库卡KRC4系列机器人首次开机启动软硬件设置)

KUKA K安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 3，完成上述两步，示教器界面会弹出“故障排除助手”对话框，选择“机器人或 RDC 存储器首次投入运行”字段，然后单击下面的“现在激活”：
机器人初次通电——初次上电 机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电 完成，进入到KSS系统里，图片如下：
KUKA KRC4 机器人初次 通电说明文档
机器人初次通电——初次上电 机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
KUKA KRC4 机器人初次 通电说明文档
机器人初次通电——初次上电 承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图 所标示的报警消息，如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机 器人激活时，也会有同样的消K息U，KA同K样R通C4过机确器认人机初器次人安全配置来处理。
通电说明文档
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：
X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：10和11短接
安全门A组：3和4短接 安全门B组：12和13短接
通道A组 通道B组 5和6短接,14和15短接 7和8短接,16和17短接 18和19短接,28和29短接 20和21短接,30和31短接 22和23短接,32和33短接
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，

KUKA KRC4机器人网络配置步骤配置SLAVE卡步骤如下：打开WorkVisual （该软件须安装在英文XP系统下）选择BROWSE选项，如果网络连接正确会自动扫描出KUKA的项目点击后选择活动的project,选择OPEN，然后双击steuerung,后uploadz机器人系统上来右键点击PROFINFT选择settingsNetwork adapter 选择通讯的网络Adtivate PROFINET device stack 选中激活Number device I/O 配置通讯字节数，大众选中256（该项由PLC配置）Device name （该项由PLC配置）配置完成选择保存并且编译下载到机器人里面（该过程在后面）配置安全通讯码：机器人选择专家模式选择Configuration/safety configuration/communication parameters/Safety ID该Safety ID就是PLC要求配置的安全码（该安全码为PLC配置时候给的需要沟通核对）配置Master卡步骤如下：以Festo阀岛为例1导入GSD文件，选择file/impor.Expot选择impot device description file/next选择你要导入的GSD文件2分配IP地址右键点击PFOFENT/选择connect扫描网络所挂的模块信息填入你所要配置的信息包括NAME / IP addess 等相关信息，然后点击set device name添加要配置的模块的,右键点击PROFINET IO/add,选择要添加的模块选择到要配置的模块，如下配置相应的的IP地址和Device name映射相应的IO，下图映射的是E800开始，然后选择编译选择download，然后点击NEXT选择Activate，在选择之前机器人必须处于专家模式如下图所示，此时机器人KCP上会询问你是否激活新的项目，选择是ROBOT上显示如下信息，选择YES。

KUKAKRC4门盖线启动时序说明机器人启动时序如下图此情况为正常启动KRC时时序图：详细时序介绍如下首先$EXT_START机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有：ROBÆPLC信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机器人急停正常）为高电平；PLCÆROB信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为1）为高电平、$MOVE_ENABLE：机器人运动使能为高电平；当这些信号满足后，PLC紧接着给机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类似脉冲信号，该信号触发ROBÆPLC信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示教器上I信号常亮)变为常1，在$PERI_RDY为1后短暂时间后$DRIVES_ON变为0；$DRIVES_ON信号变为0的同时PLC给ROB清除错误信号$CONF_MESS为1，该信号清除错误后触发机器人给PLC信号$STOP_MESS（正常情况为0）,同样情况，当$STOP_MESS变为0时$CONF_MESS变为0；当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START，触发CELL程序进行执行状态；先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为S、I、R等为绿；触发程序号请求信号$PGNO_REQ为1；PLC收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号PGNO_PARITY发送给PLC 此时PLC校验完成，并将程序号有效信号$PGNO_V ALID发送给机器人，在此前机器人会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序；然后CELL程序执行信号变为0，同时子程序执行变为1，$APPL_RUN(应用程序运行)变为1；并且$PGNO_REQ不再发出，从而触发PLC给的信号程序号校验和程序号有效信号不再为1；机器人在任务程序执行中；当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为0，CELL程序继续进入下一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中急停或安全停止后再启动的时序如下图此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍：在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为1，当$USER_SAF(机器人用户安全信号正常情况下为1)例如在安全门开启后触发后即变为0；从而触发$STOP_MESS信号为1即为出现错误信息，CELL程序停止执行，$APPL_RUN 变为0；$PRO_ACT(程序号激活)信号被触发变为了0；$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为1，在安全信号被触发后也被置为了0；以上所有信号都是在安全信号被触发后发生；如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON信号开始再次伺服上电，接着清除错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。

EG_ERROR_IN_INVERTED)
ENDIF
IF EG_TIMER_TYP==0 THEN
WAIT SEC 0.5
ENDIF
IF $IN[EG_CYC_END_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]] AND $OUT[210] THEN
;I[EG_EXTAX_ACTIVE]=I[EG_EXTAX_ACTIVE]+1 ；其时也可用当前已激活的工
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.1、上载机器人数据
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。
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第二部分：部分功能开启
1、换枪耦合功能开启
在ServoGun_TC 文件夹下 eg_extern.dat 程序中Gun changing 下更改为global int eg_couple_axis= “B0011” ，global int eg_extax_active=1， global int eg_gun_nbr=2, 重启，机器人程序中 SEVER GUN COUPLE （换枪耦合功能）就可以 使用了。
2、配置伺服焊枪 2.2、加载机器人样本
选中项目，在菜单
栏文件中选择 Cataloghandling..（加 载样本）。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.2、加载机器人样本
此此对话框中左边