流水线问题系统结构

系统结构名词解释（3）系统结构名词解释结构冲突：因硬件资源满足不了指令重叠执行的要求而发生的冲突。

数据冲突：当指令在流水线中重叠执行时，因需要用到前面指令的执行结果而发生的冲突。

控制冲突：流水线遇到分支指令或其它会改变PC值的指令所引起的冲突。

定向：用来解决写后读冲突的。

在发生写后读相关的情况下，在计算结果尚未出来之前，后面等待使用该结果的指令并不见得是马上就要用该结果。

如果能够将该计算结果从其产生的地方直接送到其它指令需要它的地方，那么就可以避免停顿。

写后读冲突：考虑两条指令i和j，且i在j之前进入流水线，指令j用到指令i的计算结果，而且在i将结果写入寄存器之前就去读该寄存器，因而得到的是旧值。

读后写冲突：考虑两条指令i和j，且i在j之前进入流水线，指令j的目的寄存器和指令i的源操作数寄存器相同，而且j在i读取该寄存器之前就先对它进行了写操作，导致i读到的值是错误的。

写后写冲突：考虑两条指令i和j，且i在j之前进入流水线，，指令j和指令i的结果单元（寄存器或存储器单元）相同，而且j在i写入之前就先对该单元进行了写入操作，从而导致写入顺序错误。

这时在结果单元中留下的是i写入的值，而不是j写入的。

链接技术：具有先写后读相关的两条指令，在不出现功能部件冲突和Vi冲突的情况下，可以把功能部件链接起来进行流水处理，以达到加快执行的目的。

分段开采：当向量的长度大于向量寄存器的长度时，必须把长向量分成长度固定的段，然后循环分段处理，每一次循环只处理一个向量段。

半性能向量长度：向量处理机的性能为其最大性能的一半时所需的向量长度。

向量长度临界值：向量流水方式的处理速度优于标量串行方式的处理速度时所需的向量长度的最小值。

4.1解释下列术语指令级并行：简称ILP。

是指指令之间存在的一种并行性，利用它，计算机可以并行执行两条或两条以上的指令。

指令调度：通过在编译时让编译器重新组织指令顺序或通过硬件在执行时调整指令顺序来消除冲突。

有一指令流水线如下所示入 1 2 3 4 出 50ns 50ns 100ns 200ns（1） 求连续输入10条指令，该流水线的实际吞吐率和效率；（2） 该流水线的“瓶颈”在哪一段？请采取两种不同的措施消除此“瓶颈”。

对于你所给出的两种新的流水线，连续输入10条指令时，其实际吞吐率和效率各是多少？ 解：（1）2200(ns)2009200)10050(50t )1n (t T maxm1i i pipeline =⨯++++=∆-+∆=∑= )(ns 2201T nTP 1pipeline-==45.45%1154400TP mtTP E m1i i≈=⋅=∆⋅=∑= （2）瓶颈在3、4段。

变成八级流水线（细分）850(ns)509850t 1)(n t T maxm1i i pipeline =⨯+⨯=∆-+∆=∑=)(ns 851T nTP 1pipeline-==58.82%17108400TP mtiTP E m1i ≈=⋅=∆⋅=∑= 重复设置部件123_13_24_14_4入出)(ns 851T nTP 1pipeline-==58.82%1710885010400E ≈=⨯⨯=有一4段组成，其3段时，总次，然后流到第4段。

如果需要的时间都是t ∆，问：（1） 当在流水线的输入端连续地每t ∆时间输入任务时，该流水线会发生什么情况？（2） 此流水线的最大吞吐率为多少？如果每t ∆2输入一个任务，连续处理10个任务时的实际吞吐率和效率是多少？（3） 当每段时间不变时，如何提高该流水线的吞吐率？仍连续处理10个任务时，其吞吐率提高多少？（2）54.35%925045TP E 2310T nTp 23T 21TP pipelinepipeline max ≈=∆⋅=∆∆==∆=∆=t tt t（3）重复设置部件t t∆⋅=∆⋅==751410T nTP pipeline吞吐率提高倍数＝tt ∆∆231075＝有一条静态多功能流水线由5段组成，加法用1、3、4、5段，乘法用1、2、5段，第3段的时间为2△t ，其余各段的时间均为△t ，而且流水线的输出可以直接返回输入端或 )(41i i i B A +∏=段t∆ 14暂存于相应的流水寄存器中。

