编程逻辑，对应教材第二章内容。

3. 运动控制基础：介绍运动控制的基本概念、类型和常用的运动控制器件，对应教材第三章内容。

4. PLC在运动控制中的应用：分析实际应用案例，讲解PLC在运动控制中的接线方式、程序设计方法等，对应教材第四章内容。

5. 运动控制系统的设计与调试：学习运动控制系统的设计步骤、调试方法及故障排查技巧，对应教材第五章内容。

6. 实践操作：安排学生进行实验操作，包括PLC编程、运动控制系统的搭建和调试，结合教材附录中的实验指导书进行。

电机与运动控制课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解电机的基本原理和分类，掌握电机在运动控制中的应用。

2. 学习电机的主要参数，如电压、电流、功率、转速等，并能运用相关公式进行计算。

3. 掌握电机运动控制的基本方法，包括启动、停止、正反转、调速等。

技能目标：1. 能够正确选择和使用电机，进行简单的运动控制电路设计。

2. 学会使用运动控制相关器件，如继电器、接触器、控制器等，完成电机控制电路的搭建。

3. 培养实际操作能力，能够独立完成电机运动控制实验，并对实验结果进行分析。

情感态度价值观目标：1. 培养学生对电机与运动控制技术的好奇心和探索精神，激发学生学习兴趣。

2. 培养学生的团队合作意识，学会在小组合作中共同解决问题，提高沟通与协作能力。

3. 增强学生的环保意识，了解电机在节能减排方面的作用，培养学生的社会责任感。

本课程针对高中年级学生，结合电机与运动控制相关知识，注重理论与实践相结合。

在教学过程中，关注学生特点，充分调动学生的主观能动性，培养其创新思维和实践能力。

通过本课程的学习，使学生能够掌握电机与运动控制的基本知识和技能，为后续相关专业学习打下坚实基础。

同时，注重培养学生的情感态度和价值观，使其成为具有创新精神和责任感的新时代青年。

二、教学内容1. 电机原理及分类：介绍电机的基本工作原理，包括电磁感应定律；讲解直流电机、交流电机、步进电机等常见电机类型及其特点和应用场景。

教材章节：第一章 电机原理与分类2. 电机主要参数：学习电机的主要技术参数，如电压、电流、功率、转速等；掌握相关计算公式和相互之间的关系。

教材章节：第二章 电机的主要技术参数3. 运动控制基本方法：讲解电机启动、停止、正反转、调速等基本控制方法；介绍相应控制器件，如继电器、接触器、控制器等。

教材章节：第三章 电机运动控制基本方法4. 运动控制电路设计：学习运动控制电路的设计原理，包括控制电路的搭建、调试和优化；进行实际操作练习。

运动控制系统课程设计任务书河南城建学院班级专业课程名称指导教师电气与信息工程学院编写：陈国振审核：葛广军课程编码课程名称《运动控制系统》适用专业自动化学时考核方式考查学分1先修课程《电机拖动》《过程控设计时间制》、《计算机控制》《自动控制原理》、《运动控制系统》一、设计时间及地点1、设计时间：2、地点：2号系馆楼、图书馆、机房、实验室二、设计目的和要求1、设计目的2、设计要求完成所选题目的分析与设计，进行系统总体方案的设计、论证和选择；系统单元主电路和控制电路的设计、元器件的选择和参数计算；课程设计报告的整理工作。

三、设计题目和内容1、单闭环不可逆直流调速系统设计自拟控制系统性能指标的要求（调速范围、静差率、超调量、动态速降、调节时间等），设计系统原理图，完成元器件的选择，选择调节器并计算调节器参数，并进行仿真或实验验证系统合理性。

2、单闭环可逆直流调速系统设计自拟控制系统性能指标的要求（调速范围、静差率、超调量、动态速降、调节时间等），设计系统原理图，完成元器件的选择，选择调节器并计算调节器参数，并进行仿真或实验验证系统合理性。

3、V-M双闭环不可逆直流调速系统设计自拟控制系统性能指标的要求（调速范围、超调量、动态速降、调节时间、抗扰性能等），设计系统原理图，电流环的设计，转速环设计，完成元器件的选择，计算选择合理调节器参数，并进行仿真或实验验证系统合理性。

