蓝金雨

第53卷 第7期 2023年7月中国海洋大学学报P E R I O D I C A LO FO C E A N U N I V E R S I T YO FC H I N A53(7):111~117J u l y,2023虚拟海洋环境仿真关键技术与应用研究韩 勇1,2,黄家琛1,马纯永1,2,杨 杰1,2,陈 戈1,2(1.中国海洋大学信息科学与工程学部,山东青岛266000;2.青岛海洋科学与技术试点国家实验室区域海洋动力学与数值模拟功能实验室,山东青岛266237)摘 要: 本文利用虚拟现实和可视化技术,对虚拟海洋环境仿真中海浪仿真㊁海风仿真与风海流仿真等关键技术进行研究,并基于研究成果开发了交互式虚拟海洋仿真系统㊂结合中国海洋大学丰富的海洋实践教学经验,对东方红2号海洋调查船进行三维建模,并运用体素化分析方法模拟其在海面的运动情况,构建了虚拟海洋环境观测载体㊂系统根据涉海专业出海实践内容设计观测实验,还原了海风观测实验和C T D 观测实验,能有效缓解当前涉海高校实践教学资源的不足,提高海洋人才的培养质量㊂关键词: 虚拟海洋;海浪仿真;船舶仿真;观测实验;实践教学中图法分类号: P 714;T P 391.9 文献标志码: A 文章编号: 1672-5174(2023)07-111-07D O I : 10.16441/j.c n k i .h d x b .20220075引用格式: 韩勇,黄家琛,马纯永,等.虚拟海洋环境仿真关键技术与应用研究[J ].中国海洋大学学报(自然科学版),2023,53(7):111-117.H a nY o n g ,H u a n g J i a c h e n ,M aC h u n y o n g ,e t a l .R e s e a r c h o f k e y t e c h n o l o g i e s a n d i m pl e m e n t a t i o n o n v i r t u a lm a r i n e e n v i -r o n m e n t s i m u l a t i o n [J ].P e r i o d i c a l o fO c e a nU n i v e r s i t y of C h i n a ,2023,53(7):111-117. ❋ 基金项目:国家重点研究发展计划项目(2020Y F B 1710400)资助S u p p o r t e d b y t h eN a t i o n a l K e y R e s e a r c h a n dD e v e l o p m e n t P r o gr a mo f C h i n a (2020Y F B 1710400)收稿日期:2022-02-09;修订日期:2022-03-10作者简介:韩 勇(1969 ),男,教授㊂E -m a i l :y o n gh a n @o u c .e d u .c n 在海洋科学及技术类专业中,出海实践是专业学习的重要组成部分㊂出海实践的教学内容包含理论知识学习㊁仪器设备操作㊁海洋观测实验等内容,是培养涉海专业人才的必要环节㊂但由于教学船只紧张㊁设备费用昂贵及培训周期长等问题[1],许多涉海高校无法开展出海实践课程,难以满足涉海专业学生的培养需求㊂目前中国隶属于高等学校的海洋调查船大多需要承担繁重的科研任务,难以满足广大高校涉海专业学生的实践教学需求,难以保证涉海人才的培养质量㊂因此在船时不足的条件下,一些涉海高校积极寻找新的海洋实践教学方案㊂大连海洋大学为涉海专业建立了虚拟仿真实验教学中心,采用模拟设备与三维仿真相结合的方式实现了驾驶模拟㊁轮机工程模拟和船舶仿真等实训内容[2]㊂江苏海洋大学建立了占地面积3400m2的海洋工程技术研究中心,并配有多种常规海洋仪器和大型海洋仪器,使涉海专业学生能在学校内完成和实践教学相关的训练课程[3]㊂然而,采用搭建真实场景模拟海上实践环境的方式仍旧存在着场景搭建成本高昂㊁后期维护复杂等问题,而且以室内培训为主的教学方式很难还原真实的海洋实践教学环境,导致教学过程缺乏沉浸感,影响教学效果㊂虚拟海洋环境仿真以虚拟现实技术为核心,融合海洋相关学科知识内容,对一定范围内的海洋环境及其相关要素在视㊁听㊁触等方面进行还原㊂虚拟现实技术具有沉浸性㊁交互性㊁想象性的特点[4],能够逼真展现海洋场景中的海浪㊁海风及船舶等关键要素㊂当前对于虚拟海洋环境仿真的研究主要集中在宏观状态下的渲染模拟㊂王顺利等[5]提出一种自适应的深浅海网格模型对海浪进行模拟,郭晓非等[6]使用图标映射法和流线法将海洋环境要素可视化,R a m o s 等[7]提出一种G P U 多线程技术对海浪场景实现实时绘制㊂然而,宏观的虚拟海洋环境仿真普遍缺乏交互性,缺少个体视角对场景要素的观察互动,难以满足涉海高校海洋人才培养的需求㊂因此本文依托中国海洋大学丰富的海洋实践经验,对虚拟海洋环境仿真技术进行研究,在此基础上设计并实现了具有交互性的虚拟海洋仿真系统㊂1 海洋调查船建模及运动仿真海洋环境具有多维性㊁庞杂性的特点[8],为提高其仿真效率,需设置重点观测区域㊂本文将东方红2号海洋综合调查船作为虚拟海洋环境仿真中的主要观测Copyright ©博看网. All Rights Reserved.中 国 海 洋 大 学 学 报2023年载体,实地采集其表面纹理和结构参数,并使用3d s M a x 软件对船体及其设备器材进行三维建模㊂构建船体及设备模型面片共74000余个,高度还原了东方红2号的船体外观及船上的起重机㊁救生艇㊁绞车等设备细节㊂船体建模效果如图1㊂图1 东方红2号三维模型F i g .1 3Dm o d e l s o f D o n g f a n g h o n g 2现实场景中船舶在海上运动时会受到周围海浪起伏的影响作用,导致船舶姿态发生改变[9]㊂本文采取一种基于浮力变化分析的船舶运动仿真方法,对在不断变化的海面环境中船舶的运动状态进行模拟㊂通过对主船体模型进行体素化,将随海浪高度变化的船体浮力通过分割出的体素矩体进行分析,从而实现对船体运动受力变化的仿真㊂体素化技术是一种将连续几何体分割为一组最接近连续对象体素的技术[10],常应用在各种复杂模型的处理中㊂本文对东方红2号主船体模型网格进行体素分割,以主船体中心为原点建立笛卡尔坐标系,生成最小坐标为(x m i n ,y m i n ,z m i n )㊁最大坐标为(x m a x ,y ma x ,z m a x )的矩体,然后分别沿x ㊁y ㊁z 轴将矩体分割成n 份,最终获得切割后的小型体素,体素的中心坐标(x i ,y j ,z k )如下:x i =x m i n +D x i +12æèçöø÷,i =0,1, ,n -1y j =y m i n +D y j +12æèçöø÷,j =0,1, ,n -1z k =z m i n +D z k +12æèçöø÷,k =0,1, ,n -1ìîíïïïïïïï㊂(1)式中:D x ㊁D y ㊁D z 分别为沿三个坐标轴的分割间隔,且D x =x m a x -x m i n ()/n ;D y =y m a x -y m i n ()/n ;D z =Z m a x -Z m i n ()/n ㊂但主船体模型不是规则的矩体,分割出的小型体素并未全部包含在船体模型网格范围内,因此在完成小型体素切割后,需对获得的体素集合进行筛选㊂本文使用射线检测法排除冗余体素,原理如下:从当前检测体素中心引出朝向主船体模型的射线,并检测碰撞点,若碰撞点为1,则保留当前体素;若碰撞点为0,则标记为冗余体素排除㊂重复以上步骤直到体素集合被遍历,完成筛选㊂完成体素筛选后,对船舶在海面所受的浮力进行分析㊂通过体素化分析,船舶所受的浮力F B 可以分解为所有体素受到的浮力F b i 的集合㊂通过比较体素中心点(x i ,y j ,z k )与同一水平位置(x i ,y j )的海面高度H 1的大小,体素所受浮力F b i可表示为:F b i =r i ρg V ㊂(2)式中:r 