下载文档原格式
摘要针对当前控制系统编程语言的流行趋势，从基本编程元素和编程语言两个方面详细介绍了标准IEC61131-3的内容。
并且以浙大中自SunyTech工业控制应用软件平台为背景，对标准具体内容的应用作了针对性的阐述，充分展现了IEC61131-3标准在控制系统软件编程中的作用。
关键词IEC61131-3；软件模型；编程语言；工控编程软件；PLC；控制系统1 引言IEC(InternationalElectrotechnicalCommission)61131-3是第一个为工业自动化控制系统的软件设计提供标准化编程语言的国际标准。
该标准将现代软件的概念和现代软件工程的机制与传统的PLC编程语言成功地结合，又对各种工业控制系统的编程语言、软件设计的概念和软件模型等进行了标准化，适应了当今世界软件、工业控制系统的发展方向，是一种非常先进的设计技术。
２标准的主要内容[1][2]IEC61131-3将标准分为两个部分：公共元素和编程语言。
IEC61131-3标准的层次和结构如图1所示。
图1IEC61131-3标准的结构图公共元素部分规范了数据类型、变量的定义，给出了软件模型，并引入配置(Configuration)、资源(Resources)、任务(Tasks)和程序(Program)的概念、程序组织单元POU(PorgramOrganizitionUnit)和顺序功能图SFC(SequentialFunctionChart)等。
IEC61131-3标准共规定了4种编程语言，其中两种图形化语言，两种文本化语言。
图形化语言有梯形图LD(LadderDiagram)，功能块图FBD(FunctionBlockDiagram)；文本化语言有指令表IL(InstructionList)和结构文本ST(StructuredText)。
2.1 基本编程概念和公共元素1)软件模型IEC61131-3标准的软件模型如图2所示。
第一回使用IEC 61131-3和PLCopen的目的为从事PLC应用开发技术人员，进行此次说明，主要涉及IEC 61131-3国际标准和开发并有效推进该标准发展的PLCopen组织相关介绍。
IEC 61131-3的诞生为了满足美国通用汽车制造部门的设备改造要求（表1），1969年Modicon公司（现归施耐德电气）开发出了符合的084型产品。
满足了当时主要进行的顺序控制以及安全互锁逻辑控制、定时器控制等。
PLC的诞生，使得工业控制技术得到飞跃发展。
进入上世纪70年代，欧洲和日本也进行了独立开发和应用。
1972年，日本的首台PLC SYSMAC（当时的立石电机）在欧姆龙公司诞生。
然而，因为每个设备制造商都采用各自的程序编辑软件和编程语言，这就使得使用者在每次更改设备时都要重新学习新设备系统，或一直使用特定制造商的产品。
这样的情况，对制造商和使用者而言，都不能说是最好的结果。
以欧洲为中心，产生了“尊重制作商的硬件独立性，但统一编程语言设计”这一举动。
根据这样的背景，由IEC SC65B/WG7/TF3国际标准的制定工作开始，1993年PLC 的程序设计语言的国际标准「IEC 61131-3」被发行了。
本规格规定着包含是以前主要的梯形图语言在内的四种语言和一个要素。
之后，1997年JIS标准(日本)，2006年GB/T标准(中国)和各国的国家标准也采用这一标准（表2）。
国土交通省发行的「公共建筑工程标准规范书（电气设备工程编辑H25年版）」JIS B 3501～B3503标准依据的可编程控制器标准，指定从事公共事业的工程标准。
PLCopen组织PLCopen是为了提高PLC的应用开发效率而在1992年设立的第三方机构。
其欧洲本部中心设在荷兰，在北美、日本、中国都设立了分支机构，2013年9月设立了韩国分部。
其组织结构如图1所示。
目前，全世界约有100个会员公司。
在日本，PLCopen组织从2002年真正的开展运营，制造商会员有包括欧姆龙公司在内共18个会员单位，使用者会员更有350个以上（截至2013年10月）。
一种基于工业PC的软PLC控制系统出处：PLCopen China for efficiency in automation（PLCopen 中国组织）首先介绍了基于PC的控制系统的发展状况以及软PLC技术的概念和组成结构。
