kuka机器人KRC系统操作与编程手册

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。

传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。

控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。

编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。

2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。

A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。

A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。

A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。

A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。

A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。

A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。

2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。

高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。

高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。

高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。

2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。

明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。

强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。

三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。

简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。

k u k a机器人K R C2系统操作与编程手册一、安全 (6)1.1 责任 (7)1.2选用 (7)1.3 安全标示 (8)1.4 一般安全规定 (8)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (9)1.6 六轴机器人的死点 (10)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (10)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (11)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (11)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (11)1.11 机器人轴的松开装置 (12)1.12规划和结构：安全和工作空间 (12)1.13安装与操作 (13)1.14安装与操作：安装的安全 (14)1.15安全标记 (14)1.16 KUKA 培训的安全指导 (14)1.17 受静电威胁的组件的处理 (16)二、用户控制 & 导航 (17)2.1 系统概述 (17)2.1.1 KR C2 的技术数据 (17)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (17)2.1.3 P C- KR C2 PC 接口 (18)2.1.4机器人上的序列号 (18)2.1.5控制柜上的序列号 (18)2.1.6软件 (18)2.1.7用户组 (19)2.2 基本术语 (19)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (19)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (20)2.2.3机器人类型命名 (20)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (21)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (21)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (22)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (22)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (22)2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) (23)2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 (23)2.3 示教器 (24)2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) (24)2.3.2模式选择开关 (24)2.3.3模式列表 (24)2.3.4示教器窗口操作 (25)2.3.5窗口显示 (25)2.3.6窗口选择键 (25)2.3.7软按键 (26)2.3.8状态窗口 (26)2.3.9消息窗口 (26)2.3.10消息类型 (26)2.3.11示教器运行程序 (27)2.3.12数字小键盘 (27)2.3.13 A SCII 字母键盘 (28)2.3.14光标/回车 (28)2.3.15菜单键 (29)2.3.16状态键 (29)2.3.17状态栏 (30)2.3.18状态栏 (30)2.4用户模式导航 (30)2.4.1导航 (30)2.4.2导航中的图表 (31)2.4.3用键盘导航 (31)2.4.4新建程序 (32)2.4.5编程状态 (32)2.4.6存档 (32)2.4.7存档 所有 (32)2.4.8存档单个程序 (33)2.4.9恢复所有 (33)2.4.10恢复单个程序 (33)2.5专家模式导航 (34)2.5.1导航 (专家) (34)2.5.2导航中的附加图标 (专家) (34)2.5.3创建一个新模块 (专家) (35)2.5.4错误显示 (35)2.5.5错误列表 (35)三、校零 (36)3.1为什么要校零 (36)3.2 校零装置 (36)3.3 量具筒横截面 (37)3.4 控制运行过程示意 (37)3.5 重新校零的原因 (37)3.6 用EMT 进行轴校正 (38)3.7 为EMT校正准备 (38)四、坐标系 (39)4.1轴的精确移动 (39)4.1.1手动移动轴精确运动 (39)4.1.2用空间鼠标移动轴精确运动 (40)4.2 全局坐标系 (40)4.2.1全局坐标系 (40)4.2.2直角坐标系中旋转角的分配 (40)4.2.3右手法则 (坐标系方向) (40)4.2.4右手法则 (坐标系方向) (41)4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (41)4.3 工具坐标系 (41)4.4 基坐标系 (41)五、TCP(工具中心点）标定 (42)5.1 TCP 标定 (42)5.2 TCP 标定的一般程序 (42)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (42)5.3.1 TCP 定标法 (42)5.3.2方位定标法 (43)5.3.4激活工具 (43)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (43)六、基坐标系的标定 (44)6.1 工件标定 (44)6.2工件标定的目的 (44)6.3 3点法 (45)6.4 间接计算基坐标系 (46)6.5 激活基坐标系 (46)七、移动规划 (46)7.1 点到点（PTP）移动 (47)7.1.1 P TP （点到点）移动最快 (47)7.1.2同步点到点 (47)7.1.3规划一个PTP(点到点)移动 (47)7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 (48)7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 (48)7.2 直线LIN 移动 (48)7.2.1线移动不需逼近定位 (48)7.2.2速度变化图 (49)7.2.3规划一个直线移动 (49)7.2.4直线移动的编程 (49)7.2.5规划一个直线移动 (49)7.3 圆形（CIRC）移动 (50)7.4 轨迹逼近 (51)7.4.1 移动中的轨迹逼近 (51)7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间 (51)7.4.3有轨迹逼近的点到点移动 (51)7.4.4有轨迹逼近的直线移动 (52)7.4.5有轨迹逼近的圆形移动 (52)八、逻辑编程 (54)8.1逻辑编程 (54)8.2有用的逻辑命令 (55)8.3和时间相关的等待功能 (55)8.4与信号相关的等待功能 (55)8.5 开关功能 (56)8.6 简单脉冲功能 (57)8.7 基于路径的开关功能 (58)8.8 基于路径的脉冲功能 (59)九、自动模式 (60)9.1配置接口界面 (60)9.2自动外部输入 (60)9.3 初始条件 (60)9.4 主程序编程 : CELL.SRC (61)9.5 展开 CELL.SRC (62)十、机器人保养 (63)10.1机器人本体保养 (63)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。