为当前体素的浮力系数;ρ为海水密度;V 为体素的体积㊂浮力系数r i 表示如下:r i =1,H 1-z k >L z 2H 1-z kL z2+12,H 1-z k ɤL z 20,z k -H 1>L z2ìîíïïïïïïïï ㊂(3)计算出每个体素的浮力后,通过力矩平衡可以计算出当前船舶的旋转力矩,从而实现对船舶在海面运动状态的模拟㊂系统使用R i g i d b o d y .A d d T o r q u e 函数控制船体首尾的摆动,其摆动幅度受船体所受合力矩大小的影响;使用R i g i d b o d y .A d d F o r c e 函数模拟船体的在垂直方向上的受力,其大小与方向受船体重力与浮力的影响㊂船舶的运动仿真效果如图2㊂图2 东方红2号在海浪中运动F i g .2 M o v e m e n t o f D o n g f a n g h o n g 2i n t h ew a v e s 2 海洋环境仿真技术研究2.1基于G e r s t n e r 波修正的F F T 海浪仿真海浪仿真是海洋环境仿真中的一个关键部分,是多种海洋要素仿真的基础,能极大地影响海洋环境仿真的真实感㊂常见的海浪仿真方法包括基于物理模型建模㊁几何模型建模和海浪波谱建模㊂物理模型模拟海浪计算复杂㊁耗时较长;几何模型仿真海浪真实感较差,难以充分还原真实海浪情况[11]㊂考虑到仿真效率和真实性要求,本文采用基于海浪波谱的仿真方法,使用G e r s t n e r 波模型对海浪进行仿真㊂具体实现步骤如下:211Copyright ©博看网. All Rights Reserved.7期韩 勇,等:虚拟海洋环境仿真关键技术与应用研究(1)确定波数矢量k ң㊂在海浪仿真所需的空间网格平面x o y 上,沿x 轴和y 轴分别采样N 和M 个点㊂此时波数矢量k ң=(2πn /L x ,2πm /L y ),L x 和L y 分别代表网格平面沿坐标轴的长和宽,n ㊁m 为整数且-N /2ɤn <N /2,-M /2ɤm <M /2㊂(2)计算海面初始化高度场频谱H 0 (k ң)㊂H 0 (k ң)=1 2ε1+i ε2() φk ң()㊂(4)式中:ε1和ε2为均值方差相同(均值μ=0,方差σ2=1)㊁互相独立的高斯随机数;φk ң()为P h i l l i p s 谱,是常用于海面风浪模拟的波数谱[12],表达式为:φk ң()=A p k 4æèçöø÷k ң㊃r ң2e x p -1k 2l 2æèçöø÷㊂(5)式中:A p 为P h i l l i ps 谱常数;r ң表示风向;l 表示风速v 与海浪的关系且l =v 2/g ;g 为重力加速度㊂(3)用I F F T 算法反演空间域的海浪顶点高度H x ң,t ()㊂通过式(4)中求得的初始化高度场频谱H 0k (),计算傅里叶振幅值H k ң,t ():H k ң,t ()=H 0k ң()e x p i ωt ()+H *0(-k ң)e x p -i ωt ()㊂(6)式中:H *0是H 0k ()共轭复数;ω是角频率且ω= g k ,其中k 为波数矢量k ң的模㊂得到H k ң,t ()后,使用I F F T算法反演空间域中的海浪顶点高度㊂t 时刻海平面网格上某一点的瞬时波高H x ң,t ()表示为:H x ң,t ()=ð kH 0 (k ң,t )e x p (i k ң㊃x ң)㊂(7)式中:x ң=(x ,y )代表x o y 网格上点的坐标;x ㊁y 分别为采样点在X 轴和Y 轴的坐标数值,表示如下:x =n ㊃L x N ,-N 2ɤn <N 2y =m ㊃L y M ,-M 2ɤm <M 2ìîíïïïï ㊂(8)(4)使用G e r s t n e r 波模型对海浪顶点高度进行位移修正㊂G e r s t n e r 波模型是一种通过多个余弦波叠加而来的有限振幅波[13],适用于大范围海浪的仿真㊂相比使用正弦波海浪平稳的模拟效果,G e r s t n e r 波模拟的海浪波峰被压缩,波谷更宽,更接近真实的海浪波峰波谷情况㊂为实现对海浪受较强海风影响时浪尖受到挤压的效果模拟,根据G e r s t n e r 波模型理论,在t 时刻瞬时波高为H x ң,t ()的点坐标x ң=(x ,y )需要受到C h o p p y 波向量的位移修正,即点的真实位置坐标应当为(x ң+μD x ң,t (),H x ң,t ()),其中μ为偏移参数㊂偏移函数D (x ң,t )表示如下:D x ң,t ()=ð kk k ңH k ң,t ()e x p i k ң㊃x ң()㊂(9)(5)依据偏移修正过的海浪高度数据设置海浪网格平面,然后通过顶点着色器进行海面波纹渲染处理,实现海浪的仿真过程㊂海浪仿真效果如图3㊂图3 海浪仿真效果F i g.3 W a v e s i m u l a t i o n e f f e c t 2.2海风与风海流的粒子仿真2.2.1基于时变风速模型的海风仿真 海风的仿真对海洋学的研究和系统有着至关重要的作用,是海洋观测的重要组成部分[14]㊂系统基于粒子渲染技术,结合矢量场原理模拟三维空间中的海风轨迹,对海风的运动轨迹进行仿真㊂根据风速的变化性质,时变风速模型包含基本风㊁阵风㊁渐变风和随机风四种成分[15]㊂基本风V B 表示在一段时间内的基础风速,其值为常数㊂随机风V N 表示风速的随机变化,系统采用R a n d o m.R a n ge 函数进行模拟㊂基本风与随机风的仿真可通过简单建模完成,因此本文着重介绍阵风与渐变风的仿真过程㊂阵风V G 表示风速的突变性质,用来模拟在短时间内风速的剧烈变化㊂阵风的数学模型为:V G =0,t <t g 或t >t g +T G v g m 1-c o s 2πt -t g ()T G æèçöø÷éëêêùûúú,t g ɤt ɤt g +T G {㊂(10)式中:t 代表当前时间;v g m 代表阵风的最大风速;t g 代表阵风开始时间;T G 代表阵风周期㊂渐变风V R 表示风速在一段时间内的平稳变化,渐变风的数学模型为:V R =0,t <t r 1v r m t -t r 1()/(t r 2-t r 1),t r 1ɤt ɤt r 2v r m ,t r 2<t ìîíïïïï㊂(11)式中:t 代表当前时间;v r m 代表渐变风的最大风速,t r 1代表渐变风的开始时间,t r 2代表渐变风的结束时间㊂本文基于时变风速模型,采用粒子系统P a r t i c l eS y s t e m 对海风进行仿真㊂系统通过S t a r tD e l a y 控制粒子的延迟发射,模拟海风的开始时间;通过S t a r tS pe e d 控制粒子的发射速度,模拟海风的实时风速;通过R o t a t e()函数控制粒子的发射方向,模拟海风的风311Copyright ©博看网. All Rights Reserved.