4、PWM直流调速系统设计自拟控制要求，完成系统设计方案的论证和选择，画出系统原理图，完成元器件的选择和相关参数的计算，系统动态结构图及其仿真分析或实验验证系统合理性。

5、三相桥式PWM逆变器仿真研究自拟负载，可选用电机或阻感负载等，画出系统主电路和控制电路的结构图，并进行仿真或实验验证系统的合理性。

6、直流电机数字控制系统设计自拟控制系统性能指标的要求，采用数字控制方法设计控制系统，对系统设计方案进行论证，画出系统原理图，进行元器件的选择和相关参数的计算，系统动态结构图及其仿真分析。

运动控制系统二十四寸圆盘拉伸机直流调速系统的设计学院：班级：学号：姓名：指导老师：日期：前言《运动控制系统》是普通高等工科学校自动化专业和控制相关专业的主要课程，而本次运动控制系统工程基础课程设计是在学习完《运动控制系统》这门课程后一个重要性的实践性教学环节，通过把理论知识运用于实践，加深对这门课程的理解和掌握其精髓，通过实践巩固理论知识，实现理论与实践的完美结合，为今后解决实际问题打下坚实的基础。

同时也加强实践意识，培养迅速把理论知识运用于实践的能力。

在《运动控制系统》理论课程中，我们学习了闭环控制的直流调速系统，双闭环直流调速和调节器的工程设计，直流调速系统的数字控制，可逆直流调速系统，闭环控制的异步电机变压调速系统，笼型异步电机变频变压调速系统等方面的知识。

通过该课程设计可以进一步对所学知识的掌握，了解电机调速控制系统的基本原理和设计方法，培养独立分析问题和解决问题的能力。

并对工业自动化中的相关常识得到了解，同时对工业自动化的各种绘图工具进行深层次的掌握，训练作为一名控制工程师在各个方面的综合能力，为今后在工作岗位上奠定扎实的基础。

众所周知，直流电机在现代工业中是一种很重要的电机．它可以作电动机使用，也可以作发电机使用，此外还有其它特殊的用途。

直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。

近年来，在电力电子变换器中以晶闸管为主的可控器件已经基本被功率开关器件所取代，因而变换技术也由相位控制转变成脉宽调制（PWM）；交流可调拖动系统正逐步取代直流拖动系统。

然而，直流拖动控制毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且我国早期的许多工业生产机械都是采用直流拖动控制系统，所以它在工业生产中还占有相当大的比重，短时间内不可能完全被交流拖动系统所取代。

目录第一章设计概述 (1)1.1 设计目的 (1)1.2 设计内容 (1)1.3 课题设计要求 (1)第二章调速方案选择 (3)2.1 直流调速的一般原理 (3)2.2 开环直流调速系统 (4)2.3 转速负反馈直流调速系统 (5)2.4 带电流截止负反馈的直流调速系统 (7)2.5 双闭环直流调速系统 (8)第三章调速系统主回路的设计 (11)3.1主回路的电气原理图 (11)3.2主电路的过电压和过电流保护 (12)3.3主回路的参数计算 (12)3.3.1确定变压器T的参数，变压器为消除三次谐波而采用Y接法。

《运动控制系统》课程设计任务书一、设计目的与任务课程设计的主要目的是通过设计某直流电机调速系统或交流电机的调速系统或者应用交直流电机的调速的控制系统的设计实践，了解一般电力拖动与控制系统设计过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法。

通过设计也有助于复习、巩固以往所学的知识，达到灵活应用的目的。

电力拖动与控制系统设计必须满足生产设备和生产工艺的要求，因此，设计之前必须了解设备的用途、结构、操作要求和工艺过程，在此过程中培养从事设计工作的整体观念。

课程设计应强调能力培养为主，在独立完成设计任务的同时，还要注意其他几方面能力的培养与提高，如独立工作能力与创造力；综合运用专业及基础知识的能力，解决实际工程技术问题的能力；查阅图书资料、产品手册和各种工具书的能力；工程绘图的能力；书写技术报告和编制技术资料的能力。