流水线与并行处理1. 概述流水线技术导致了关键路径的缩短，从而可以提高时钟速度或采样速度，或者可以在同样速度下降低功耗。

在并行处理中，多个输出在一个时钟周期内并行地计算。

这样，有效采样速度提高到与并行级数相当的倍数。

与流水线类似，并行处理也能够用来降低功耗。

考虑3阶有限冲激响应（FIR ）数字滤波器：y(n) = ax(n) + bx(n-1) + cx(n-2) （1-1）其框图实现示意图如图1所示：图1 一个3阶FIR 滤波器关键路径（或者处理一个新样点所需要的最小时间）由1个乘法与2个加法器时间来限定。

如果T M 是乘法所用的时间，T A 是加法操作需要的时间，T sample 是采样周期，则必须满足：T sample ≥ T M + 2T A （1-2）因而，采样频率（f sample ）（也称为吞吐率或迭代速率），由下式给出：f sample ≤ A M T T 21 （1-3）流水线采用沿着数据通路引入流水线锁存器（本人理解是寄存器）的方法来减小有效关键路径（effective critical path ）。

并行处理提高采样频率是采用复制硬件的方法，以使几个输入能够并行的处理，而几个输出能够在同一时间产生出来。

2. FIR 数字滤波器的流水线其流水线实现是通过引入两个附加锁存器而得到的，如图2所示：图2 流水线FIR滤波器，其中垂直虚线代表一个前馈割集关键路径现在由T M + 2T A减小为T M + T A。

在这种安排下，当左边的加法器启动当前迭代计算的同时，右边的加法器正在完成前次迭代结果的计算。

必须注意到，在一个M级流水线系统中，从输入到输出的任一路径上的延时原件数目是（M-1）,它要大于在原始时序电路中同一路径上的延时元件数。

虽然流水线技术减小了关键路径，但是它付出了增加迟滞（latency）的代价。

迟滞实质上是流水线系统第一个输出数据的时间与原来时序系统第一个输出数据时间相比的滞后。

超标量处理机和超流⽔线处理机——计算机系统结构在表5.2中，基准标量处理机是⼀台普通的单流⽔线处理机。

为了便于进⾏⽐较，把基准标量处理机的机器流⽔线周期和指令发射等待时间都假设为1个时钟周期，同时发射的指令条数为⼀条，它的指令级并⾏度ILP（Instruction Level Parallelism）假设为1。

另外三种指令级并⾏处理机，即并⾏度为m的超标量处理机，并⾏度为n的超流⽔线处理机，以及并⾏度为（m，n）的超标量超流⽔线处理机，它们的性能都相对于基准标量处理机进⾏⽐较。

单流⽔线处理机只有⼀条指令流⽔线，只有⼀个多功能的操作部件，每个时钟周期"取指令"和"分析"完成⼀条指令。

在许多流⽔线处理机中，指令流⽔线的流⽔段数k＝4；它把⼀条指令的执⾏过程主要分解为"取指令"、"分析"、"执⾏"和"写结果"4个阶段。

指令所要执⾏的功能主要在多功能操作部件中，在"执⾏"这⼀流⽔段完成。

多数流⽔线处理机的多功能操作部件采⽤流⽔线结构。

有的简单指令，只要⼀个时钟周期就能够在"执⾏"流⽔段中完成，⽽⽐较复杂的指令往往需要多个时钟周期。

另外，还有条件转移等的影响；因此，⼀般流⽔线标量处理机每个时钟周期平均执⾏指令的条数⼩于1，即它的指令级并⾏度ILP＜1。

超标量、超流⽔线和超标量超流⽔线三种处理机在⼀个时钟周期内可以执⾏完成多条指令，即它们的指令级并⾏度ILP都⼤于1。

超标量处理机基本结构超标量处理机的典型结构是有多个操作部件，⼀个或⼏个⽐较⼤的通⽤寄存器堆，⼀个或两个⾼速Cache。

先进的超标量处理机⼀般都包含有三个处理单元，⼀个是定点处理单元，通常称为中央处理单元（CPU），它由⼀个或多个整数处理部件组成；第⼆个是浮点处理单元（FPU），它由浮点加减法部件和浮点乘除法部件等组成；第三个是图形加速部件，也称为图形处理单元（GPU），这是现代处理机中不可缺少的⼀个部分。