中 国 海 洋 大 学 学 报2023年向;通过在S h a d e r 中将M a ps 设置为白色箭头,以指示海风前进方向㊂海风仿真效果如图4㊂图4 海风仿真效果F i g.4 S e a b r e e z e s i m u l a t i o n e f f e c t 2.2.2基于粒子迹线绘制的表层风海流仿真 风海流是指在风对海水的摩擦力与海面压力作用下,海水中形成的一种稳定海流[16]㊂根据‘海港水文规范“中对风海流的估算方法,近岸海区表层风海流的流速V u 可以近似为:V u =K V w ㊂(12)式中:V u 表示风海流的流速;V w 表示海面风速;K 代表流速系数,取K 的值为0.03㊂在浅海中,风海流的流向与风向的夹角较小,流向可近似为风的方向[17]㊂系统将2.1.1中的海风风速仿真结果作为输入,计算得出对应风海流的流速㊁流向与风向保持一致,并通过粒子系统进行仿真㊂粒子在场景的空间网格中按一定比例产生,并朝一定方向发射形成迹线,以模拟风海流的运动轨迹㊂在t 0时刻粒子方位表示如下:p t =p 0+ʏt 0vt()d t ㊂(13)式中:vt ()为粒子在t 时刻的运动速度;p 0为粒子发射时的初始位置;t 0代表粒子产生的时间㊂为描述风海流的运动轨迹,在粒子运动时保存其行动迹线,将粒子系统中的T r a i l s 模块的状态设置为激活,将贴图模式设置为拉伸状态S t r e t c h ,以实现粒子的拖尾效果,记录粒子的运动轨迹㊂在W i d t h O v e r T r a i l 中设置拖尾宽度随时间的变化趋势,实现对海流随时间的渐变效果模拟㊂在N o i s e 模块中设置噪声的频率与强度,以模拟实际情况下风海流的不规则运动㊂风海流仿真效果如图5所示㊂图5 风海流仿真效果F i g.5 W i n d c u r r e n t s i m u l a t i o ne f f e c t 3 交互式虚拟海洋仿真系统3.1虚拟海洋环境仿真系统架构本文基于海浪仿真和船舶运动仿真研究,结合中国海洋大学丰富的海洋实践教学经验,开发了虚拟海洋环境仿真系统㊂系统的结构可分为用户层㊁表现层㊁业务逻辑层和数据层(见图6)㊂用户层对应参与教学的用户角色,包含负责教学引导工作的教师和参与教学实验的学生;表现层包含系统各功能模块,主要有逻辑管理模块㊁用户界面模块㊁动画控制模块㊁用户交互模块㊁仿真实现模块和光学定位模块,通过组件式模块开发实现系统的低耦合度,提高系统的开发测试效率;业务逻辑层包含三维仿真逻辑和观测教学逻辑两大内容,其中三维仿真逻辑主要包含海洋环境仿真过程中的仿真算法逻辑实现,观测教学逻辑主要包括船体参观㊁海风观测和温盐深观测教学的逻辑实现;数据层对应数据存储和数据访问,包含模型数据㊁定位数据和仿真数据㊂图6 交互式虚拟海洋仿真系统结构F i g .6 S t r u c t u r e o f i n t e r a c t i v e v i r t u a lm a r i n e s i m u l a t i o n s ys t e m 3.2系统功能模块系统采用组件式架构,对特定模块的功能和数据进行封装㊂系统具体功能模块划分如下:(1)逻辑管理模块㊂逻辑管理模块主要功能是将各仿真模块按照一定的逻辑顺序组合后统一管理,并提供可与各模块通信的接口㊂逻辑管理模块中实现了系统启动运行及观测教学的逻辑设计,可设置系统的运行状态,编辑教学流程㊂在编辑界面中,可通过设置411Copyright ©博看网. All Rights Reserved.7期韩 勇,等:虚拟海洋环境仿真关键技术与应用研究S t e p N u m 参数改变流程的步骤数量,拖动O b je c t 设置流程的步骤排序㊂在脚本中调用G e t C o m p o n e n t 函数可获取场景中对象的属性或组件,从而更改对象或组件的状态㊂通过逻辑管理模块,系统实现了教学流程构建,并设计完成了海风观测和C T D 观测的实验逻辑流程㊂(2)用户界面模块㊂用户界面(U s e r i n t e r f a c e ,U I )模块的主要功能是控制系统中U I 的状态开闭与位移旋转㊂系统使用U G U I 系统,制作了主界面登录U I 和场景中的交互U I㊂用户在登录界面登录后,可进入船舱的初始位置开始教学㊂在教学过程中,用户通过V R手柄与U I 上的按钮面板进行交互,即可触发对应的U I 事件,包括知识学习㊁教学考核㊁步骤推进等㊂通过用户界面模块,系统实现了文本㊁影音知识的教学,和教学内容的递进引导㊂(3)动画控制模块㊂动画控制模块的主要功能是控制系统中的动画播放状态㊂系统使用动画控制器A n i m a t o r C o n t r o l l e r 对动画片段C l i p s 进行管理㊂通过设置动画状态的控制参数及不同动画间转换条件,实现对不同C l i ps 的播放切换㊂系统通过动画控制器,实现了对海风观测实验中风向风速仪旋转动画,和C TD 观测实验中的C T D 下放(见图7(a ))收回㊁采水器的开闭等动画播放控制㊂(4)用户交互模块㊂用户交互模块的主要功能是设置场景中用户的手柄触发操作㊂通过V RC o n t r o l l e r 设置虚拟现实手柄的交互方式,用户在场景中可通过手柄进行近距离点按交互和远程射线交互㊂场景中可交互的物体通过标签T a g s 进行标记,当用户的手柄进入其触发范围内时,可激发物体的对应事件,如移动㊁变色㊁消失等㊂当手柄发出的射线接触到地面的传送标记(见图7(b ))时,松开扳机键可触发场景传送功能,实现用户在船舱㊁过道和甲板上的便捷传送㊂此外,通过N e t w o r k i n g 网络框架,系统可实现多终端用户间的协同交互,极大提高了系统的互动性和趣味性㊂图7 C T D 下放(a )及传送标志(b)F i g .7 P l a c i n g C T D (a )a n dm o v i n gi c o n (b ) (5)仿真实现模块㊂仿真实现模块主要负责系统中海洋环境仿真及船舶运动仿真中的运算及渲染功能㊂海浪仿真通过将计算所得网格高度值实时更新到对应的海面渲染器中,实现了对动态变化海浪的模拟㊂船舶运动仿真在物体的包围盒B o u n d s 中生成指定大小的正方体体素,通过射线检测保留在物体网格M e s h 内的体素,并实时分析每个体素与海面的位置关系,最终实现对海面船舶运动的模拟㊂海风仿真基于风速数学模型,将实时计算结果赋予粒子系统的E m i s s i o n 模块,实现对风速时变的海风模拟㊂风海流仿真在海风仿真的基础上,添加粒子拖尾迹线和随机误差,实现对海面表层风海流的模拟㊂(6)光学定位模块㊂光学定位模块主要负责场景中光学定位功能的实现㊂整个光学定位系统由12部F l e x 13摄像头组成,系统可在5mˑ6m 大空间内对多个目标的光学定位㊂视觉定位技术可以分为主动式视觉定位与被动式视觉定位[18]㊂系统采用的被动定位技术是由不同位置的相机拍摄同一场景,并通过对多幅图像中同一点的位置进行计算,来获得该点在空间内的三维坐标㊂本文定位系统使用多目立体视觉模型(见图8),其优势在于弥补了双目立体视觉定位易受环境干扰的缺陷,捕获的图像信息可以经过多次计算,可降低空间点的坐标估计误差㊂图8 多目立体视觉模型F i g.8 M u l t i -v i e ws t e r e o v i s i o n -b a s e dm o d e l 3.3基于虚拟海洋环境的观测实验3.3.1海风观测 海风观测实验使用风向风速仪(见图9(a))作为测量工具,模拟了对东方红2号顶部甲板的风速风向测量㊂在海风速测量实验中,学员通过操作手中的V R 手柄进行风速测量学习㊂实验开始后,虚拟场景中的V R 手柄将会替换为风向风速仪模型,晃动风向风速仪即可开始对场景内的风速㊁风向进行测量㊂风向风速仪的中央屏幕会显示当前位置的实时风速,单位为m /s,同时风杯旋转指示风力大小㊂风向风速仪上方的风标旋转指示风向,单位为(ʎ)㊂如图9(b)所示,学员在场景中手握风向风速仪并保持高举1m i n ,记录风向风速仪显示的平均风速和观察到的最多风向,完成风向风速测量实验㊂511Copyright ©博看网. All Rights Reserved.中 国 海 洋 大 学 学 报2023年((a )风向风速仪,(b )应用场景㊂(a )A e r o v a n e ;(b )A p pl i c a t i o n s c e n a r i o s .)