七、系统误差的计算

物理误差计算公式1. 绝对误差（Absolute Error）绝对误差是指测量结果与真实值之间的差异。

公式如下：绝对误差=测量结果-真实值2. 相对误差（Relative Error）相对误差是指绝对误差与真实值之比。

公式如下：相对误差=(绝对误差/真实值)×100%3. 平均绝对误差（Mean Absolute Error）平均绝对误差是多次测量结果绝对误差的平均值。

公式如下：平均绝对误差=∑(绝对误差)/n4. 标准误差（Standard Error）标准误差是多次测量结果与其平均值之间的差异的标准偏差。

公式如下：标准误差=√[(∑((测量结果-平均值)^2))/(n-1)]5. 百分比误差（Percentage Error）百分比误差是相对误差的绝对值。

公式如下：百分比误差=，(测量结果-真实值)/真实值，×100%6. 最大误差（Maximum Error）最大误差是多次测量结果的绝对误差中的最大值。

在测量数据中，最大误差通常是指具有最大偏离真实值的测量结果。

7. 系统误差（Systematic Error）系统误差是指由于测量仪器、实验操作等方面的固有不准确性导致的误差。

系统误差通常是恒定的，并且会对所有测量结果产生相同的偏差。

8. 随机误差（Random Error）随机误差是由于实验条件的不确定性、观察不准确等原因导致的误差。

随机误差是不可避免的，并且会导致多次测量结果之间的差异。

在实际应用中，根据具体的测量任务，可以选择适当的误差计算公式。

选取合适的误差计算公式非常重要，因为不同的误差计算公式强调不同的方面，能够提供不同的信息。

科学家和工程师在测量过程中通常会计算多种类型的误差，以便综合评估测量结果的准确性和可靠性。

总之，了解物理误差计算公式有助于我们评估实验结果的准确性，并提高实验的可靠性。

熟练掌握不同类型的误差计算公式，可以帮助我们更好地分析实验结果，优化实验设计，减小误差，提高实验的精确度。

系统误差的计算方法系统误差是指测量结果与真实值之间的差异，它是测量过程中不可避免的。

在各个领域中，对系统误差的计算方法有着重要的意义。

本文将介绍几种常见的系统误差计算方法。

一、零点偏移法零点偏移法是一种常见的系统误差计算方法，适用于一些有零点参考的测量仪器。

它的基本原理是通过改变零点参考值，来观察测量结果的变化，从而得到系统误差的估计值。

具体操作步骤如下：1. 将被测量物体放在测量仪器上，并记录下测量结果。

2. 将零点参考值调整一个小幅度，如增加或减小一个固定值。

3. 再次记录测量结果，并计算两次测量结果的差值。

4. 重复上述步骤，直到得到多组测量结果的差值。

5. 将所有差值的平均值作为系统误差的估计值。

二、标定法标定法是一种常用的系统误差计算方法，适用于一些需要精确度较高的测量。

它的基本原理是通过与已知准确值进行比较，来得到系统误差的估计值。

具体操作步骤如下：1. 准备一个已知准确值的标准样品或仪器。

2. 将被测量物体放在测量仪器上，并记录下测量结果。

3. 将标准样品或仪器放在同一测量仪器上，并记录下测量结果。

4. 计算被测量结果与标准结果之间的差值。

5. 重复上述步骤，直到得到多组差值。

6. 将所有差值的平均值作为系统误差的估计值。

三、回归法回归法是一种常用的系统误差计算方法，适用于一些需要考虑多个因素影响的测量。

它的基本原理是通过建立一个数学模型，来描述测量结果与各个因素之间的关系，并通过回归分析来得到系统误差的估计值。

具体操作步骤如下：1. 收集多组具有不同因素水平的测量数据。

2. 建立一个数学模型，将测量结果作为因变量，各个因素作为自变量。

3. 进行回归分析，得到各个因素对测量结果的影响程度。

4. 根据回归分析结果，计算出系统误差的估计值。

四、平均法平均法是一种简单且常用的系统误差计算方法，适用于一些测量误差较小的情况。

它的基本原理是通过重复测量同一个物体，并取多次测量结果的平均值来减小系统误差的影响。

1.1.1 研究误差的意义为：1)正确认识误差的性质，分析误差产生的愿意，以消除或者减小误差2)正确处理测量和试验数据，合理计算所得结果，以便在一定条件下得到更接近于真值的数据3)正确组织实验过程，合理设计仪器或者选用仪器和测量方法，以便在最经济条件下，得到理想的结果。