然后详细地叙述了基于工业PC的软PLC的软、硬件实现方案，最后给出了应用实例。
引言基于PC的控制系统是国际上继PLC和DCS之后推出的工业控制系统。
目前在工业控制领域，基于PC的控制系统得到日益广泛的应用。
同时由于计算机软、硬件技术的迅速发展以及工控领域国际编程标准--IEC 61131-3的制定和推广应用，在工业PC上以软件技术实现PLC的功能，即软PLC技术，成为一项新兴的技术。
1、基于PC的软PLC控制系统的发展现状1.1 IEC 61131-3国际编程标准[1]IEC 61131国际标准的制订是软PLC技术发展的一个重要基础。
为了规范工业控制领域的编程语言，20世纪90年代初，IEC（国际电工委员会）颁布了IEC 61131国际标准。
该标准共分八个部分，依次包括：基本概念、硬件装置和测试、编程语言标准、用户指南、通信服务规范、现场总线通信（未公布）、模糊控制语言和编程实施方针。
其中IEC 61131-3是PLC编程语言标准，它详细地说明了句法、语义和5种编程语言：指令表（Instruction），结构化文本（Structured Text），顺序功能图（Sequential Function Diagram），梯形图（Ladder Diagram），功能块图（Function Block Diagram）。
在这五种编程语言中，指令表和结构化文本是文本语言，易于实现一些复杂的算法；顺序功能图、梯形图和功能块图是图形语言，它们则擅长处理逻辑控制。
同时该标准还允许在同一项目中，使用多种语言进行混合编程，而且支持POU（程序组织单元）的重复使用，为不同知识背景的编程人员提供了方便。
安全软件技术规范-第一部分：概念与功能块1、介绍独立组织-PLCopen，连同其成员和外部安全相关的组织，已经在IEC-61131-3开发环境下定义了安全相关方面。
凭借这些，安全方面可被转换为一个软件工具，组合为软件开发工具。
这种结合帮助开发者从开发周期一开始就将安全相关的功能整合到他们的系统中。
这也有助于对安全因素的全面理解，同时有助于从独立安全相关组织取得认证。
该文档主要专注于机器控制。
面向以下人员：（1）可编程的安全控制的提供商（2）可编程的安全控制的用户另外，PLCopen整合三个环境为一个开发平台：逻辑、动作和安全。
见图1。
图1：结合三个环境于一个平台1.1.新安全标准的基本原理机器制造者面对一系列的安全相关标准。
这使得机器制造商完全理解它们得付出较大成本，在某些情况下，甚至是难以实现的。
然而，最后他们还得对产品和相关安全负责。
这种风险是不正常的。
尤其由于立法给设备供货商诸多约束。
他们的责任也随之增大。
现在，通常安全相关部分和功能应用部分有明显的分离。
这种分离可能有以下原因：在环境中运用不同的系统，不同的工具，甚至不同的人参与。
这种分离通常导致最后才将安全方面包括进来，而没有从一开始就哲学地整合在整个系统中，通常只做有限的测试。
这明显无助于整体的安全考虑。
与此同时，正在发展的技术革新现在提供安全认证的数字通讯总线。
支持从硬件线路系统到软件方向的解决方案的转变趋势。
可以画一条平行线从硬件线路系统逻辑可编程逻辑控制器(PLCS)。
这个趋势当然包括思维上的改变。
这种改变需要时日，从而达到工业上总体上广泛支持，教育机构和认证实体也支持。
另外，政府的需求也增加了复杂性。
例如：美国的FDA，食品和药品管理部门，已经制定了严格的必须遵循的标准。
不遵循将被重罚，这也消弱了该组织的所能承受。
在所有应用安全标准中，对机器制造商的安全应用基本需求如下：●安全与非安全功能的区别●可应用的编程语言和语言子集的运用●认证的软件模块的应用●可应用的编程方针的应用●针对安全相关软件的生命周期认证的错误减少措施的应用对用户来说，应当减少他们完成这些高需求的努力。
IEC61131 3标准及其实现IEC61131-3标准的基本概念和定义IEC61131-3对下述三个方面进行了描述和定义:1、块的概念，2、PLC的配置，3、编程系统应具备的基本功能。
一、块的概念由POU(Program Organization Unit)构成的程序和项目称之为块(Blocks)，POU 与传统PLC世界中的程序块、组织块、顺序快、功能块相对应。
IEC61131-3标准的一个非常重要的目的就是限制块的种类及其隐含的意义，以便统一和简化它们的用法。