二、教学内容及基本要求在接到设计任务书后，按原理设计和工艺设计两方面进行。

1．原理图设计的步骤1)根据要求拟定设计任务。

2)根据电力拖动与控制系统的设计要求设计主电路。

3)根据主电路的控制要求设计控制回路4)要考虑保护环节，如过电压、过电流等的保护。

5)总体检查、修改、补充及完善。

主要内容包括：6)进行必要的参数计算和设计必要的软件控制流程。

7)正确、合理地选择各电器元器件，按规定格式编制元件明细表。

2．工艺设计步骤1)根据电力拖动与控制系统的任务书的设计要求，或者根据运用电力拖动调速等的设计控制对象及工艺的要求，进行分析。

2)选择合适的设计方案，论证设计方案的合理性。

3)根据设计方案设计合适的电力拖动与控制系统的或运用电力拖动调速的控制系统的主电路和控制电路，并画出相应比较相尽得电路图。

4)进行相应的参数进算，包括电子元器件的参数的计算与选取。

5）软件设计至少要包含比较完整的软件设计流程图。

要求学生能独立完成课程设计内容。

达到本科毕业生应具有的基本设计能力。

三、课程教学的特色说明要求学生掌握一定的理论基础知识，同时具备一定的实践设计技能，并且能够电力拖动与控制系统课程中讲授的内容结合实际情况进行系统设计以及编程。

《运动控制系统课程设计》《运动控制系统》课程设计一、性质和目的自动化专业、电气工程及其自动化专业的专业课，在学完本课程理论部分之后，通过课程设计使学生巩固本课程所学的理论知识，提高学生的综合运用所学知识，获取工程设计技能的能力；综合计算及编写报告的能力。

二、设计内容1.根据指导教师所下达的《课程设计任务书》课程设计。

2.主要设计内容包括：（１）根据任务书要求确定总体设计方案（２）主电路设计：主电路结构设计（结构选择、器件选型、考虑器件的保护）、变压器的选型设计；（３）控制电路设计：控制方案的选择、控制器设计（４）保护电路的选择和设计（５）调速系统的设计原理图，调速性能分析、调速特点 3.编写详细的课程设计说明书一份，并画出调速系统的原理图。

三、设计目的1.熟练掌握主电路结构选择方法、主电路元器件的选型计算方法。

2.熟练掌握保护方式的配置及其整定计算。

3.掌握触发控制电路的设计选型方法。

4.掌握速度调节器、电流调节器的典型设计方法。

5.掌握绘制系统电路图绘制方法。

6.掌握说明书的书写方法。

四、对设计成品的要求1.图纸的要求：1）图纸要符合国家电气工程制图标准； 2）图纸大小规范化； 3）布局合理、美观。

2.对设计说明书的要求 1）说明书中应包括如下内容①目录②课题设计任务书；③调速方案的论证分析（从经济性能和技术性能方面进行分析论证）和选择；④所要完成的设计内容⑤变压器的接线方式确定和选型；⑥ 主电路元器件的选型计算过程及结果；⑦控制电路、保护电路的选型和设计；⑧调速系统的总结线图系统电路设计及结果。

2）说明书的书写要求①文字简明扼要，理论正确，程序功能完备，框图清楚明了。

②字迹工整；书写整齐，参照教务系统中的毕业论文的格式要求。

直流电机调速系统设计任务书1组：直流他励电动机：功率PN＝1.1kW，额定电压UN=220V，额定电流IN=6.7A，磁极对数P=1，nN=1500r/min,励磁电压220V,电枢绕组电阻Ra=2.34Ω,主电路总电阻R＝7Ω，L∑＝246.25mH(电枢电感、平波电感和变压器电感之和)，Ks=58.4，机电时间常数Tm=116.2ms，滤波时间常数Ton=Toi=0.00235s，过载倍数λ＝1.5，电流给定最大值Uim*=10V，速度给定最大值Un*=10V。

运动控制系统课程设计学号：姓名：日期：2016/6/30M法、T法、M/T法测速单片机程序设计摘要数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速高，调速范围大的调速系统和伺服系统。