1.2.1 误差的定义：误差是测得值与被测量的真值之间的差。

1.2.2 绝对误差：某量值的测得值之差。

1.2.3 相对误差：绝对误差与被测量的真值之比值。

1.2.4 引用误差：以仪器仪表某一刻度点的示值误差为份子，以测量范围上限值或者全量程为分母，所得比值为引用误差。

1.2.5 误差来源： 1)测量装置误差 2)环境误差 3)方法误差 4)人员误差1.2.6 误差分类：按照误差的特点，误差可分为系统误差、随机误差和粗大误差三类。

1.2.7 系统误差：在同一条件下，多次测量同一量值时，绝对值和符号保持不变，或者在条件改变时，按一定规律变化的误差为系统误差。

1.2.8 随机误差：在同一测量条件下，多次测量同一量值时，绝对值和符号以不可预定方式变化的误差称为随机误差。

1.2.9 粗大误差：超出在规定条件下预期的误差称为粗大误差。

1.3.1 精度：反映测量结果与真值接近程度的量，成为精度。

1.3.2 精度可分为：1)准确度：反映测量结果中系统误差的影响程度2)精密度：反映测量结果中随机误差的影响程度3) 精确度：反映测量结果中系统误差和随机误差综合的影响程度，其定量特征可用测量的不确定度来表示。

1.4.1 有效数字：含有误差的任何近似数，如果其绝对误差界是最末位数的半个单位，那末从这个近似数左方起的第一个非零的数字，称为第一位有效数字。

从第一位有效数字起到最末一位数字止的所有数字，不管是零或者非零的数字，都叫有效数字。

1.4.2 测量结果应保留的位数原则是：其最末一位数字是不可靠的，而倒数第二位数字应是可靠的。

1.4.3 数字舍入规则：保留的有效数字最末一位数字应按下面的舍入规则进行凑整：1)若舍去部份的数值，大于保留部份的末位的半个单位，则末位加一2)若舍去部份的数值，小于保留部份的末位的半个单位，则末位不变3)若舍去部份的数值，等于保留部份的末位的半个单位，则末位凑成偶数。

测量误差按其对测量结果影响的性质，可分为：一.系统误差（system error）1.定义：在相同观测条件下，对某量进行一系列观测，如误差出现符号和大小均相同或按一定的规律变化，这种误差称为系统误差。

2.特点：具有积累性，对测量结果的影响大，但可通过一般的改正或用一定的观测方法加以消除。

二.偶然误差（accident error）1.定义：在相同观测条件下，对某量进行一系列观测，如误差出现符号和大小均不一定，这种误差称为偶然误差。

但具有一定的统计规律。

2.特点：（1）具有一定的范围。

（2）绝对值小的误差出现概率大。

（3）绝对值相等的正、负误差出现的概率相同。

（4）数学期限望等于零。

即：误差概率分布曲线呈正态分布，偶然误差要通过的一定的数学方法（测量平差）来处理。

此外，在测量工作中还要注意避免粗差（gross error）（即：错误）的出现。

§2衡量精度的指标测量上常见的精度指标有：中误差、相对误差、极限误差。

一.中误差方差——某量的真误差，[]——求和符号。

规律：标准差估值（中误差m）绝对值愈小，观测精度愈高。

在测量中，n为有限值，计算中误差m的方法，有：1.用真误差（true error）来确定中误差——适用于观测量真值已知时。

真误差Δ——观测值与其真值之差，有：标准差中误差（标准差估值）， n为观测值个数。

2.用改正数来确定中误差（白塞尔公式）——适用于观测量真值未知时。

V——最或是值与观测值之差。

一般为算术平均值与观测值之差，即有：二.相对误差1.相对中误差=2.往返测较差率K=三.极限误差（容许误差）常以两倍或三倍中误差作为偶然误差的容许值。

即：。

§3误差传播定律一.误差传播定律设、…为相互独立的直接观测量，有函数，则有：二.权（weight）的概念1.定义：设非等精度观测值的中误差分别为m1、m2、…m n，则有：权其中，为任意大小的常数。