图9 海风观测F i g.9 S e a b r e e z em e a s u r e m e n t 3.3.2虚实结合的C T D 观测实验 温盐深是海洋物理学的重要参数,是海洋水文观测的基本要素[19]㊂温盐深测量仪(C o n d u c t i v i t y ,t e m p e r a t u r e ,d e p t h ,简称C T D )是海洋研究观测中的重要设备,能够精确获取水体的温盐深数据[20]㊂C T D 由水下单元㊁甲板单元和采水系统三部分组成,其主要功能是采集不同层位的海水㊂实验采用的S B E -911型C T D 采水系统,其搭载的各类高精度传感器可以采集海水的温度㊁盐度㊁压力㊁叶绿素㊁溶解氧等基础观测要素[21]㊂实验设计了C T D 观测实验,包含甲板单元介绍㊁采水单元安装㊁C T D 下放回收等内容㊂实验采用动作捕捉技术设计虚实结合的互动模式,在场景内配置了实体的C T D 采水系统,并放置多个光学M a r k 点进行标记㊂实验过程中深度相机捕获M a r k 点标志,并与M o t i v e 软件中的光学刚体端点进行匹配,将M a r k 点在现实坐标系中的坐标同步给空间坐标系中的光学刚体,然后将光学刚体坐标同步给仿真场景中对应三维模型,从而实现C T D 采水系统在现实场景与仿真场景中的状态同步㊂图10中,学员通过佩戴动作捕捉手套,可实现对现实场景和虚拟场景中C T D 采水设备的同步操作㊂虚实结合的互动方式能极大增强交互的真实感和交互性,从而提高观测实验的系统效果㊂图10 虚实结合交互F i g .10 C o m b i n a t i o n i n t e r a c t i o n o f v i r t u a l i z a t i o n a n d r e a l i t y4 结语本文将虚拟现实技术应用在海洋环境仿真中,通过船只建模及其运动仿真构建虚拟海洋环境观测载体,研究了以海浪仿真㊁海风仿真㊁海流仿真为核心的虚拟海洋环境仿真技术,并在此基础上设计实现了交互式虚拟海洋仿真系统,逼真还原了出海实践教学中海风观测和C T D 观测两大实验内容,扩展了海洋实践教学的形式,提高了海洋人才的培养质量㊂本文通过研究虚拟海洋环境仿真中的多项关键技术,实现了基于实践教学的海洋仿真交互式系统,对涉海高校实践教学的新型模式进行了探索㊂交互式虚拟海洋仿真系统在一定程度上弥补了当前高校海洋调查船难以满足人才培养需求的缺陷,避免了真实海洋实践过程中可能的安全隐患㊂虽然现阶段虚拟仿真系统无法完全取代真正的出海实践教学,但它可作为高校出海实践的有效补充,以提高教学资源的利用效率并缩短海洋人才的培训周期㊂随着海洋环境仿真技术与交互技术的进一步发展,虚拟海洋仿真技术将在高校海洋实践课程中获得更广泛的应用㊂参考文献:[1] 林昆勇.中国海洋科技创新发展的历程㊁经验及建议[J ].科技导报,2021,39(20):19-32.L i nKY .T h e c o u r s e o f i n n o v a t i o n a n d d e v e l o p m e n t o f C h i n a 'sm a r i n e s c i e n c ea n d t e c h n o l o g y :Ar e v i e wo f e x p e r i e n c ea n dc o u n t e r m e a s u r e s [J ].S c i e n c e&T e c h n o l o g y R e v i e w ,2021,39(20):19-32.[2] 隋江华,李昕,张堂伟.海上专业虚拟仿真教学中心建设的实践探讨[J ].航海教育研究,2015,32(3):70-75.S u i JH ,L iX ,Z h a n g T W.P r a c t i c ea n dd i s c u s s i o no nt h ec o n -s t r u c t i o n o f v i r t u a l s i m u l a t i o n t e a c h i n g c e n t e r f o rm a r i n e s p e c i a l t y [J ].M a r i t i m eE d u c a t i o nR e s e a r c h ,2015,32(3):70-75.[3] 田慧娟,周立,汤均博,等.海洋实践教学观测平台的建设与应用探索[J ].实验技术与管理,2020,37(11):261-263.T i a nHJ ,Z h o uL ,T a n g JB ,e t a l .E x pl o r a t i o no nc o n s t r u c t i o n a n d a p pl i c a t i o n o f o b s e r v a t i o n p l a t f o r mf o rm a r i n e p r a c t i c a l t e a c h -i n g [J ].E x p e r i m e n t a lT e c h n o l o g y a n d M a n a ge m e n t ,2020,37(11):261-263.[4] D a n g x i a oW ,Y u a nG ,S h i y i L ,e t a l .H a p t i c d i s p l a yf o r v i r t u a l r e -a l i t y :P r og r e s sa n dch a l l e n g e s [J ].Vi r t u a lR e a l i t y &I n t e l l i ge n t H a r d w a r e ,2019,1(2):136-162.[5] 王顺利,康凤举,徐建华.通用化海浪仿真关键技术研究[J ].系统仿真学报,2017,29(2):381-386.W a n g SL .K a n g FJ,X u JH.R e s e a r c ho n g e n e r a l o c e a n s i m u l a -t i o n t e c h n o l o g y [J ].J o u r n a l o f S y s t e mS i m u l a t i o n ,2017,29(2):381-386.[6] 郭晓非,朱俊利,万剑华,等.基于C e s i u m 的海洋环境要素三维可视化研究[J ].海洋科学,2021,45(5):130-136.G u oXF ,Z h u J L ,W a n JH ,e t a l .3Dv i s u a l i z a t i o n o fm a r i n e e n -v i r o n m e n t a l e l e m e n t s b a s e d o nC e s i u m [J ].M a r i n e S c i e n c e s ,2021,45(5):130-136.[7] P u i g -C e n t e l l e sA ,R a m o sF ,R i p o l l e sO ,e ta l .V i e w -d e pe n d e n t t e s s e l l a t i o na n ds i m u l a t i o no fo c e a ns u rf a c e s [J ].T h eS c i e n t i f i c W o r l d J o u r n a l ,2014(2014):1-12.[8] 薄文波.海洋环境仿真系统的若干问题分析[J ].电子世界,2018(23):43-44.B oW B .A n a l y s i so f p r o b l e m s i n m a r i n ee n v i r o n m e n t s i m u l a t i o n 611Copyright ©博看网. 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东泰集团第二届职工篮球赛闭幕主持词尊敬的各位领导，各位来宾，全体运动员、裁判员，下午好！东泰集团第二届职工篮球赛于4月22日拉开战幕，经过7天的激烈角逐，在今天正式落下帷幕，本次比赛得到了集团公司领导的高度重视，各部门、单位积极配合参与，参赛球员齐心协力、团结拼搏、挥洒激情与汗水，全体工作人员恪尽职守、无私奉献，使得这场比赛，赛出了水平、赛出了风格，取得圆满成功。