发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。

除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。

但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。

我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。

但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。

但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。

我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。

本文件为原版文件的翻译。

KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。

KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。

KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。

KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。

二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。

您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。

安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。

安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。

启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。

您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。

三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。

您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。

在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。

在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。

在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。

在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。

在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。

在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。

在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。

1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。

1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。

提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。

1.4商标Windows 是微软公司的商标。

WordPad 是微软公司的商标。

我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。

有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。

该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。

该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。

该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。

用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。

库卡系统软件 8.22 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。

⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。

图 2-1: 工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口)。

特征：⏹用户管理⏹程序编辑器⏹KRL 库卡机器人编程语言⏹用于编程的联机表格⏹信息显示⏹配置窗口⏹等(>>> 4.2 "操作界面 KUKA smartHMI" 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。

操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。

二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。

手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。

手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。

2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。

3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。

4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。

轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。

5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。

注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。

6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。

三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。

项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。

在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。

在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。

一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。

2.电脑和通过网线连接。

将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。

在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。

KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。

它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。

本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。

操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。

下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。

下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。

KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。

下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。

一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。

通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。

5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。

以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。

一、名全1.1一机器心签俊的建立雷聂完全逹慈名全推刖。

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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。

KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。

1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。

控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。

控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。

操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。

操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。

安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。

安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。

二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。

一、安全错误!未定义书签。

责任错误!未定义书签。

选用错误!未定义书签。

安全标示错误!未定义书签。

一般安全规定错误!未定义书签。

关于营运者和操作者的特别安全措施错误!未定义书签。

六轴机器人的死点错误!未定义书签。

机器人系统的安全要素：工作空间的限制错误!未定义书签。

机器人系统的安全要素：温度监控错误!未定义书签。

机器人系统的安全要素：试运行模式错误!未定义书签。

机器人的安全要素：使能按键错误!未定义书签。

机器人轴的松开装置错误!未定义书签。

规划和结构：安全和工作空间错误!未定义书签。

安装与操作错误!未定义书签。

安装与操作：安装的安全错误!未定义书签。

安全标记错误!未定义书签。

KUKA 培训的安全指导错误!未定义书签。

受静电威胁的组件的处理错误!未定义书签。

二、用户控制& 导航错误!未定义书签。

系统概述错误!未定义书签。

KR C2 的技术数据错误!未定义书签。

KR C2 的PC 主机箱错误!未定义书签。

PC- KR C2 PC 接口错误!未定义书签。

机器人上的序列号错误!未定义书签。

控制柜上的序列号错误!未定义书签。

软件错误!未定义书签。

用户组错误!未定义书签。

基本术语错误!未定义书签。

KUKA 机器人系统的构成错误!未定义书签。

KUKA 示教器(KCP)错误!未定义书签。

机器人类型命名错误!未定义书签。

KUKA 机器人的机械结构错误!未定义书签。

KUKA 机器人轴的命名错误!未定义书签。

KUKA 机器人的工作范围（侧视图）错误!未定义书签。

KUKA 机器人的工作范围（俯视图）错误!未定义书签。

KUKA 机器人的载荷分配错误!未定义书签。

KUKA 机器人上的负载(标准系列)错误!未定义书签。

KR 125/2 的有效载荷表错误!未定义书签。

示教器错误!未定义书签。

KUKA 示教器(KCP)错误!未定义书签。

模式选择开关错误!未定义书签。

模式列表错误!未定义书签。

示教器窗口操作错误!未定义书签。

1.1责任1.2选用1.3安全标示1.4一般安全规定1.5关于营运者和操作者的特别安全措施1.6六轴机器人的死点1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制1.8机器人系统的安全要素：温度监控1.9机器人系统的安全要素：试运行模式1.10机器人的安全要素：使能按键1.11机器人轴的松开装置1.12规划和结构：安全和工作空间1.13安装与操作1.14安装与操作：安装的安全1.15安全标记1.16KUKA培训的安全指导1.17受静电威胁的组件的处理二、用户控制&#力n (14)2.1系统概述的技术数据的PC主机箱14接口2.1.4机器人上的序列号2.1.5控制柜上的序列号2.1.6软件2.1.7用户组2.2基本术语机器人系统的构成示教器（KCP）2.2.3机器人类型命名机器人的机械结构机器人轴的命名机器人的工作范围（侧视图）机器人的工作范围（俯视图）机器人的载荷分配机器人上的负载（标准系列）的有效载荷表2.3示教器示教器（KCP）2.3.4模式诜择开关2.3.5模式列表2.3.6示教器窗口操作2.3.7窗口显示2.3.8窗口选择键2.3.9软按键•2.3.10状态窗口2.3.11消息窗口消息类型示教器运行程序23数字小键盘字母键盘光标/回车24菜单键状态键状态栏状态栏2.4用户模式导航2.4.4导航2.4.5导航中的图表2.4.6用键盘导航2.4.7新建程序2.4.8编程状态272.4.9存档2.4.10存档所有2.4.11存档单个程序2.4.12恢复所有恢复单个程序2.5专家模式导航2.5.4导航（专家）2.5.5导航中的附加图标（专家）2.5.6创建一个新模块（专家）2.5.7错误显示2.5.8错误列表三、校零........................3.1为什么要校零3.2校零装置3.3量具筒横截面3.4控制运行过程示意3.5重新校零的原因3.6用EMT井行轴的校正3.7为EMT$正做准备四、坐标系.................4.1轴的精确移动4.1.1手动使轴精确运动4.1.2用空间鼠标使轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直角坐标系中旋转角的分配4.2.3右手法则（坐标系方向）4.2.4右手法则（坐标系方向）4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动4.3工具坐标系4.4基坐标系五、TCP"具中心点）标定..................................5.1TCP标定5.2TCP标定的一般程序5.3TCP（工具中心点）标定方法36定标法5.3.2方位定标法5.3.4激活工具点法六、基坐标系的标定..................................6.1工件标定6.2工件标定的目的6.33点法6.34接计算基坐标系6.35活基坐标系七、移动规划.....................................7.1点到点（PTP移动（点到点）移动最快7.1.2同步点到点7.1.3规划一个PTP（点到点）移动7.1.4规划一个PTP（点到点）移动7.1.5规划一个PTP（点到点）移动7.2直线LIN移动7.2.2线移动不需逼近定位417.2.3速度变化图7.2.4规划一个直线移动7.2.5直线移动的编程7.2.6规划一个直线移动7.3圆形（CIRC 移动7.4轨迹逼近移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动7.4.5有轨迹逼近的圆形移动八、逻辑编程.....................................8.1逻辑编程8.2有用的逻辑命令8.3和时间相关的等待功能8.4与信号相关的等待功能8.5开关功能8.6简单脉冲功能8.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能九、自动模式.....................................9.1配置接口界面9.2自动外部输入9.3初始条件9.4主程序编程：CELL.SRC9.5展开CELL.SRC十、机器人保养...................................10.1机器人本体保养一、安全10.2任-机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。