为此，标准定义了三种类型的POU，分别如下:POU类型意义程序(PROG)主程序，包括指定的I/O、全局变量和存取路径功能块(FB)拥有输入/输出变量的块，是最常用的POU类型函数(FUN)带有函数值的块，作为PLC基本操作集的扩展三种POU的区别在于:函数(FUN)函数POU可以指定参数，但没有静态变量也就是没有存储空间，在用相同的输入参数调用函数时总是返回相同的结果。
功能块(FB)功能块POU即可以指定参数，也有静态变量，在用相同的参数调用功能块时，返回值取决于内部变量和外部变量，并能将内部变量保持到下一个执行周期。
程序(PROG)此类POU代表"主程序"，整个程序的所有变量(包括指定的物理地址)都应该在此POU(或资源、配置)中声明，其他方面与功能块POU类似。
POU是个封装的单元，可以独立地编译，并作为其他程序的部件，经编译的POU可以连接在一起组成完整的程序。
POU的名字在整个项目中是唯一的、全局的。
局部子程序在IEC61131-3中是禁止的，经编程之后的POU，其名字和调用接口对项目中其他所有的POU是已知的。
POU的这种独立性大大方便了自动化任务的模块化以及可以重复使用已经获得良好测试和执行的软件单元。
编写PLC程序实际上就是构造功能块(FB)和程序块。
大多数情况，PLC已经预先构造和测试好了大量的功能块(如:定时器和计数器)，用户只要将系统提供的功能块按照逻辑要求组织成程序即可。
iec61131-3编程语言IEC 61131-3编程语言是由国际电工委员会（IEC）研发的包含5种编程语言的标准软件编程语言，可用于控制工业自动化设备。
IEC 61131-3标准包括五种编程语言：IL（指令语言），ST（结构化程序设计），FBD（函数块编程），LD（连续控制语言）和SFC（系统功能调度语言）。
它们提供了一种同时开发可编程逻辑控制器（PLC），嵌入式系统，机器人和工业流程控制应用程序的标准化编程语言。
IEC 61131-3编程语言结构有助于提高应用程序可维护性和可扩展性，以及对应用程序和控制算法变更的可能性。
它提供了一种可用于多种不同环境和如何组织应用程序代码的标准方法，并且为实现可重用应用程序模块提供了良好的支持。
可以根据具体情况灵活混合和匹配5种不同的编程语言。
IEC 61131-3标准的例行编程语言是IL，它使开发人员能够通过一条指令一条指令地编写程序，就像编写汇编语言一样。
IL代码可以使用多种不同的编译器转换为机器代码，从而可以在PLC和其他系统中运行。
结构化程序设计（ST）可以使用具有标准语法的文件来编写。
我们可以使用ST语言开发可视化程序，其中有清晰的控制结构流程和函数，以便可以轻松地分析和检查程序以及易于调试代码。
函数块编程（FBD）是IEC 61131-3标准中最受欢迎的语言之一，它专门用于进行可视化编程。
它使用可视化元素，如函数块，变量，连线和区域等来组织代码，使编程变得更加简单，并且提高可读性、可维护性和可扩展性。
连续控制语言（LD）提供了一种便利的方法来编写复杂的控制算法和精确控制代码，尤其是在控制旋转和线性机械装置时用于显示数学算法。
LD语言提供了简洁的语法，可以写出复杂的命令，提高了编程的效率。
系统功能调度语言（SFC）用于开发工厂系统中的大型集中调度器程序，以及制造执行系统（MES）和其他系统的协调和控制程序。
SFC语言可以用于定义自动系统的控制根据应用程序的执行结果产生反馈，从而获得复杂控制任务的可靠结果。
IEC 61131-3结构：7步成功——PLCopen执行主席Eelcovan der Wal佚名【期刊名称】《《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》》【年(卷),期】2007(000)001【摘要】俗话说:"一流企业卖标准,二流企业卖技术,三流企业卖产品"。
标准之争其实是市场之争,谁掌握了标准,就意味着先行拿到市场的入场券,甚至成为行业的定义者。
回首过去的2006年,来自欧美的巨头们在中国大刀阔斧的建立新厂房、成立研究院、实施并购。
而为数众多的国际自动化组织也没有闲着,Profibus规范于11月成为中国国家标准,PLCopen 12月刚刚结束在中国的首次巡演,国内各大自动化展会上国际组织的身影也频频出现……拥有标准的巨头们在中国你方唱罢我登场。