当权等于1时，称为单位权，其对应的中误差称为单位权中误差（unit weight mean square error）m0，故有：。

稳态误差 ：
ss 0
(3)Ⅱ型系统（N=2）
静态位置误差系数为Kp=∞，稳态误差ss=0。 图7-4 所示为单位反馈控制系统的单位阶跃响应 曲线，其中图7-4a为0型系统；图7-4b为Ⅰ型或 高于Ⅰ型系统。
图7-4 单位阶跃响应曲线
2. 静态速度误差系数Kv 系统对斜坡输入X(s)= R/s2的稳态误差称为速度误 差，即
图7-6 单位加速度输入的响应曲线
表7-1 单位反馈系统稳态误差 ss 输入信号 系统 类型 阶跃 x(t)=R
R 1 K
斜坡 x(t)=Rt
R K
加速度
R 2 x( t ) t 2
0型 Ｉ型 Ⅱ型

R K
0 0
0
三、其它输入信号时的误差
如果系统承受除三种典型信号之外的某一信号x(t) 输入，此信号x(t)在t=0点附近可以展开成泰勒级 数为 ：
1 R R ss lim s . 3 2 s0 1 G( s ) s lim s G ( s )
s0
（ 7-20 ）
静态加速度误差系数Ka定义为：
K a lim s G( s )
2 s 0
（ 7-21 ） （ 7-22 ）
所以
R ss Ka
(1) 0 型系统（N=0）
稳态误差 对式（7-5）进行拉氏反变换，可求得系统的误差 (t) 。对于稳定的系统，在瞬态过程结束后，瞬 态分量基本消失，而(t)的稳态分量就是系统的 稳态误差。应用拉氏变换的终值定理，很容易求 出稳态误差：
E ( s) ss lim ( t ) lim s ( s ) lim s t s0 s0 H ( s)
K v lim sG ( s )

量程：测量范围上限值与下限值的代数差。
给出测量范围即知被测量的上、下限和量程， 但仅知道量程，却无法判断测量范围。
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动态特性——响应时间
响应时间
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误差及其计算
2传0知1万9/物12/感2创7未传来知万物 感创未来
用来表示仪表或装置能够检测被测量的最小量变化的性能指标。 分辨力：输入量从某个任意值（非零值）缓慢增加，直到可以测量
到输出的变化为止，此时的输入量的变化量即分辨力。 即传感器能检测出被测信号的最小变化量。（传感器能检测出的输 入量的最小变化量） 分辨率：以最大量程的百分数表示，即：
最小输入量/输入最大量程×100% • 一般模拟式仪表的分辨力规定为最小刻度分格值的一半 • 数字式仪表的分辨力为最后一位的一个字。
二、测量误差
测量误差：检测结果和被测量的客观真值之间存在的差 别。
只能根据需要和可能将误差限制在一定范围内，而不可能完全消除。 测量误差的主要来源：工具误差、环境误差、方法误差、人员误差 测量误差的分类
– 按误差的表示方法分：绝对误差、相对误差 – 按误差出现的规律分：系统误差、随机误差、粗大误差 – 按被测量与时间的关系分：静态误差、动态误差
未来常州信息职业技术学院传知万物感创未来什么是传感器信息传送信息获取信息处理感官神经大脑肢体通信技术传感器技术计算机技术执行机构未来常州信息职业技术学院传知万物感创未来自动检测系统的组成传感器测量电路电源指示仪记录仪数据处理仪器未来常州信息职业技术学院传知万物感创未来检测系统基本特性静态特性当被测量不随时间变化或变化很慢时可以认为检测系统的输入量和输出量都和时间无关表示它们之间关系的是一个不含时间变量的代数方程在这种关系基础上确定的检测装置性能参数称为静态特性