软件设计师计算机体系结构考点：流水线技术【考法分析】本考点涉及的考查形式有：（1）流水线相关理论概念；（2）流水线相关计算。

【要点分析】1.流水线理论概念（1）流水线是指在程序执行时多条指令重叠进行操作的一种准并行处理实现技术。

各种部件同时处理是针对不同指令而言的，它们可同时为多条指令的不同部分进行工作，以提高各部件的利用率和指令的平均执行速度。

（2）流水线建立时间：1条指令执行时间。

（3）流水线周期：执行时间最长的一段。

2、流水线相关计算：（1）流水线执行时间（理论公式）：（t1+t2+..+tk）+（n-1）*∆t。

（2）流水线执行时间（实践公式）：k*∆t +（n-1）*∆t。

（3）流水线吞吐率：TP = 指令条数/ 流水线执行时间。

（4）流水线最大吞吐率1 / ∆t。

（5）流水线加速比：顺序执行时间/流水线执行时间。

【备考点拨】吞吐率：单位时间内流水线处理机流出的结果。

对指令而言就是单位时间内执行的指令数。

如果流水线子过程所用的时间不一样，则吞吐率P应为（最长子过程的倒数）。

流水线开始工作，需要经过一段时间才能达到最大吞吐率。

【相关考题】1.下列关于流水线方式执行指令的叙述中，不正确的是（）。

A.流水线方式可提高单条指令的执行速度B.流水线方式下可同时执行多条指令C.流水线方式提高了各部件的利用率D.流水线方式提高了系统的吞吐率2.流水线的吞吐率是指单位时间流水线处理的任务数，如果各段流水的操作时间不同，则流水线的吞吐率是（）的倒数。

A. 最短流水段操作时间B. 各段流水的操作时间总和C. 最长流水段操作时间D. 流水段乘以最长流水段操作时间。

系统架构设计师真题解析（计算题）第一章计算机组成与体系结构流水线吞吐率、加速比2017年下半年1.某计算机系统采用5级流水线结构执行指令，设每条指令的执行由取指令(2t ∆)、分析指令(1t ∆)、取操作数(3t ∆)、运算(1t ∆)和写回结果(2t ∆)组成，并分别用5个子部件完成，该流水线的最大吞吐率为()；若连续向流水线输入10条指令，则该流水线的加速比为()。

【解析】理论流水线执行时间=(2t ∆+1t ∆+3t ∆+1t ∆+2t ∆)+max(2t ∆,1t ∆,3t ∆,1t ∆,2t ∆)*(n-1)=9t ∆+(n-1)*3t ∆;第一问：最大吞吐率：Δt 31Δt 6t nΔ3n Δt31)(n-Δt+9n n =+=⨯∞→lim 第二问：10条指令使用流水线的执行时间=9t ∆+(10-1)*3t ∆=36t ∆。

10条指令不用流水线的执行时间=9t ∆*10=90t ∆。

加速比=使用流水线的执行时间/不使用流水线的执行时间=90t ∆/36t ∆=5:2。

2.例：某计算机系统，一条指令的执行需要经历取指（2ms ）、分析（4ms ）、执行（1ms ）三个阶段，现要执行100条指令，利用流水线技术需要多长时间?（教材1.3.1）理论上来说，1条指令的执行时间为：2ms+4ms+1ms=7ms 。

所以：理论流水线执行时间=2ms+4ms+1ms+(100-1)*4=403ms 。

而实际上，真正做流水线处理时，考虑到处理的复杂性，会将指令的每个执行阶段的时间都统一为流水线周期，即1条指令的执行时间为：4ms+4ms+4ms=12ms 。

所以：实际流水线执行时间=4ms+4ms+4ms+(100-1)*4=408ms扩展：上述题目中，如果采用3级操作，2级流水，等价于将3级操作变成2级操作。

最合理的划分是由取指（2ms ）、分析（4ms ）、执行（1ms ）相连划分为指（2ms ）、分析（4ms ）+执行（1ms ）={2,5}。

第三章流水线技术知识点汇总先行控制、流水线、单功能流水线、多功能流水线、静态流水线、动态流水线、部件级流水线、处理机级流水线、处理机间流水线、线性流水线、非线性流水线、顺序流水线、乱序流水线、时空图、流水线性能评价（吞吐率、加速比、效率）、解决流水线瓶颈问题方法、相关（数据相关、名相关、控制相关）、换名技术、流水线冲突（结构冲突、数据冲突、控制冲突）、流水线互锁机制、定向技术、指令调度、预测分支失败、预测分支成功、延迟分支（从前调度、从失败处调度、从成功处调度）、流水寄存器、3种向量处理方式（横向、纵向、纵横）、链接技术。