本设计的数字转速测量是以单片机AT89C52为控制芯片，利用单片机三个定时器的特点，可以使用按键输入来调等参数以及测速方法的选择，以此来增强本设计的适整M法、T法测速法中Z、TC应性，运用转速测量M法、T法、M/T法，通过对光电编码盘输出的脉冲信号测量，获得电动机转速测量，有精度高，范围宽等特点。

测量结果将会显示在LCD1602液晶显示屏上。

关键词：数字测速，单片机，LCD1602，转速，测速法目录第1章绪论 (5)1.1 数字测速方法的原理与应用 (5)1.1.1 M法测速 (5)1.1.2 T法测速 (6)1.1.3 M/T法测速 (6)第2章系统总体设计 (8)第3章硬件设计 (9)3.1 硬件选型 (9)3.1.1 CPU主控模块的选型 (9)3.1.2显示器的选型 (10)3.2 硬件电路设计 (10)3.2.1时钟电路的设计 (10)3.2.2显示电路 (10)3.2.3速度检测电路 (11)3.2.4按键输入电路 (11)3.2.5复位电路 (12)第4章软件设计 (13)4.1 系统流程 (13)4.1.1 主程序流程设计 (13)4.1.2 M法测速程序设计 (14)4.1.3 T法测速程序设计 (15)4.1.4 M/T法测速程序设计 (15)第5章仿真结果 (17)5.1 测速功能仿真测试 (17)5.1.1 建立仿真文件 (17)5.1.2 测速功能测试 (18)5.2 仿真结果分析 (19)结论 (20)参考文献 (21)附录 (22)第1章 绪论1.1 数字测速方法的原理与应用1.1.1 M 法测速在一定时间T C 内测取旋转编码器输出的脉冲个数M 1用以计算这段时间内的转速,称作M 法测速。

运动控制系统课程设计算一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握运动控制系统的基本原理、方法和应用。