小结：分析结果的绝对误差 ER等于各个 测量值的绝对误差的代数和或差。
B、乘除运算
• 设：R为分析结果A，B，C三个测量值
AB • 相乘除的结果，如计算式是：R C E 则得到： R E A E B E C R A B C
小结：分析结果的相对误差，是各测量步 骤相对误差的代数和（即：在乘法运算中，分 析结果的相对误差是各个测量值的相对误差之 和、而除法则是它们的差）。
提高分析结果准确度的方法
1. 选择合适的分析方法
2. 减小测量误差
3. 减小随机误差
4. 消除系统误差
a. 对照试验
b. 空白试验
c. 校准仪器 d. 分析结果校正
（1）选择合适的分析方法
• 各种分析方法的准确度和灵敏度不相同， 必须根据被测组分的具体含量和测定的要 求来选择方法。例如， • 用重铬酸钾法测铁，得：铁的质量分数为 40.20%，方法的相对误差为0.2%，则铁的 含量为：40.12%~40.28% • 同一样品用直接比色法测定,因方法的相对 误差为2%,得铁的含量为： • 所以对于高含量的组分应采用化学分析法 41.0%~39.4%，误差显然较大。
EA E R 0.434 m A
（2）偶然（随机）误差的传递
• A．加减运算 计算结果的方差（标准偏差的平方）是各 测量值方差的和，如R=A+B-C，则：
S
2 R
S A S B SC
2
2
2
b. 乘除运算
• 计算结果的相对标准偏差的平方是各测 量值相对平均偏差平方的和，对于算式 R=A×B/C，则：
误差传递的形式
• 分析结果计算式多数是加减式和乘除 式，另外是指数式。误差传递包括系 统误差的传递和偶然误差的传递。下 面分别讨论： • （1）系统误差的传递 • （ 2）偶然误差的传递