简答题1.流水技术有哪些特点？（答出4个即可）（知识点：流水线）答：1.将处理过程分解为若干子过程，由专门的功能部件来实现，2各段的时间尽可能相等，3各部件间都有一个缓冲寄存器，4适用于大量重复的时序过程，5需要通过时间和排空时间。

2.什么是静态流水线？什么是动态流水线？（知识点：静态流水线、动态流水线）答：同一时间段内，多功能流水线中的各段只能按同一种功能的连接方式工作；同一时间段内，多功能流水线中的各段可以按照不同的方式连接同时执行多种功能。

3.什么是单功能流水线？什么是多功能流水线？（知识点：单功能流水线、多功能流水线）答：只能完成一种固定功能的流水线。

流水线的各段可以进行不同的连接，以实现不同的功能。

4.什么是线性流水线？什么是非线性流水线？（知识点：线性流水线、非线性流水线）答：流水线的各段串行连接，没有反馈回路。

流水线中除了有串行的连接外，还有反馈回路。

5.列举3种相关。

（知识点：相关）答：数据相关，名相关，控制相关。

6.流水线中有哪三种冲突？各是什么原因造成的？（知识点：流水线冲突）答：结构冲突，硬件资源满足不了指令重叠执行的要求；数据冲突，指令在流水线中重叠执行时需要用到前面指令的执行结果；控制冲突，流水线遇到分支指令和其他会改变PC值的指令。

7.选择至少2种解决流水线结构冲突的方法简述。

基于PLC的自动化流水线控制系统设计概述本文档旨在介绍一种基于可编程逻辑控制器（PLC）的自动化流水线控制系统设计。

该系统用于管理和控制工业生产中的流水线操作，以提高生产效率和质量。

系统结构该自动化流水线控制系统由以下几个主要组件构成：1. PLC：作为核心控制单元，负责接收和处理传感器数据，并根据预设的逻辑和算法执行相应的控制操作。

2. 传感器：用于检测和监测流水线上的物料、位置和状态信息。

常用的传感器包括光电传感器、压力传感器和温度传感器等。

3. 执行元件：根据PLC的控制信号执行相应的操作，例如电动机、气动阀门和液压缸等。

4. 人机界面（HMI）：提供操作人员与系统交互的界面，用于监视系统状态、显示警报和进行参数设置等功能。

系统功能该自动化流水线控制系统具备以下主要功能：1. 物料处理：根据预定的流程，自动将物料从一个工作站传送到下一个工作站，实现自动化的物料传送和处理。

2. 控制逻辑：基于PLC的程序控制逻辑，实现对流水线的自动控制和调度。

根据实际需求，可以编写不同的控制算法，如时间控制、速度控制和位置控制等。

3. 异常处理：监测流水线中的异常情况，如物料堵塞、故障和超时等，并及时采取相应的措施，以确保流水线的正常运行和安全性。

4. 数据记录和分析：记录流水线运行中的关键数据，如工作站产量、运行时间和故障率等，并提供分析报告，为生产管理和决策提供参考依据。

系统优势基于PLC的自动化流水线控制系统相比传统的手动操作具有以下优势：1. 高效性：通过自动化控制和调度，提高了生产效率和产量，并减少了人工操作中的误差和工时。