具体包括：1.知识目标：学生能够理解运动控制系统的概念、组成、工作原理和分类，掌握常用的运动控制算法和策略，了解运动控制系统在工程中的应用。

2.技能目标：学生能够运用运动控制系统的基本原理和方法解决实际问题，具备分析和设计运动控制系统的的能力。

3.情感态度价值观目标：学生能够认识运动控制系统在现代工业和日常生活中的重要性，培养对运动控制技术的兴趣和热情，提高创新意识和团队合作能力。

二、教学内容本课程的教学内容主要包括：1.运动控制系统的基本概念、组成和分类。

2.运动控制系统的数学模型和分析方法。

3.常用的运动控制算法和策略，如PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

4.运动控制系统的仿真和实验，包括硬件设备和软件工具的使用。

5.运动控制系统在工程中的应用案例。

三、教学方法为了达到本课程的教学目标，将采用以下教学方法：1.讲授法：通过教师的讲解，使学生掌握运动控制系统的基本概念、原理和算法。

2.案例分析法：通过分析实际应用案例，使学生了解运动控制系统在工程中的应用和设计方法。

3.实验法：通过实验操作，使学生熟悉运动控制系统的硬件设备和软件工具，培养学生的动手能力。

4.讨论法：通过分组讨论和课堂讨论，激发学生的思考和创造力，提高团队合作能力。

四、教学资源为了支持本课程的教学内容和教学方法的实施，将准备以下教学资源：1.教材：选用《运动控制系统》作为主教材，提供系统的理论知识。

2.参考书：推荐《运动控制工程》等参考书籍，为学生提供更多的学习资料。

3.多媒体资料：制作课件和教学视频，以图文并茂的形式展示运动控制系统的原理和应用。

4.实验设备：准备运动控制实验平台和相关设备，为学生提供实践操作的机会。

五、教学评估本课程的教学评估将采用多种方式，以全面、客观地评价学生的学习成果。

具体包括：1.平时表现：通过课堂参与、提问、小组讨论等形式的评估，考察学生的学习态度和课堂表现。

前言一、 性能指标σi ≤5% σi ≤10%二、 设计对象参数P nom =550kW U nom =750V I nom =780A n nom =375r/min T i =0.03sT m =0.084s C e =1.92V •min/r R ∑=0.1Ω K s =75 T oi =0.002sT o =0.01s λ=1.5 U *nm =12V U *im =12V一、整流电路和整流器件的选择1.整流电路：三相全控桥式整流电路（1）三相全控桥式整流电路（电阻性负载）1）电路结构三相半波整流的变压器存在直流磁化问题，三相全控桥式整流电路可看作是三相半波共阴极接法(VT1，VT3，VT5)和三相半波共阳极接法(VT4，VT6，VT2)的串联组合。

2）工作原理（α=0º时）一个周期内，晶闸管的导通顺序T1→VT2→VT3→VT4 →VT5→VT6。

将一周期相电压分为六个区间：①在ωt1~ωt2区间：u 相电压最高，VT1触发导通，v 相电压最低，VT6触发导通，负载输出电压ud ＝uuv 。

②在ωt2~ωt3区间：u 相电压最高，VT1触发导通，w 相电压最低，VT2触发导通，负载输出电压ud ＝uuw 。

③在ωt3~ωt4区间：v 相电压最高，VT3触发导通，w 相电压最低，VT2触发导通，负载输出电压ud ＝uvw 。

④在ωt4~ωt5区间：v 相电压最高，VT3触发导通，u 相电压最低，VT4触发导通，负载输出电压ud ＝ uvu 。

⑤在ωt5~ωt6区间：w 相电压最高，VT5触发导通，u 相电压最低，VT4触发导通，负载输出电压ud ＝ uwu 。

⑥在ωt6~ωt7区间：w 相电压最高，VT5触发导通，v 相电压最低，VT6触发导通，负载输出电压ud ＝ uwv 。

三相桥式全控整流电路带电阻负载α =60度时的波形三相桥式全控整流电路带电阻负载α =90度时的波形3）三相全控桥式整流电路的工作特点：①任何时候共阴、共阳极组各有一只元件同时导通才能形成电流通路。

运动控制系统课程设计学号：姓名：日期：2016/6/30M法、T法、M/T法测速单片机程序设计摘要数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速高，调速范围大的调速系统和伺服系统。

本设计的数字转速测量是以单片机AT89C52为控制芯片，利用单片机三个定时器的特点，可以使用按键输入来调等参数以及测速方法的选择，以此来增强本设计的适整M法、T法测速法中Z、TC应性，运用转速测量M法、T法、M/T法，通过对光电编码盘输出的脉冲信号测量，获得电动机转速测量，有精度高，范围宽等特点。

测量结果将会显示在LCD1602液晶显示屏上。

关键词：数字测速，单片机，LCD1602，转速，测速法目录第1章绪论 (5)1.1 数字测速方法的原理与应用 (5)1.1.1 M法测速 (5)1.1.2 T法测速 (6)1.1.3 M/T法测速 (6)第2章系统总体设计 (8)第3章硬件设计 (9)3.1 硬件选型 (9)3.1.1 CPU主控模块的选型 (9)3.1.2显示器的选型 (10)3.2 硬件电路设计 (10)3.2.1时钟电路的设计 (10)3.2.2显示电路 (10)3.2.3速度检测电路 (11)3.2.4按键输入电路 (11)3.2.5复位电路 (12)第4章软件设计 (13)4.1 系统流程 (13)4.1.1 主程序流程设计 (13)4.1.2 M法测速程序设计 (14)4.1.3 T法测速程序设计 (15)4.1.4 M/T法测速程序设计 (15)第5章仿真结果 (17)5.1 测速功能仿真测试 (17)5.1.1 建立仿真文件 (17)5.1.2 测速功能测试 (18)5.2 仿真结果分析 (19)结论 (20)参考文献 (21)附录 (22)第1章 绪论1.1 数字测速方法的原理与应用1.1.1 M 法测速在一定时间T C 内测取旋转编码器输出的脉冲个数M 1用以计算这段时间内的转速,称作M 法测速。