系统误差的判断与评估方法在科学研究和工程应用中，系统误差是一个重要的概念。

系统误差是指在测量或实验中由于仪器、方法等方面的原因造成的固定偏差。

系统误差的存在会对测量结果产生影响，因此准确判断和评估系统误差是非常重要的。

1. 标准参考物质法标准参考物质法是一种常用的判断和评估系统误差的方法。

它通过使用已知浓度或含量的标准物质作为参比物质，与待测样品进行比较，从而确定系统误差的大小。

这种方法可以有效地消除仪器和方法的系统误差，提高测量结果的准确性。

2. 重复测量法重复测量法是一种直观且简单的判断系统误差的方法。

它通过对同一样品进行多次测量，然后计算测量结果的平均值和标准差，从而判断系统误差的大小。

如果多次测量的结果接近且标准差较小，则可以认为系统误差较小；反之，则可能存在较大的系统误差。

3. 反演法反演法是一种通过反向操作来判断和评估系统误差的方法。

它通过在测量中引入已知大小和方向的系统误差，并对测量结果进行反向操作，从而得到修正后的结果。

通过比较修正后的结果与实际值的差异，可以判断系统误差的大小和方向。

4. 校准曲线法校准曲线法是一种常用的评估系统误差的方法。

它通过使用一系列已知浓度或含量的标准物质，建立测量结果与标准值之间的关系曲线，从而评估系统误差的大小。

通过观察曲线的斜率和截距，可以判断系统误差的影响程度。

5. 不确定度分析法不确定度分析法是一种综合考虑各种误差来源，并根据相关统计学原理进行分析和计算的方法。

它通过对各种误差来源的贡献进行合理的估计，计算出测量结果的不确定度，从而评估系统误差的大小。

不确定度分析法可以提供更为全面和准确的系统误差评估结果。

准确判断和评估系统误差对于科学研究和工程应用具有重要意义。

通过合理选择和应用判断和评估系统误差的方法，可以提高测量结果的准确性和可靠性，为科学研究和工程实践提供可靠的数据支持。

因此，在实际应用中，我们应该根据具体情况选择合适的方法，并结合其他相关技术手段，全面评估系统误差，并采取相应的措施进行修正和改进。

第三节 系统误差分析与计算对于一个控制系统来说，不但要求其是稳定的，而且还要求其动态特性要好。

但这还不够，因为系统在输入作用下的过渡过程和稳态过程组成了时间响应的全部内容，因而研究系统的稳态过程也是相当重要的。

评定稳态过程的质量指标为稳态误差，是系统控制准确度的一种量度，是一项重要的性能指标。

控制系统设计的课题之一，就是如何使系统的稳态误差小于某个允许值。

一、误差与稳态误差1、误差误差——严格说就是被控对象的实际输出信号与理论输出信号之差。

工程上有两种误差定义。

①按输出端定义的误差含义：误差为系统希望输出量与系统实际输出量之差。

即： ()()()r e t c t c t =−或： ()()()r E s C s C s =−一般来说，这种误差信号直观实用，但是常无法进行测量，具有明显的数学意义，工程实际中相对前一种误差较少使用。

②按输入端定义的误差。

()()()()()()()()()()()()()()()()()()()()()11111E s R s B s R s H s C s R s H s s R s R s H s s G s H s R s G s H s R s G s H s =−=−=−Φ⎡⎤=−Φ⎣⎦⎡⎤=−⋅⋅⎢⎥+⎣⎦=⋅+有时也将()()()11e s G s H s Φ=+称为误差传递函数。

或者，误差表示为时间的函数：()()()e t r t b t =−这种形式的误差可以进行测量，具有一定的物理意义。

2、稳态误差在时域中误差是时间t 的函数()e t 。

一个稳定的闭环控制系统，在外加输入作用下，经过一段时间，其瞬态响应分量衰减到可以忽略的程度，其输出信号()c t 趋于稳态分量，同样其误差信号()ss c t ()e t 也将趋于一个稳态的。