今天，我们在这里隆重举行闭幕仪式，为我们所取得的成绩欢呼，喝彩！参加本次闭幕仪式的领导有：东泰集团副总经理吴连平，永宁煤炭管理公司经理王永永，东泰集团党委书记王永刚，东泰集团总经理助理宋志亮，东泰集总经办主任苏海军，欢迎你们；同时，我们特别邀请太重煤机党委书记刘书林同志、太重煤机煤矿装备公司经理费续东同志到来出席今天的闭幕仪式，欢迎你们！我们也邀请了吕梁学院国家一级裁判刘瑞同志和他们的团队出席闭幕式，欢迎！在这7天紧张激烈的篮球比赛中，涌现出了许多优秀的球员，他们的投篮命中率极高，在篮板、助攻、盖帽、抢断方面给我们留下了深刻地印象。

在这众多优秀球员中更有佼佼者脱颖而出，通过裁判组的认真评选，我们选出了一名最佳球员。

接下来，让我们进入颁奖环节。

首先，请吕梁学院国家一级裁判员刘瑞为我们揭晓本届篮球赛的最佳球员。

请最佳球员获得者张涛上台领奖。

请总经办主任苏海军颁奖。

赛场上奋力奔跑留下你矫健的身影，一次次抛投画出优美的弧线，你攻防皆备、技艺高超，你把最精彩的瞬间留在了大家的记忆深处，你是东泰的骄傲！请获奖球员与颁奖领导合影留念。

接下来，我宣布获得东泰集团第二届职工篮球赛第三名的是：电缆公司代表队！欢迎电缆公司代表队全体队员上台领奖。

有请东泰集团党委书记王永刚、总经理助理宋志亮颁奖。

电缆公司代表队的队员们，赛前挥洒汗水，刻苦训练，赛场上激情迸发，赛场下团结友善，他们展现出了山花风采，更展现了我们东泰集团顽强拼搏的精神！请获奖队员与颁奖领导合影留念。