kuka机器⼈KRC系统操作与编程⼿册1.1责任1.2选⽤1.3安全标⽰1.4⼀般安全规定1.5关于营运者和操作者的特别安全措施1.6六轴机器⼈的死点1.7机器⼈系统的安全要素：⼯作空间的限制机器⼈的机械结构机器⼈轴的命名机器⼈的⼯作范围（侧视图）机器⼈的⼯作范围（俯视图）机器⼈的载荷分配机器⼈上的负载(标准系列)的有效载荷表2.3⽰教器⽰教器(KCP)2.3.2模式选择开关2.3.3模式列表2.3.4⽰教器窗⼝操作2.3.5窗⼝显⽰2.3.6窗⼝选择键2.3.7软按键2.3.8状态窗⼝2.3.9消息窗⼝消息类型⽰教器运⾏程序23数字⼩键盘字母键盘光标/回车243.2校零装置3.3量具筒横截⾯3.4控制运⾏过程⽰意3.5重新校零的原因3.6⽤EMT进⾏轴的校正3.7为EMT校正做准备四、坐标系......................................................................................................................4.1轴的精确移动4.1.1⼿动使轴精确运动4.1.2⽤空间⿏标使轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直⾓坐标系中旋转⾓的分配4.2.3右⼿法则(坐标系⽅向)4.2.4右⼿法则(坐标系⽅向)4.2.5⽤空间⿏标控制的笛卡⼉（直⾓）坐标系中的运动4.3⼯具坐标系4.4基坐标系五、TCP(⼯具中⼼点）标定 ........................................................................................5.1TCP标定5.2TCP标定的⼀般程序5.3TCP(⼯具中⼼点）标定⽅法367.3圆形（CIRC）移动7.4轨迹逼近7.4.1移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动7.4.5有轨迹逼近的圆形移动⼋、逻辑编程..................................................................................................................8.1逻辑编程8.2有⽤的逻辑命令8.3和时间相关的等待功能8.4与信号相关的等待功能8.5开关功能8.6简单脉冲功能8.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能九、⾃动模式..................................................................................................................9.1配置接⼝界⾯9.2⾃动外部输⼊9.3初始条件9.4主程序编程:CELL.SRC9.5展开CELL.SRC–搬运–装配–胶体，密封件以及防护装置的应⽤–机加⼯–MIG/MAG焊接–YAG激光–为了其他⽬的利⽤机器⼈系统都将被是视为对其设计⽬的的⼀种违背。

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。

操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。

1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。

用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或远程终端来访问和操作系统。

应用软件：负责提供一些预定义或自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。

1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开发环境（IDE），让用户可以使用图形化或文本化的方式来编写和调试程序。

KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或其他.NET语言来开发基于PC的远程控制或监控应用程序。

KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。

二、学习手动移动在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动移动。

手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。

2.1 启动和停止要启动或停止，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。

这种模式适用于正式的生产环境。

手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行移动，不会执行任何程序。

这种模式适用于学习和调试的目的。

停止键：按下停止键后，会立即停止运动，并进入待机状态。

如果出现故障或危险情况，可以随时按下停止键来紧急停止。

2.2 使用操作杆移动要使用操作杆移动，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。

一、安全 (9)1.1 责任 (9)1.2选用 (9)1.3 安全标示 (10)1.4 一般安全规定 (10)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (11)1.6 六轴机器人的死点 (12)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (12)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (13)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (14)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (14)1.11 机器人轴的松开装置 (14)1.12规划和结构：安全和工作空间 (15)1.13安装与操作 (16)1.14安装与操作：安装的安全 (16)1.15安全标记 (16)1.16 KUKA 培训的安全指导 (17)1.17 受静电威胁的组件的处理 (19)二、用户控制& 导航 (20)2.1 系统概述 (20)2.1.1 KR C2 的技术数据 (20)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (20)2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 (21)2.1.4 机器人上的序列号 (21)2.1.5 控制柜上的序列号 (21)2.1.6 软件 (22)2.1.7 用户组 (22)2.2 基本术语 (23)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (23)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (23)2.2.3 机器人类型命名 (24)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (24)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (25)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (25)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (25)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (26)2.2.9 KUKA 机器人上的负载(标准系列) (26)2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 (27)2.3 示教器 (27)2.3.1 KUKA 示教器(KCP) (27)2.3.3 模式列表 (28)2.3.4 示教器窗口操作 (28)2.3.5 窗口显示 (28)2.3.6窗口选择键 (29)2.3.7软按键 (29)2.3.8 状态窗口 (30)2.3.9消息窗口 (30)2.3.10消息类型 (30)2.3.11 示教器运行程序 (31)2.3.12 数字小键盘 (31)2.3.13 ASCII 字母键盘 (32)2.3.14 光标/回车 (33)2.3.15 菜单键 (33)2.3.16 状态键 (33)2.3.17 状态栏 (34)2.3.18 状态栏 (34)2.4用户模式导航 (34)2.4.1 导航 (35)2.4.2 导航中的图表 (35)2.4.3 用键盘导航 (35)2.4.4 新建程序 (36)2.4.6 存档 (36)2.4.7 存档 所有 (37)2.4.8 存档单个程序 (37)2.4.9 恢复所有 (37)2.4.10 恢复单个程序 (38)2.5专家模式导航 (38)2.5.1 导航(专家) (38)2.5.2导航中的附加图标(专家) (38)2.5.3 创建一个新模块(专家) (39)2.5.4 错误显示 (39)2.5.5 错误列表 (39)三、校零 (40)3.1为什么要校零 (40)3.2 校零装置 (40)3.3 量具筒横截面 (41)3.4 控制运行过程示意 (41)3.5 重新校零的原因 (41)3.6 用EMT 进行轴的校正 (42)3.7 为EMT校正做准备 (42)四、坐标系 (43)4.1轴的精确移动 (44)4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 (44)4.2 全局坐标系 (44)4.2.1 全局坐标系 (44)4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 (44)4.2.3 右手法则(坐标系方向) (45)4.2.4 右手法则(坐标系方向) (45)4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (45)4.3 工具坐标系 (45)4.4 基坐标系 (45)五、TCP(工具中心点）标定 (46)5.1 TCP 标定 (46)5.2 TCP 标定的一般程序 (46)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (47)5.3.1 TCP 定标法 (47)5.3.2 方位定标法 (47)5.3.4 激活工具 (47)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (48)六、基坐标系的标定 (48)6.1 工件标定 (48)6.2工件标定的目的 (49)6.3 3点法 (49)6.4 间接计算基坐标系 (50)6.5 激活基坐标系 (50)七、移动规划 (51)7.1 点到点（PTP）移动 (51)7.1.1 PTP （点到点）移动最快 (51)7.1.2 同步点到点 (51)7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.2 直线LIN 移动 (52)7.2.1线移动不需逼近定位 (52)7.2.2速度变化图 (53)7.2.3 规划一个直线移动 (53)7.2.4 直线移动的编程 (53)7.2.5 规划一个直线移动 (53)7.3 圆形（CIRC）移动 (54)7.4 轨迹逼近 (55)7.4.1移动中的轨迹逼近 (55)7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 (55)7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 (56)7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 (56)7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 (56)八、逻辑编程 (59)8.1逻辑编程 (59)8.2有用的逻辑命令 (59)8.3和时间相关的等待功能 (60)8.4与信号相关的等待功能 (60)8.5 开关功能 (61)8.6 简单脉冲功能 (62)8.7 基于路径的开关功能 (63)8.8 基于路径的脉冲功能 (64)九、自动模式 (65)9.1配置接口界面 (65)9.2自动外部输入 (65)9.3 初始条件 (65)9.4 主程序编程: CELL.SRC (66)9.5 展开CELL.SRC (67)十、机器人保养 (68)10.1机器人本体保养 (68)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。