()ss e t 稳态误差——当时间当t 时，→∞()e t 的稳态分量称为稳态误差，既稳定系统误差的终值。

记为()ss e t ()。

系统误差的判断与评估方法在各个领域的测量和实验过程中，系统误差是不可避免的。

系统误差是指由于仪器、环境等因素引起的测量结果与真实值之间的差异。

因此，准确评估和判断系统误差是确保测量结果可靠性的重要步骤。

本文将介绍一些常用的系统误差判断与评估方法。

一、校准方法校准是常用的系统误差判断与评估的方法之一。

校准是通过与已知准确值进行比较来确定仪器的准确性和系统误差的大小。

校准过程中，通过调整仪器的参数或使用校准曲线来减小系统误差。

校准方法可以分为内部校准和外部校准两种。

内部校准是指使用仪器内部的标准物质进行校准，外部校准是指使用已知准确值的标准物质进行校准。

二、重复测量法重复测量法也是常用的系统误差判断与评估的方法之一。

该方法通过多次独立重复测量同一样本或同一实验条件下的数据，来评估系统误差的大小。

重复测量法可以通过计算数据的平均值和标准偏差来评估系统误差。

如果多次测量的结果接近且标准偏差较小，则说明系统误差较小；反之，如果多次测量的结果差异较大且标准偏差较大，则说明系统误差较大。

三、对比实验法对比实验法是一种通过对比不同条件下的测量结果来评估系统误差的方法。

该方法通过在相同实验条件下进行对比实验，比较不同条件下的测量结果之间的差异，来判断系统误差的大小。

对比实验法可以通过计算测量结果之间的差异或者计算相对误差来评估系统误差。

四、模拟计算法模拟计算法是一种使用数学模型或计算机模拟来评估系统误差的方法。

该方法通过建立模型，根据模型的计算结果来评估系统误差的大小。

模拟计算法可以通过改变模型的输入参数来观察模型输出结果的变化，并通过与实际测量结果进行对比来评估系统误差。

五、不确定度评估法不确定度评估法是一种综合考虑各种误差来源来评估系统误差的方法。

该方法通过量化各种误差来源的贡献，计算测量结果的不确定度，从而评估系统误差的大小。

不确定度评估法可以通过使用统计学方法、传感器特性等来评估系统误差。

系统误差的判断与评估方法包括校准方法、重复测量法、对比实验法、模拟计算法和不确定度评估法等。

系统集成误差计算公式1.总误差计算法：总误差计算法是将各个子系统或组件的误差进行简单相加，得到整体系统的误差。

该方法的公式如下：E_total = E_1 + E_2 + ... + E_n其中，E_total为整体系统的误差，E_1、E_2、..、E_n分别为各个子系统或组件的误差。

2.平均误差计算法：平均误差计算法是将各个子系统或组件的误差进行平均，得到整体系统的平均误差。

该方法的公式如下：E_avg = (E_1 + E_2 + ... + E_n) / n其中，E_avg为整体系统的平均误差，E_1、E_2、..、E_n分别为各个子系统或组件的误差，n为子系统或组件的数量。

3.加权平均误差计算法：加权平均误差计算法是根据各个子系统或组件的重要性对其误差进行加权平均，得到整体系统的加权平均误差。

该方法的公式如下：E_weighted_avg = (w_1 * E_1 + w_2 * E_2 + ... + w_n * E_n) / (w_1 + w_2 + ... + w_n)其中，E_weighted_avg为整体系统的加权平均误差，E_1、E_2、..、E_n分别为各个子系统或组件的误差，w_1、w_2、..、w_n分别为各个子系统或组件的权重。

4.最大误差计算法：最大误差计算法是选择各个子系统或组件中的最大误差作为整体系统的误差。

该方法的公式如下：E_max = max(E_1, E_2, ..., E_n)其中，E_max为整体系统的最大误差，E_1、E_2、..、E_n分别为各个子系统或组件的误差。

需要注意的是，以上计算公式仅仅是一种计算系统集成误差的方法，具体使用哪种方法需要根据实际情况进行选择。

在实际应用中，还需要根据系统的性能要求和目标进行误差容限的设定，以便对系统集成误差进行评估和调整。

误差一、直接测量和间接测量在物化实验中需对某些物理量进行测量，以便寻找出化学反应中的某些规律，测量又可分为直接测量和间接测量。

直接测量是指实验结果可直接用实验数据表示。

如用温度计测量温度，用米尺测量长度，用压力计测量压力等。

另一类间接测量是指实验结果不能直接用实验数据表示，而必须由若干个直接测量的数据通过某种公式进行数学运算方可表示的实验结果。

如用凝固点降低法测溶质的分子量，就必须通过测量质量、体积和温差这些直接测量的数据，再用冰点降低公式进行数学运算后，方可得到溶质的分子量。

在直接测量过程中由于所使用的测量工具不准确，测量方法的不完善，都使得测量结果不准确，以致于偏离真实值，这就是误差。

在间接测量中由于直接测量的结果有误差，此误差可传递到最后的结果中，也可使其偏离真实值。

由上所述，可知误差存在于一切测量之中，所以讨论误差，了解其规律、性质、来源和大小就非常有必要。

实验误差的分析，对人们改进实验，提高其精密度和准确度（精密度和准确度的意义在以后讨论），甚至新的发现都具有重要的意义。

二、真值真值是一个实际上不存在的值，它只是一个理论上的数值。

例如，我们可取光在真空中的速度作为速度的计量标准，又如，可用理论安培作为电流的计量标准，其定义为：若在真空中有两根截面无限小的相距2米的无限长平行导体，在其上流过一安的电流时，则在二导体间产生10-7牛顿／米的相互作用力。