全球化的趋势早已深入人心,而各项工控技术标准的统一互联或整合却遥遥无期,对于活跃在国内自动化行业的您来说,是否曾有过面对数十种现场总线标准而无从选择的体验?在自动化工程实践中,这只是冰山一角。
面对更多的来自国外的工控技术标准或组织名称的缩写词,您想必会一筹莫展。
有鉴于此,从本期开始,我们将开设国际组织专栏,陆续介绍活跃在自动化行业的国际组织的技术和标准及其应用文章,以求为您排忧解惑。
您不但可以了解这些技术标准,更有机会将它们运用在您的工作实践中。
我们的稿件将力求由这些国际组织直接提供,原汁原味的"一流企业"的第一手资料会让您站的更高,看的更远。
【总页数】3页(P22-24)【正文语种】中文【中图分类】T-652.1【相关文献】1.运用IEC 61131-3实现工控软件的结构化、分解和复用 [J], 彭瑜2.PLCopen开启中国门——访PLCopen主席Mr．Eelco van der Wal及PLCopen China主席彭瑜教授 [J],3.一类Van der Pol-Duffing系统的变结构滑模控制 [J], 李德奎;张怀德因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
利用IEC61131-3和PLCopen的运动控制功能块来创建独立于硬件的可再用定义了七种状态1.保持静止2.回原位3.离散运动4.连续运动5.同步运动6.停止7.故障停止正常过程都从静止开始。
在此状态下，每个轴都可连通电源（通过供电命令）。
而且能够访咨询回原位状态（通过对每个轴公布回原位命令），正常完成后返回静止状态。
从那个地点能够将轴转成离散运动或连续运动。
通过停止状态能够返回到静止。
发生故障时轴将转换为故障停止状态。
通过重启命令（人工操作）能够返回到静止，接下来机器能够再次进入运行状态。
请注意这些状态都定义了功能块的功能性。
功能块集的定义功能块的粒度是差不多咨询题。
对应于低层次命令的功能性而言，每个轴至少有一个功能块。
一个中间层更好地实现了以上的要求，减轻处理器的负载并创建了更高水准的可伸缩性。
运行确实是在此层次的基础上进行。
而且，为了今后的扩展定义两个功能块输入和输出集：一个必须遵守的差不多集和一个扩展集。
轴的数据类型及实例导出数据类型AXIS_REF提供轴的索引。
所有制造商都提供这种数据类型。
它还为电机/驱动器提供接口。
实接口的技术性隐藏在结构和功能块中。
如此，当用户访咨询所有有关参数时，不同的结构看起来是一样的。
这种结构包括集成于操纵器的运动、集成于驱动器的操纵、分布型和网络型系统。
AxisRef作为Var_In_OutAxis_Ref作为Var_In_Out使用，表示在功能块图形中的水平线连接的一个输入和一个输出。
输入/输出变量值储备于FB的外部。
Axis_Ref使用的变量表现为输入和输出参数，能够在功能块内修改，以及从外部变量接收数值举例讲明如何进行那个操作：设想一个程序包括专门多功能块，所有的功能块都彼此相连（从左至右），都通过Axis_Ref参照到同一个轴。
此程序是在一个循环任务模式中，例如每一个毫秒。
第一个FB读取Axis_Ref 中的最新值，并在完成执行前可能更新其中一些值。
利用IEC61131-3和PLCopen的运动控制功能块来创建独立于硬件的可再用运动控制应用程序摘要运动集成及自动化解决方案的可维护性和连通性这些问题已经出现，因此需要建立标准。
PLCopen建立了这样的标准。
编程语言的标准是来协调各工作平台间运动控制功能性的访问。
这样，生成的应用程序在工作平台间更独立于硬件而且可再度利用。
PLCopen运动控制功能块提供的标准以IEC61131-3功能块概念为基础。
随着功能性和接口的标准化及在多个平台上执行，建立了编程标准，并在工业领域被广泛支持。
由于封装隐藏了数据，此标准可用于不同结构，适用的控制从集中型到分散型或从集成型到网络型。
它不是为某个应用程序特别设计的，而是可以作为在不同领域中正进行定义的基础层。
正因为如此，它对现有和将来的技术都是开放的。
介绍在很多情形中运动控制系统的用户支持多个应用层。
例如，一个包装机供应商可支持三个不同层次：低成本、中等层次和高性能/高成本。
使用不同的运动控制系统可解决速度和精确度的不同需求。