2. 稳定性：PLC具有较高的稳定性和可靠性，能够精确地控制和监测流水线操作，降低了系统故障和停机时间。

3. 灵活性：系统可以根据生产需求进行灵活的调整和扩展，支持不同的工艺和生产流程。

4. 安全性：通过实时监测和异常处理，系统能够有效地减少事故和损失，提高了生产线的安全性。

总结基于PLC的自动化流水线控制系统是一种高效、稳定、灵活和安全的工业自动化解决方案。

第1章计算机系统结构的基本概念1.1解释下列术语计算机系统结构：传统机器程序员所看到的计算机属性，即概念性结构与功能特性。

计算机组成：计算机系统结构的逻辑实现，包含物理机器级中的数据流和控制流的组成以及逻辑设计等。

计算机实现：计算机组成的物理实现，包括处理机、主存等部件的物理结构，器件的集成度和速度，模块、插件、底板的划分与连接，信号传输，电源、冷却及整机装配技术等。

系统加速比：对系统中某部分进行改进时，改进后系统性能提高的倍数。

Amdahl定律：当对一个系统中的某个部件进行改进后，所能获得的整个系统性能的提高，受限于该部件的执行时间占总执行时间的百分比。

并行性：计算机系统在同一时刻或者同一时间间隔内进行多种运算或操作。

只要在时间上相互重叠，就存在并行性。

它包括同时性与并发性两种含义。

1.2试用实例说明计算机系统结构、计算机组成与计算机实现之间的相互关系。

答：如在设计主存系统时，确定主存容量、编址方式、寻址范围等属于计算机系统结构。

确定主存周期、逻辑上是否采用并行主存、逻辑设计等属于计算机组成。

选择存储芯片类型、微组装技术、线路设计等属于计算机实现。

计算机组成是计算机系统结构的逻辑实现。

计算机实现是计算机组成的物理实现。

一种体系结构可以有多种组成。

一种组成可以有多种实现。

1.4计算机系统设计中经常使用的4个定量原理是什么？并说出它们的含义。

答：（1）以经常性事件为重点。

在计算机系统的设计中，对经常发生的情况，赋予它优先的处理权和资源使用权，以得到更多的总体上的改进。

（2）Amdahl定律。

加快某部件执行速度所获得的系统性能加速比，受限于该部件在系统中所占的重要性。

（3）CPU性能公式。

执行一个程序所需的CPU时间=IC×CPI×时钟周期时间。

（4）程序的局部性原理。

程序在执行时所访问地址的分布不是随机的，而是相对地簇聚。

1.6某台主频为400MHz的计算机执行标准测试程序，程序中指令类型、执行数量和平均时钟周期数如下：指令类型指令执行数量平均时钟周期数整数450001数据传送750002浮点80004分支15002求该计算机的有效CPI、MIPS和程序执行时间。

习题1．给出以下概念的解释说明。

指令流水线（Instruction pipelining）流水线深度（Pipeline Depth）指令吞吐量（Instruction throughput）流水线冒险（Hazard）结构冒险（Structural hazard）控制冒险（Control hazard）数据冒险（Data hazard）流水线阻塞（Pipeline stall）气泡（Bubble）空操作（nop）分支条件满足（Branch taken）分支预测（Branch predict）静态分支预测（Static predict）动态分支预测（Dynamic predict）延迟分支（Delayed branch）分支延迟槽（Delayed branch slot）转发（Forwarding）旁路（Bypassing）流水段寄存器（Pipeline register）IPC（Instructions Per Cycle）静态多发射（Static multiple issue）动态多发射（Dynamic multiple issue）超流水线（Superpipelining）超长指令字VLIW超标量流水线（Superscalar）动态流水线（Dynamic pipelining）指令预取（Instruction prefetch）指令分发（Instruction dispatch）按序发射（in-order issue）无序发射（out-of-order issue）存储站（Reservation station）重排序缓冲（Reorder buffer）指令提交单元（Instruction commit unit）乱序执行（out-of-order execution）按序完成（in-order completion）无序完成（out-of-order completion）2. 简单回答下列问题。

1. 假设有一条长流水线，仅仅对条件转移指令使用分支目标缓冲。

假设分支预测错误的开销为4个时钟周期，缓冲不命中的开销为3个时钟周期。

假设：命中率为90%，预测精度为90%，分支频率为15%，没有分支的基本CPI 为1。

①求程序执行的CPI 。

②相对于采用固定的2个时钟周期延迟的分支处理，哪种方法程序执行速度更快？ 参考答案：解：（1）程序执行的CPI = 没有分支的基本CPI （1） + 分支带来的额外开销 分支带来的额外开销是指在分支指令中，缓冲命中但预测错误带来的开销与缓冲没有命中带来的开销之和。

分支带来的额外开销= 15% * (90%命中×10%预测错误×4 + 10％没命中×3)= 0.099 所以，程序执行的CPI ＝ 1 ＋ 0.099 = 1.099（2）采用固定的2 个时钟周期延迟的分支处理CPI = 1 + 15%×2 = 1.3 由（1）（2）可知分支目标缓冲方法执行速度快。

2. 计算机系统中有三个部件可以改进，这三个部件的部件加速比为： 部件加速比1=30； 部件加速比2=20 部件加速比3=10 ① 如果部件2和部件3的可改进比例均为30%，那么当部件 1的可改进比例为多少时，系统加速比才可以达到10？②如果三个部件的可改进比例分别为20%、10%和30%，三个部件同时改进，那么系统中不可加速部分的执行时间在总执行时间中占的比例是多少？ 参考答案：解：（1）在多个部件可改进情况下，Amdahl 定理的扩展：∑∑+-=iii n S F F S )1(1已知S 1＝30，S 2＝15，S 3＝15，S n ＝10，F 1＝0.3，F 2＝0.3，得：）（）（10/20/0.330/0.30.30.3-111033F F +++++=得F 3＝0.36，即部件3的可改进比例为36%。