这样的参考标准实际上是不存在的，它只存在于理论之中，因此这样的真值是不可知的。

但人类的认识总是在发展的，能够无限地逐渐迫近真值。

由于真值是不可知的，所以一般国家（或国际上）都设立一个能维持不变的实物基础和标准器。

指定以它的数值作为参考标准。

例如，以国家计量局的铯射束原子频率标准中，铯原子的基态超精细能级跃迁频率的平均值作为9，129，631，770赫。

这样的参考标准叫做指定值。

在实际工作中，我们不可能把所使用的仪器都一一地与国家或国际上的指定值相对比，所以通常是通过多级计量检定网来进行一系列的逐级对比。

控制工程基础
第六章
控制系统的误差分析和计算
一、稳态误差的基本概念 二、输入引起的稳态误差 三、干扰引起的稳态误差
＊
四、减小误差的途径 五、动态误差系数
＊＊
误差问题即是控制系统的准确度问题；
过渡过程完成后的误差称为系统的稳态误差。
控制工程基础
6.1
稳态误差的基本概念
★什么是误差？ ★什么是偏差？
控制工程基础
控制工程基础
解：该系统为一阶惯性环节，系统稳定。
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
控制工程基础
再看一下课本P208的例6-4！
对于实际使用的控制系统来说，H(s)往往是一个常数，因 此通常误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系。求出 了稳态偏差，也就得到了稳态误差。对于单位反馈系统来说， 偏差信号与误差信号相同，可直接用偏差信号来表示系统的 误差信号。这样为程基础
6.2
输入引起的稳态误差
控制工程基础
控制工程基础

输入引起的稳态误差 误差传递函数与稳态误差
输入引起的误差传递函数为
E(s) 1 = X (s) 1+ G(s)
i
Xi(s) +
E(s) -
G(s)
Xo(s)
则
E(s) =
1 X (s) 1+ G(s)
i
根据终值定理得
sX (s) e = lime(t) = limsE(s) = lim 1+ G(s)
e ssa
1 = Ka
0 0－ 型系统 Ka = 0－Ι型系统 K－ΙΙ型系统
essa
∞ = ∞ 1 K
输入引起的稳态误差
输入引起的稳态误差 总结： 总结： （1）位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入 位置误差、速度误差、 是阶跃斜坡、 是阶跃斜坡、加速度输入时所引起的输出位置上的 误差。 误差。 （2 ）
E (s )
K1 T1s + 1
K2 T2 s + 1
Y (s )
1）当x(t)=1(t)时系统的静态误差； x(t)=1(t)时系统的静态误差； 时系统的静态误差 f(t)=t时系统的静态误差 时系统的静态误差； 2）当f(t)=t时系统的静态误差；
例：控制系统结构如图所示，其中扰动信号f(t)=1(t)。 控制系统结构如图所示，其中扰动信号f(t)=1(t)。 f(t)=1(t) 试问：能否选择一个合适的K 试问：能否选择一个合适的K值，使系统在扰动作用下的 稳态误差为e 0.009？ 稳态误差为esf=-0.009？
e3 = ∞ ess = e1 + e2 + e3 = ∞
干扰引起的稳态误差
Xi(s) ε(s) + N(s) Xo(s)

在计量检定中，常设 x0 （标准器具量值）， 对均值 x 进行检定，判断其是否含有系统误差。
现对被检量重复测量 n次，假设测量服从正态分布
用标准器具（物质）检定步骤
1、计算均值 x ，按贝塞尔公式计算标准差 s
2、构造统计量
x t s/ n
0.35 0.25 0.2 0.15 0.1
n1 n2 2
t 检验法
t
xy 1 1 n1 n2
n1 n1 2 2 xi x + y j y n1 n2 2 j 1 i 1 xy 1 1 n1 n2 t 2 2 n -1 s + n -1 s 1 1 2 2 n1 n2 2 (x y) 2 2 (n1 1) s1 (n2 1) s2 t 2 sm 1 1 n1 n2 2 sm n1 n2
2