《春风化雨》观后感《春风化雨》观后感1今日上午，我和同学们一齐看了一部叫《春风化雨》的电影。

这部电影讲得是留守儿童的故事，虽然仅有短短的一个半小时，但电影中的每一个瞬间都是那么感人，许多人都感动得热泪盈眶。

电影中有一个叫金悦的女孩，她的妈妈在外地打工，好几个月都不能打一个电话、听不到妈妈的声音。

每当她看到别的小朋友接到父母的.亲情电话时，她是那么的羡慕。

看到那里，我的眼泪不由自主地流了下来，金悦多可怜呀！再想想我们，天天过着衣来伸手、饭来张口的生活，却还生在福中不知福，嫌爸爸妈妈太唠叨、嫌她们管得太宽，而那些留守儿童呢她们想见爸爸妈妈一面都那么困难，她们的生活多可怜，与我们比较相差了成千上万倍。

是呀，留守儿童是那么缺少父母的爱，以至于到最终的胆小、自卑。

在春天的早晨，谁带她们去郊游；在夏天的中午，谁给她们扇扇子；在秋天的午后，谁带她们看枫林；在冬天的晚上，谁为她们捂热被窝没有父母，家里始终是冷冷清清的；没有父母，她们能到什么地方去撒娇；没有父母，她们有许多事情都做不成。

按理说，我们应当去关心她们、帮忙她们，可是，却有许多人不仅仅没有这样做，竟然还要去笑话她们，嘲笑她们没有父母，嘲笑她们的胆小、自卑可是请你在说这些话、嘲笑她们之前，认真地想一想她们的感受，她们见不到父母已经很难过悲痛了，你说这些话不就是雪上加霜，让他们更难过吗让我们一齐关爱留守儿童吧，让她们变得不再胆小、自卑。

《春风化雨》观后感2星期四午时上完第一节课后我们就匆忙徘好队有次序的走进阶梯教室，刚进门里面已经坐满了好多同学，教室里正在放电影，这部电影的名字叫《春风化雨》。

电影的大至资料是这样的：在一个村子里的祠堂里，有一个留守儿童助教学校，学校里没几个人，仅有两个教师，一个阿婆和十多个跟我们差不多的孩子，还有一个很小的`小男孩。

这些孩子的父母为了生计都到外面打工去了。

其中有一个小女孩她的母亲在外工作了好多年不曾回来过，可是时常寄一些衣服回来给她的女儿。

2012年温州职业技术学院篮球联赛秩序册主办单位：温职院公共教学部比赛时间：2012年3月26日—4月9日组织委员会名单主任：夏晓军副主任：赵岳峰委员：郑国波李达聪童炳金叶吉波黄加銮晁拥军李建中吴建明胡守贵温正义仲裁委员会赵岳峰温正义黄淼裁判员裁判长：温正义裁判员：赵岳峰张冬婷林祖表乐周磊秦邮邮徐浩阳先友伟周东仁朱鹏烨王专陈伟颜渊梁荣桂记录台：张杰王碧瑶钱青青马应汤旭柯项雅婷杨超杰解臻汪晓莹陈秋秋张晓东竞赛规程一、竞赛名称：2012年温州职业技术学院篮球联赛二、目的任务提高学院的篮球水平，促进各系间的交流，加强校园体育文化氛围，同时为浙江省大学生篮球联赛选拨优秀队员。

三、主办单位温职院公共教学部四、参加单位和对象以系、成教学院为单位参赛。

五、比赛时间和地点比赛时间：2012年3月26日--4月9日地点：学院篮球场六、参加办法（一）各队报领队、教练各一名（必须是系里教师），运动员10—12名。

（二）各队须统一服装，否则不予参赛。

七、竞赛办法（一）竞赛分阶段进行。

第一阶段以上届的成绩按蛇形排列分两个小组进行单循环赛。

第二阶段小组第一、二名进行交叉淘汰赛，决出1－4名，每小组第三、四名进行交叉赛，决出5－8名。

（二）比赛采用中国篮球协会审定的最新《篮球规则》。

比赛分为四节，每节10分钟。

（三）特殊规定（1）场地延用2008年《篮球规则》：限制区（梯形）和三分线（6.25米）。

（2）比赛前三节除暂停、带罚球的犯规外，其他情况不停表，没有24秒；第四节按规则执行。

八、录取名次与奖励办法（一）各队胜一场得2分，负一场得1分，弃权一场取消全部名次。

积分多者名次列前。

如两队以上积分相等，按积分相等队相互间比赛的胜负场次多少决定名次，胜场多者名次列前。

如胜负场次相等，则按相互间比赛的得失分率决定名次，得失分率（得分之和/失分之和）高者名次列前。

（二）录取（1）比赛减一录取名次，比赛名次以田径单项9、7、6、5、4、3、2、1为基础分，男、女篮分别以4倍分数计入运动会团体总分。

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210255026.5(22)申请日 2022.03.16(71)申请人 南京科远智慧科技集团股份有限公司地址 211100 江苏省南京市江宁经济技术开发区清水亭东路1266号(72)发明人 刘铭皓　吴旋　雷华锦　(74)专利代理机构 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238专利代理师 徐彪　陈扬(51)Int.Cl.B25J 5/02(2006.01)B25J 19/00(2006.01)(54)发明名称一种挂轨式巡检机器人驱动机构(57)摘要本发明公开了一种挂轨式巡检机器人驱动机构，本发明在动力传递时使用了同步带而非齿轮啮合机构，避免因使用环境中的颗粒物的进入导致啮合齿的磨损。

驱动轮增加的弹性浮动结构，既可以在巡检车上下坡时或轨道不平整时或轨道上有异物时自动调节驱动轮的伸缩高度达到行驶平顺的目的，又可以通过调节弹簧的压缩量来增大或减小轨道车行驶时驱动轮获得的摩擦力。

在轨道上设置了导向槽专门用于安装行驶导向轮，有效增加了巡检车行驶时的平滑性并大大降低了巡检车的转弯半径；在悬挂轮以及驱动轮的两侧均设置有尼龙毛刷，巡检车行驶时可自动将轨道上的灰尘、异物清除，避免影响其正常行驶。

综上所述，本发明机构简单易于维护、稳定性高。

权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 114571435 A 2022.06.03C N 114571435A1.一种挂轨式巡检机器人驱动机构，其特征在于：包括行走轨道（1）、安装板（4）、浮动板（8）、行走轮（13）、毛刷、驱动轮（23）、电机（33）、导向轴承（18）、同步带（9）、同步轮和缓冲杆（6），所述行走轮（13）与毛刷均设于安装板（4）上， 浮动板（8）通过缓冲杆（6）弹性支撑在安装板（4）上，驱动轮（23）转动连接在浮动板（8）上，且驱动轮（23）抵触在行走轨道（1）上，电机（33）安装在浮动板（8）上，电机（33）通过同步带（9）与同步轮驱动驱动轮（23）转动，在行走轨道（1）上设有沿着行走轨道（1）长度方向布置的导向槽（11），导向轴承（18）安装在安装板（4）上，且导向轴承（18）沿着导向槽（11）滚动，在行走轮（13）沿着行走轨道（1）滚动过程中，毛刷对行走轨道（1）与行走轮（13）的接触面以及行走轨道（1）与驱动轮（23）的接触面进行清扫。