不幸的是，运动控制市场显示各种系统/解决方案的不兼容。
实际上，这意味着结构和用于开发、安装和维护的软件工具的各个层次存在很大的差异。
这种不兼容性带来了相当大的费用：使用不同的实现设备发生混乱，工程变得困难，培训费用增加，软件在各平台间不能再次使用。
标准化自然减少了以上提到的消极要素。
标准化不仅适用于IEC61131-3国际标准这样的编程语言中，而且适用于不同的运动控制解决方案（如分散型、集成型或集中型）的接口。
这种标准化可有效地用于定义可再用部件的资料库。
这样，编程更独立于硬件，应用软件的可再用性增加，培训和维护的费用减少，不同控制解决方案间的应用程序可伸缩。
任务工作小组的目标机器制造业的主要供应商请求PLCopen帮助解决不兼容的问题，因此组建了运动控制的任务工作小组。
通过使运动控制的功能块标准化，此任务工作小组定义了程序员接口。
不仅用户包括在其中，还得到供应商的广泛支持，为很多产品和结构提供了大量实现设备，因而保证了此资料库的成功。
独立的协会PLCopen于2001年11月在它的网站上发布了功能块资料库的定义。
组织成员还将继续进行修改。
该定义包括顺应性规则，将来会由PLCopen进行认证。
标准化主要关注不同供应商提供的不同系统之间的可再用性，包括分布型和网络型系统。
总之，预计标准化将覆盖运动控制市场的百分之八十左右。
任务工作小组定义了运动控制功能块概念有以下几个目标：1.简单性—容易编写应用程序、安装和维护2.效率性—体现在功能块的数量和设计效率上3.一致性—符合IEC61131-3标准4.通用性—独立于硬件5.灵活性—将来的扩展/应用范围6.完全性—不是强制性的但很充分定义包括三个部分：1.状态机的定义2.用于单轴/多轴运动控制的基本功能块集的定义3.顺应性规则和综述状态机的定义下图标准地定义了多个运动控制FB同时启动时轴在高层次的行为特性。
运动的这种组合对建立更复杂轮廓或处理程序中的一些例外很有用。
（在实际实现过程中，可能有在较低层的附加状态。
）基本规则是按顺序发出运动命令，即使PLC具有实时并行处理的能力。
这些命令作用于轴状态图上。
轴总是在定义的状态中的一种状态下。
任何运动命令都是一种转换，它改变轴的状态，因此改变当前计算出的运动。
定义了七种状态1.保持静止2.回原位3.离散运动4.持续运动5.同步运动6.停止7.故障停止正常过程都从静止开始。
在此状态下，每个轴都可连通电源（通过供电命令）。
而且可以访问回原位状态（通过对每个轴发布回原位命令），正常完成后返回静止状态。
从这里可以将轴转成离散运动或持续运动。
通过停止状态可以返回到静止。
发生故障时轴将转换为故障停止状态。
通过重启命令（人工操作）可以返回到静止，接下来机器可以再次进入运行状态。
请注意这些状态都定义了功能块的功能性。
功能块集的定义功能块的粒度是基本问题。
对应于低层次命令的功能性而言，每个轴至少有一个功能块。
一个中间层更好地实现了以上的要求，减轻处理器的负载并创建了更高水准的可伸缩性。
运行就是在此层次的基础上进行。
而且，为了将来的扩展定义两个功能块输入和输出集：一个必须遵守的基本集和一个扩展集。
轴的数据类型及实例导出数据类型AXIS_REF提供轴的索引。
所有制造商都提供这种数据类型。
它还为电机/驱动器提供接口。
实接口的技术性隐藏在结构和功能块中。
这样，当用户访问所有相关参数时，不同的结构看起来是一样的。
这种结构包括集成于控制器的运动、集成于驱动器的控制、分布型和网络型系统。
AxisRef作为Var_In_OutAxis_Ref作为Var_In_Out使用，表示在功能块图形中的水平线连接的一个输入和一个输出。
输入/输出变量值存储于FB的外部。
Axis_Ref使用的变量表现为输入和输出参数，可以在功能块内修改，以及从外部变量接收数值举例说明如何进行这个操作：设想一个程序包括很多功能块，所有的功能块都彼此相连（从左至右），都通过Axis_Ref参照到同一个轴。
此程序是在一个循环任务模式中，比如每一个毫秒。
第一个FB读取Axis_Ref中的最新值，并在完成执行前可能更新其中一些值。
紧接着下一个FB开始运行，读取Axis_Ref中已更新的值，也就是使用最新值。
这些值耦合到电机。
系统间的控制结构完全不同。