（2）设系统改进前的执行时间为T ，则3个部件改进前的执行时间为：（0.3+0.3+0.2）T = 0.8T ，不可改进部分的执行时间为0.2T 。

实验作业3：DLX流水线实验报告计算机体系结构姓名：学号：班级：班级号：《计算机系统结构》第三次实验作业一、实验目的本次实验的主要目的是熟悉dlx流水线以及结构相关、数据相关、控制相关、前送(forwarding)等概念和技术。

二、实验内容1.了解各种指令在dlx流水线中的运行过程；2.流水线相关实验；3.转发技术对对流水线性能的影响；4.调查更改部件数量和延迟次数对性能的影响。

三、实验步骤及结果分析1.了解Dlx管线中各种指令的操作流程如上次实验那样，读入并运行fact.s和input.s。

请从程序中选择有代表性的5条不同类型的指令，并描述每条指令在5段流水线中每步完成的工作。

（1）（2）（3）（4）（5）2.流水线相关实验在管道窗口中观察，分别找出结构相关性、数据相关性和控制相关性，并描述风险情况以及如何在windlx中解决这些风险。

（1）结构相关在循环期间执行subdf0、F0、F4和jfact时，硬件资源无法满足jfact，因为Alu被占用，循环进入ex阶段并承担结构风险。

Windlx通过阻止EX1循环来解决这个问题。

（2）数据相关性bnezr5,input.finish需要使用seqi的计算结果r5,所以产生数据相关的冒险。

winddlx通过阻塞解决问题。

（3）控制相关语句lwr2、saver2（R0）被中止，这是由控制相关风险引起的。

因为前面的语句jinput Loop是一个跳转语句，并且在解码后可以知道指定给ex stage的语句的函数，所以执行该指令的LW语句被取消。

3.前送（forwarding）技术对流水线性能的影响（1）打开转发：没有开启forwarding:。

智能制造中的自动化流水线系统研究随着科技的不断发展，智能制造已成为制造业的一个重要趋势。

自动化流水线系统是智能制造的重要组成部分，其应用范围已经广泛应用于汽车、机械、电子、食品等行业。

本文将从自动化流水线系统的基本原理、系统结构、技术特点等方面进行研究。

一、自动化流水线系统基本原理自动化流水线系统是一种组合多种工人以及自动化装置的制造流程的系统。

其基本原理是将制造产品的不同工序组合在一起，使每个工序在一个定点上，当产品从流水线上通过时，不同工序的人员或机器操作外围定位在这些固定好的位置上，最大程度上增强生产效率和产品质量，同时降低生产成本。

在自动化流水线系统中，每个工位都需要完成特定的工作：一些工位是用于检查产品的尺寸、质量等，还有一些工位是用于自动装配或者安装产品的关节部分或计算机芯片。

整个流水线系统是由多个工作站、传输设备、流程控制软件、物料输送系统、计划排程系统、生产指令等组成。

这些系统配合完成整个制造流程控制，从而实现整个自动化流水线系统的生产能力。

二、自动化流水线系统的系统结构自动化流水线系统的系统结构由传输设备、工业机器人、物料输送系统、控制主机等组成。

其中传输设备用于将产品从一个工位定点传送到下一个工位，这种跨越距离和前后支撑设备基本上都是起重机，半自动传输设备和自动传输设备。

物料输送系统基本上由传输带、电梯、输送机等组成，用于将物料从一个工位输送到下一个工位。

控制主机采用中央控制技术，通过软件和硬件相结合的方式实现对自动化流水线系统的操作控制。

而工业机器人则是用来进行产品装配和其他相关任务的，包括由各种机器人组成的协同式机器人工作系统和自主式机器人系统。

三、自动化流水线系统的技术特点在自动化流水线系统的运作过程中，有着一些技术特点。

首先，这个系统是高度自动化的，它能够大大减少人力，同时提升生产效率；其次，自动化流水线系统具有高效性和灵活性，它能够根据生产的需求来调整制造流程，使其更加高效，也可以随时根据生产需求变换所需产品的生产线。