3uplc单轴运动控制系统课程设计报告篇一：摘要：本课程设计报告旨在设计一个基于3uplc单轴运动控制系统的控制方案。

首先，对3uplc单轴运动控制系统的结构和原理进行介绍，包括系统的硬件和软件组成。

然后，详细讨论了系统的控制策略和算法，包括位置控制、速度控制和力控制。

接着，进行了系统的建模和参数调整，以实现良好的控制性能。

最后，通过实验验证了所设计的控制方案的有效性和稳定性。

1. 引言3uplc单轴运动控制系统是一种常用的工业自动化控制系统，广泛应用于机械加工、装配线和物流等领域。

该系统主要由运动控制器、执行器和传感器组成，通过对执行器的控制，实现对物体的精确位置、速度和力的控制。

在本课程设计中，我们将针对该系统进行控制方案设计和优化。

2. 3uplc单轴运动控制系统结构和原理2.1 系统硬件组成3uplc单轴运动控制系统的硬件主要包括运动控制器、执行器和传感器。

运动控制器是系统的核心部件，负责接收和处理控制信号，并将其转化为执行器的动作。

执行器是用于实现机械运动的装置，例如电机和液压缸。

传感器用于对系统的运动状态进行监测和反馈，例如位置传感器和力传感器。

2.2 系统软件组成3uplc单轴运动控制系统的软件主要包括控制算法和用户界面。

控制算法是实现对系统运动的控制策略和方法，例如PID控制算法和模糊控制算法。

用户界面是系统与操作员进行交互和设置的接口，通常采用触摸屏或计算机软件。

3. 控制策略和算法3.1 位置控制位置控制是3uplc单轴运动控制系统最基本的控制功能，其目标是使执行器到达预设的目标位置。

常用的控制算法包括PID控制算法和模糊控制算法。

在本设计中，我们将选择合适的控制算法，并进行参数调整和优化。

3.2 速度控制速度控制是控制系统中的另一个重要功能，其目标是使执行器以预设的速度进行运动。

常用的控制算法包括PID控制算法和模糊控制算法。

在本设计中，我们将选择合适的控制算法，并进行参数调整和优化。

plc运动控制系统课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其运动控制系统的组成及功能。

2. 学生能描述常见的运动控制环节，如启动、停止、正反转、速度调节等，并了解其在PLC中的应用。

3. 学生能解释运动控制系统中涉及的传感器、执行器的工作原理及其在PLC 系统中的作用。

技能目标：1. 学生能运用PLC编程软件，设计简单的运动控制程序，实现基本运动控制功能。

2. 学生能对运动控制系统进行调试，诊断并解决简单的故障。

3. 学生能通过小组合作，完成一个综合性的PLC运动控制系统的设计与实施。

情感态度价值观目标：1. 学生培养对自动化技术及PLC运动控制系统的兴趣，提高对工程技术学科的认识和热情。

2. 学生在实践过程中，培养团队合作意识，学会相互尊重、沟通与协作。

3. 学生通过课程学习，认识到自动化技术在实际生产中的应用价值，增强学以致用的意识。

课程性质分析：本课程为专业实践课程，旨在帮助学生将理论知识与实际应用相结合，提高学生的动手能力和创新能力。

学生特点分析：学生为高年级本科生，已具备一定的电气工程及自动化基础知识，具有较强的学习能力和探索精神。

教学要求：结合课程性质和学生特点，注重实践操作，以学生为中心，采用项目驱动的教学方法，促使学生主动参与，提高综合运用知识的能力。

通过分解课程目标，确保教学设计和评估的有效性。

二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的组成、工作原理、编程语言及通信方式，对应教材第1章内容。

2. 运动控制系统的组成：讲解运动控制系统的基本构成，包括控制器、执行器、传感器等，对应教材第2章内容。

3. 常见运动控制环节：分析启动、停止、正反转、速度调节等环节的实现方法，对应教材第3章内容。

4. PLC编程软件的使用：教授PLC编程软件的操作方法，包括程序编写、下载、调试等，对应教材第4章内容。

5. 运动控制程序设计：指导学生设计简单的运动控制程序，实现基本运动控制功能，对应教材第5章内容。