可以使用此索引定义一个或更多虚拟轴，在这个意义上，它作为数据结构出现，没有耦合到物理的驱动器或电机。
MC_MoveAbsolute在一个指定的绝对位置命令被控运动。
MC_MoveRelative在执行时，命令指定距离的被控运动，此距离与实际位置有关。
MC_MoveAdditive除了在离散运动状态下原始命令的位置，命令一个指定相关距离的被控运动。
如果FB在持续模式下启动，在执行时指定的相关距离被加入到实际位置。
MC_MoveSuperimposed除了已有的运动，命令指定相关距离的被控运动。
已有的运动不被中断，而是叠加运动。
MC_MoveVelocity命令在特殊速率下的不停止的被控运动。
MC_Home命令轴执行“回原位搜索”顺序。
此顺序的细节由制造商决定，并由轴的参数设置。
当检测到参照信号时，位置输入用于设置绝对位置。
在静止时完成此操作。
MC_Stop命令被控运动停止，将轴转换为“停止”状态。
它会中止任何进行中的功能块的执行。
使用“Done”输出，可转换为静止状态。
当轴处于“停止”状态时，其他的FB不可以在这个轴上执行任何运动。
MC_Power控制电源（开或关）。
MC_ReadStatus返回到相应于当前正在进行运动的轴的详细状况。
MC_ReadAxisError显示与功能块无关的故障。
MC_Reset通过复位所有内部与轴有关的故障和清除悬挂的命令，实现从故障停止状态到静止状态的转换。
它不作用于FB实例的输出。
MC_ReadParameter& MC_ReadBoolParameter返回到供应商的专用参数值。
如果有必要的话，返回值必需转换为实数。
若不能的话，供应商需提供一个由其规定的独立的FB。
MC_WriteParameter& MC_WriteBoolParameter修改供应商专用的参数值。
MC_ReadActualPosition返回到实际位置。
MC_PositionProfile命令一个时钟位置以锁定运动的轮廓图。
MC_VelocityProfile命令一个时间速率以锁定运动的轮廓图。
MC_AccelerationProfile命令一个时间加速度以锁定运动的轮廓图。
多轴功能块的通用设备针对多轴协同运动定义了一个小型的功能块集。
附加的应用特定的资料库扩展了该功能块集。
目前已定义的功能块有：CamTableSelect通过在相关表格上设置指针来选择CAM（凸轮）表格。
Camln啮合CAM。
CamOut立即脱离对主轴的啮合。
GearIn命令从轴和主轴间的速度比。
GearOut从轴脱离对主轴的从属。
连续功能图使用顺序功能图（SFC）实现顺序步的技术要求是较传统的方法。
SFC再配置了时序图。
包括以下几个步骤：第一步：启动，例如打开电源第二步：向钻孔位置移动，钻头开始旋转。
这样在到达指定位置前就能完全进入运行状态，然后检验是否完成这两项操作。
第三步：钻孔第四步：钻孔结束后，需等待一系列的连续操作以清除孔中的填充物。
第五步：钻头返回起始位置，关闭主轴。
完成返回移动和停止主轴两者，这时我们可以重新启动一系列步骤。
认证顺应性规则和认证也包括在文件中。
基本上是自认证，根据每个供应商发布在PLCopen网站上的结果。
被认证的公司允许使用下面的图标，并附上编号、日期和所支持的顺从性功能块的数量。
任务工作小组目前的结果此文件于2001年11月发布。
它包括以上提到的所有要素。
而且，第一批实现设备已完成，提升了此标准的质量。
对实时行为进行了调查，映象到IEC61131-3环境。
由于它多任务的性质而且时间同步，实现时对目标硬件提出了附加要求。
随着覆盖了大量运动应用系统，我们意识到第一版本不会是最后的版本。
特殊应用领域的资料库将在此基本规则的基础上建立。
首先是包装应用系统，例如直线和循环插补以及与多轴设备的混合。
结论第一版本的定稿和第一批的实现都清楚地表明出多轴的实现设备适合有IEC61131-3标准定义的架构。
这就是说虽然预计该标准的一些实现不是很适合复杂的任务，但标准本身不会约束运动控制功能块集。
功能块集的首次执行已经完成。
从此，运动控制将不再以相同面貌出现：更多的独立于硬件使用户的培训费用减少，更容易创建完成不同目标的应用软件，这种软件可以在机器开发全过程中的后期被选用。
这将带来更高的效率，而且在开发、维护和培训期间减少费用。