一、安全 (5)1.1 责任 (6)1.2选用 (6)1.3 安全标示 (6)1.4 一般安全规定 (6)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (7)1.6 六轴机器人的死点 (8)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (8)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (9)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (9)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (9)1.11 机器人轴的松开装置 (9)1.12规划和结构：安全和工作空间 (10)1.13安装与操作 (10)1.14安装与操作：安装的安全 (11)1.15安全标记 (11)1.16 KUKA 培训的安全指导 (12)1.17 受静电威胁的组件的处理 (13)二、用户控制& 导航 (14)2.1 系统概述 (14)2.1.1 KR C2 的技术数据 (14)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (14)2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 (14)2.1.4 机器人上的序列号 (15)2.1.5 控制柜上的序列号 (15)2.1.6 软件 (15)2.1.7 用户组 (16)2.2 基本术语 (16)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (16)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (16)2.2.3 机器人类型命名 (17)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (17)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (18)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (18)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (18)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (19)2.2.9 KUKA 机器人上的负载(标准系列) (19)KR 125/2 的有效载荷表 (19)2.3 示教器 (20)2.3.1 KUKA 示教器(KCP) (20)2.3.2 模式选择开关 (20)2.3.3 模式列表 (20)2.3.4 示教器窗口操作 (21)2.3.5 窗口显示 (21)21222.3.8 状态窗口 (22)2222示教器运行程序 (23)数字小键盘 (23)ASCII 字母键盘 (24)光标/回车 (24)菜单键 (25)状态键 (25)状态栏 (25)状态栏 (26)2.4用户模式导航 (26)2.4.1 导航 (26)2.4.2 导航中的图表 (26)2.4.3 用键盘导航 (27)2.4.4 新建程序 (27)2.4.5 编程状态 (27)2.4.6 存档 (27)2.4.7 存档 所有 (28)2.4.8 存档单个程序 (28)2.4.9 恢复所有 (28)恢复单个程序 (29)2.5专家模式导航 (29)2.5.1 导航(专家) (29)(专家) (29)2.5.3 创建一个新模块(专家) (30)2.5.4 错误显示 (30)2.5.5 错误列表 (30)三、校零 (31)3.1为什么要校零 (31)3.2 校零装置 (31)3.3 量具筒横截面 (31)3.4 控制运行过程示意 (32)3.5 重新校零的原因 (32)3.6 用EMT 进行轴的校正 (32)3.7 为EMT校正做准备 (33)四、坐标系 (34)4.1轴的精确移动 (34)4.1.1 手动使轴精确运动 (34)4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 (34)4.2 全局坐标系 (34)4.2.1 全局坐标系 (34)4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 (34)4.2.3 右手法则(坐标系方向) (35)4.2.4 右手法则(坐标系方向) (35)4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (35)4.3 工具坐标系 (35)4.4 基坐标系 (35)五、TCP(工具中心点）标定 (36)5.1 TCP 标定 (36)5.2 TCP 标定的一般程序 (36)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (36)5.3.1 TCP 定标法 (36)5.3.2 方位定标法 (37)5.3.4 激活工具 (37)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (37)六、基坐标系的标定 (38)6.1 工件标定 (38)6.2工件标定的目的 (38)6.3 3点法 (39)6.4 间接计算基坐标系 (39)6.5 激活基坐标系 (39)七、移动规划 (40)7.1 点到点（PTP）移动 (40)7.1.1 PTP （点到点）移动最快 (40)7.1.2 同步点到点 (40)7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 (41)41417.2 直线LIN 移动 (41)41427.2.3 规划一个直线移动 (42)7.2.4 直线移动的编程 (42)7.2.5 规划一个直线移动 (42)7.3 圆形（CIRC）移动 (43)7.4 轨迹逼近 (44)7.4.1移动中的轨迹逼近 (44)7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 (44)7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 (44)7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 (44)7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 (45)八、逻辑编程 (47)8.1逻辑编程 (47)8.2有用的逻辑命令 (47)8.3和时间相关的等待功能 (47)8.4与信号相关的等待功能 (48)8.5 开关功能 (48)8.6 简单脉冲功能 (50)8.7 基于路径的开关功能 (50)8.8 基于路径的脉冲功能 (51)九、自动模式 (52)9.1配置接口界面 (52)9.2自动外部输入 (52)9.3 初始条件 (52)9.4 主程序编程: CELL.SRC (53)9.5 展开CELL.SRC (54)十、机器人保养 (55)10.1机器人本体保养 (55)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。