根据两组数据可计算出下列数据 1 1 y y x xi n
n1
j 2
1 n1 2 s ( x x ) i n1 1 1
2 1
1 n2 2 s2 ( y y ) i n2 1 1
2
t 检验法
2 x 服从正态分布N 1 , 1 n1 2 y 服从正态分布N 2 , n 2
n2 1 2 s22 ( y y ) i n2 1 1
给定显著水平 ，若 t t 2 (n1 n2 2) ，则 x 与 y 有显著差别，即存在系统误差；反之则无根据怀 疑两组间有系统误差。
【例】
对某电阻器进行10次测量，其均值和标准 差估计值分别为 10.000073 和 3.2 106 , 两周后又用对电阻器进行5次测量，其均值 和标准差估计值分别为 10.000085 和 2.8 106 试分析该两组测量结果是否有显著差异。 （显著水平 0.05 ）

增加顺馈补偿通道的目的是用来改善系统的偏差信号此时系统的偏差传递函数为如果选择则有即可得到系统的偏差信号es0从而使得csrs此时系统的输出信号就可以完全复现输出信号使得系统既没有动态误差也没有稳态误差
《控制工程基础》 控制工程基础》
第6章 控制系统的误差分析和计算 6.4 减小系统误差的途径
为了减小系统误差，可以考虑以下途径： （1）反馈通道的精度对于减小系统误差至关 重要。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通 道引入干扰。 （2）在系统稳定的前提下： 对于输入引起的误差，增大系统开环放大倍数 或提高系统型次，可以使之减小。 对于干扰引起的误差，在前向通道干扰点前加 积分器或增大放大倍数，可以使之减小。 （3）既要求稳态误差小，又要求良好的动态 性能，只靠加大开环放大倍数或串入积分环节不能 同时满足要求时，可以采用复合控制（顺馈）方法 对误差进行补偿。补偿的方式可分为按干扰补偿和 按输入补偿。
Φ n ( s) = 0
G1 ( s )
即可以使得干扰信号N(s)所产生的输出信号C(s)=0，从而 N(s) C(s)=0 消除了干扰信号N(s)对输出信号C(s)的影响。 该系统由两个通道组成，属于复合控制系统。实际上，该 系统就是利用双通道原理，实现了对干扰信号N(s)的补偿作用。 一个通道是干扰信号N(s)直接到达相加点，另一个通道是干扰信 号N(s)经过Gc(s)G1(s)后到达同一个相加点。如果满足上述选择 Gc(s)G1(s)=-1，则从两个通道过来的干扰信号在此相加点处， 大小相等，方向相反，从而实现了干扰信号的全补偿。
Φ e ( s) =
如果选择 Gc ( s ) = 则有
E ( s ) 1 − Gc ( s )G2 ( s ) = R( s) 1 + G1 ( s)G2 ( s)

2) 对于实际的样品（比较复杂，除了被测定 组分，还存有其他组分），则采用已知含 量的标准试样（试样中的各组分含量已知） 进行对照实验更合理。
B.回收实验
多用于确定低含量测定的方法或条件是否
存在系统误差. 。被测组分,与原试样同时进
行平行测定,按下式计算回收率：
回收率＝
添加组分试样测定值－原试样测定值 组分添加量
SC
R A B C
c.指数运算
对于 R An ，结果的相对偏差是测量值 相对偏差的n倍，即：
SR n sA
RA
随机误差的传递加减法的通式
对于一般的情况： R=a A + b B － cC+·······
S
2 R
a
2
S
2 A
b2Sb2
c2Sc2
分析结果的标准偏差的平方是各测量 步骤标准偏差的平方与系数平方乘积的总 和。
小结：分析结果的绝对误差 ER等于各个 测量值的绝对误差的代数和或差。
B、乘除运算
设：R为分析结果A，B，C三个测量值
相乘除的结果，如计算式是：R AB C
E E E 则得到：ER A B C R ABC 小结：分析结果的相对误差，是各测量步 骤相对误差的代数和（即：在乘法运算中，分 析结果的相对误差是各个测量值的相对误差之 和、而除法则是它们的差）。
（4）消除与校正系统误差
要提高分析结果准确度， 要发现和消除 系统误差。
系统误差来源于确定因素，为了发现并 消除（或校正）系统误差，可选用下面 几种方法。
a. 对照实验
b. 回收实验
c. 空白实验
d .仪器校正
A.对照实验
要检查一个分析方法是否存在误差可以这 样做：