第51卷第14期电力系统保护与控制Vol.51 No.14 2023年7月16日Power System Protection and Control Jul. 16, 2023 DOI: 10.19783/ki.pspc.221643基于有功前馈补偿的储能VSG并网有功振荡抑制策略石荣亮1,2,3，兰才华1，王国斌1，刘维莎1，黄 冀2，王 斌3(1.桂林理工大学机械与控制工程学院，广西 桂林 541004；2.广西壮族自治区特种设备检验研究院，广西 南宁 530200；3.武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北 武汉 430081)摘要：为解决传统储能虚拟同步机(virtual synchronous generator, VSG)的并网有功由于其一次调频系数与虚拟阻尼系数相互耦合而存在稳态偏差与动态振荡难以兼顾的问题，提出一种基于有功前馈补偿的储能VSG并网有功动态振荡抑制策略。

该策略利用有功经一阶低通滤波器后前馈至并网有功闭环控制回路，通过调节前馈系数优化储能VSG并网有功的动态性能且无需进行微分运算，同时不影响储能VSG的一次调频特性。

然后，建立基于有功前馈补偿的储能VSG并网有功闭环的小信号模型，并给出前馈系数的整定方法。

最后，利用仿真与实验测试对比结果共同验证了所述策略在有功指令与电网频率2种阶跃扰动下可有效消除储能VSG并网有功的稳态偏差及其动态振荡，且不存在频率过冲的风险。

关键词：虚拟同步机；稳态偏差；动态振荡；有功前馈补偿；小信号模型；频率过冲Grid-connected active power oscillation suppression strategy of an energy storage VSG based onactive power feed-forward compensationSHI Rongliang1, 2, 3, LAN Caihua1, WANG Guobin1, LIU Weisha1, HUANG Ji2, WANG Bin3(1. College of Mechanical and Control Engineering, Guilin University of Technology, Guilin 541004, China; 2. GuangxiSpecial Equipment Inspection and Research Institute, Nanning 530200, China; 3. School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081, China)Abstract: In a traditional energy storage virtual synchronous generator (VSG) with grid-connected active power (GCAP) it is difficult to balance the steady-state deviation and dynamic oscillation, because of the coupling of its primary frequency modulation coefficient and virtual damping coefficient. Thus a GCAP dynamic oscillation suppression strategy for an energy storage VSG based on active power feed-forward compensation is proposed. The active power is fed-forward to the GCAP closed control loop through the first-order low-pass filter, and the GCAP dynamic performance for energy storage VSG is optimized by adjusting the feed-forward parameter without using the differential operation. The VSG primary frequency modulation characteristic is not affected. Then a small signal model of GCAP closed-loop for the energy storage VSG based on active power feed-forward compensation is established, and the setting method of the feed-forward coefficient is given. Finally, comparison of simulation and experimental test is used to verify that the proposed strategy can effectively eliminate the steady-state deviation, and dynamic oscillation of GCAP of the energy storage VSG under two-step disturbances of active power command as well as grid frequency, and there is no risk of frequency overshoot.This work is supported by the Guangxi Natural Science Foundation (No. 2020GXNSFBA297124 and No. 2021 GXNSFAA220038).Key words: virtual synchronous generator; steady-state deviation; dynamic oscillation; active power feed-forward compensation; small-signal model; frequency overshoot0 引言当前，推动能源结构转型以构建新型电力系统基金项目：广西自然科学基金项目资助(2020GXNSFBA297124，2021GXNSFAA220038) 是实现“碳达峰与碳中和”这一“双碳”发展战略目标的重要举措，提高可再生能源的并网规模刻不容缓[1-2]。

城乡规划国土空间规划是一项事关城市空间管控与空间规划的重大工作，要求对空间的高度理解，折射了规划对于人本的高度重视。

国土空间规划作为一项构建空间规划体系的重要基础性工作，消除空间差异，构建协调统一的空间管控体系是其重要目的。

一、“多规合一”控制线体系1.基本生态控制线。

基本生态控制线：为保障全市基本生态安全，维护生态系统的科学性、完整性和连续性，城市建设无序蔓延，在尊重城市自然生态系统和合理环境承载力的前提下，根据有关法律、法规，将全市生态林地、基本农田保护区、水源保护地、水系绿廊、隔离城乡的一般农用地等划入生态控制线。

基本生态控制线主要包括自然保护区、风景名胜区、森林公园、地质遗迹保护区、饮用水水源地保护区、洪水调蓄区。

2.基本农田保护控制线。

基本农田保护控制线：按照一定时期人口和社会经济发展对农产品的需求，依据土地利用总体规划确定的不得占用的耕地，主要将市域优质耕地、已建高标准基本农田、土地整治新增耕地等优先划入基本农田。

永久基本农田红线：为确保土地资源可持续利用和经济社会可持续发展，在规划基本农田保护区中，根据永久基本农田示范区划定要求，划定的实行永久保护，严控任何非农建设占用的粮棉油生产基地、有良好水利和水土保持设施的高产、稳产优质耕地的示范区域。

3.建设用地控制线。

建设用地控制线包括建设用地规模控制线、城市用地增长边界控制线及独立建设用地控制线。

建设用地规模控制线：按照土地利用总体规划确定的建设用地规模，在落实国民经济和社会发展规划确定的重要发展区域和重点建设项目基础上，协调城乡规划和土地利用总体规划建设用地布局，划定统一的建设用地规模控制线，作为“多规合一”允许建设区域。

建设用地增长边界控制线：分析城市空间拓展方面，避让基本农田和重要的生态用地（禁止建设区），建设用地增长上限原则上控制在城市规模的30%以内。

非城乡建设用地控制线：按照土地利用总体规划确定的交通水利、其他建设用地的建设用地规模，将交通运输用地、水利设施用地、风景名胜设施用地和特殊用地的边界围合线划为非城乡建设用地控制线，非城乡建设用地控制线内不得安排城乡建设项目。

2012年大足区中小学生男子篮球运动会主办单位：大足区教育委员会协办单位：大足区第一中学2012年11月组织委员会主任：覃伦富副主任：郭联胜刘先平伍添泽廖文华郭永红尹光成陈学彬林辉江贾双成陈良东委员：杨弋徐琪镁郑圣勇李正茂张桂琼王莉韦平代应国苏道超莫中川殷安平莫君为聂彬陈文勇王俊峰雷登武张建辉李荣杰胥和明徐有川吴廷果杨太华陈隆胜唐邦勇黄振胡正彬杨可顺唐乃七蒋涛莫光荣杨朝军胥国霞大会办事机构秘宣组组长：杨弋成员：吴文泽刘鸿胡明理竞赛组组长：王祥瑞成员：胡涛杨荣福后勤保卫组组长：陈学元组员：孙然保健所1人场地器材组：仲裁员委员会伍天泽韦大华杨荣福资格审查委员会伍天泽韦大华曾昭敏裁判员名单裁判长：杨荣福副裁判长：黄平李寿明林远刚李亮裁判员：杨再国王正伟李光菊唐伟杨友联李健叶勇梁华利熊中勇胥和明廖真富杨刚王雨陈萍张久良李正勇温启华贺杨吴传政欧东侠陈国庆舒能建石明英杨武姜道海王维桂石宴飞陈春陈奇志罗登峰蒋义琼杨达琼各代表队名单小学组龙岗一小领队：李正茂教练：胡涛队员：谢宇航熊浩然陈叙仲石廷雨霍国栋卢恒毅赵涛朱洪江王云红刘靖宇李蔚李潇龙岗一小二队领队：张桂琼教练：雷开亮邓任培队员：易敬之杨跃德雷震雨李涵胡可杨泯澍肖睿谋陈鹏王泽龚文诺陈洋李欣睿实验小学代表队领队：王莉教练：梁国民队员：杨漠爽胥大科黄浩刘家豪蒋佳真张力刘子源谢欣彤宋奕泓何鹏龙行弥陀小学代表队领队：韦平教练：杨超林队员：徐世龙李原洪张健冯定江彭涪凌王国正漆永豪谢琛彭涛李航黎伯万陈科琦城南中学小学部代表队领队：代应国教练：李春山队员：王斌陈艺鑫周鸿亮严枫陈渝曾涛罗康宁赵航郑渝川陈宏竹赵乾森蒋偑佚龙石小学代表队领队：苏道超教练：余文辉队员：余中伟唐嘉鸿罗庆峰喻文亮李桂龙覃国政谢小龙安佳伦张兴华周果中敖小学代表队领队：莫中川教练：莫臣勇队员：周小桂杨清权袁华明周正全周学岩杨海唐海龙陆祥江杨左林蒋鹏杨荣川黄川豫珠溪小学代表队领队：殷安平教练：谢安华队员：刘大军姜逸阳陈鑫何胜成肖桂仁杨度木李心愿罗文赵龙陈薪吉旷连建初中组双塔中学代表队领队：莫君为教练：廖开良队员：蒋鹏程黎帅李佳鑫向志远严科丙姜书高韦学淋龙小峰李连雄黎太峰柏大臣双路中学代表队领队：聂彬教练：陈涛队员：戴大明赵宇艾晴伍宇周粤冉浩男张冲吕昌波张镇川谭世奎肖昱祥王俊杰铁山中学代表队领队：陈文勇教练：孙克勇队员：周小成王迪清刘刚谢正江郑应强孙军良粟达冯雷罗登基杨建彬段虎唐明望城南中学初中部代表队领队：王俊峰教练：黄清元队员：庹科洪姚爽张杨张德毅黄军志鲁晓龙王绪龙龙洋祝铃钦大足中学初中队领队：雷登武教练：薛峰谢福友队员：朱靖洪吴臻陶畅李浩曹洋赖晗裴书涵杨行陈奔邓鹏伍玉清杨晗宝兴中学代表队领队：张建辉教练：周德国队员：罗佳居罗兴旷严吴运强彭文亮谢军胜刘冬吴太鹏张华陈世良拾万中学代表队领队：李荣杰教练：郎文伦队员：谷特凡饶龙曾俊雄邓六明喻常洲杨远生王志文刘运鑫邓敬祯杨苘茂邮亭中学代表队领队：胥和明教练：李中东队员：蒋佳兵陈先毅覃浩曾彪傅庭彪赵杰刘祖银齐树豪杨祖成刘明珠溪中学代表队领队：徐有川教练：王正伟队员：刘建强周英泽黄德恩龙成豪尹能杰尹能港（大）蒋代中杨小川袁欢岳明唐浩能尹能港（小）龙石中学代表队领队：吴廷果教练：何祖刚队员：蒋夕辉李中安陈理梁志宏代强姜攀李广陈世刚张政权覃定虎严加新陈登刚龙西中学代表队领队：杨太华教练：张久良队员：陆厚全刘寒瑞吕航覃鹏杨浩蒋世耘张美俊左杨彭科龙张中王豪何其瑞弥陀中学代表队领队：陈隆胜教练：刘前锋队员：李智然陈涛温鑫陈云龙雷应广甘瑜唐邓周陈杭陈杨春陈富云杨强陈禹衡石马中学代表队领队：唐邦勇教练：沈治队员：欧鑫王淮冰谢香鹏胡先法张丽松罗晓松刘阳董杨川冯力陈锦良刘孟李想中敖中学代表队领队：黄振教练：刘竑杉队员：唐才华杨鹏蒋仲谋杨云川刁歆罗正虎吕正伟蒋学唐福万周鹏秦际朋黄港军龙水实验中学代表队领队：胡正彬教练：龚朝彬队员：徐鹏飞荣晓强何锦豪邓建杨睿秦祯真秦志川梁松黄高均唐华吕回龙中学代表队领队：杨可顺教练：郭有刚队员：刘唐未李强吴欣李本勇苟德建何志丹杨飘韦杰庹科江谢书磊夏冰权叶坤高中组大足三中代表队领队：唐乃七教练：胥胜杰严华中队员：邵川陶然刘维强黄鑫郑鹏刘鹏扬样黄成山羊渝钟孟岺尹锐刘滔大足一中代表队领队：郑圣勇教练：曾竞辉队员：代大余罗野袁烨赵东王云攀何亿李航伍思嘉秦伟叶成贺由强秦杨松大足中学代表队领队：蒋涛教练：周晶晶王泽吉队员：黄瑞粟月代勇杜皓男许治欣陈帅覃浩添胡益豪刘兴李远荛彭航雷亮大足二中代表队领队：莫光荣教练：彭俞潼队员：康后稀邓稳马斌周圣华刘元兴刘政邓仁鹏李蒙陈圣润李沛袁建华蒋安洋职教中心代表队领队：杨朝军教练：谢永强、贺杨队员：周伟陈磊蒋艺蓝武建赵晨翔何雄张俊蒋光强汪子熙龙岗中学代表队领队：胥国霞教练：蒋志明队员：邹阳姜铭洋余柳洋陈明星唐玄唐榆盛冯昱智刘威廉黎柏栋郭东龚一殷朝都大会作息时间表竞赛日程安排。