平面机构的结构分析

平面机构的结构分析
平面机构是一种由多个连接体组成的机械结构，可以用来传递力和运动。

平面机构通常由连杆、转动副和滑动副组成，可以用来实现直线运动、旋转运动等。

在平面机构中，连杆是连接各个连接体的基本元素，它们可以是刚性的，也可以是柔性的。

转动副和滑动副则是连接连杆的关节，用来传递运动或者力的。

转动副能够使连杆产生相对转动运动，滑动副则能使连杆产生相对滑动运动。

根据不同的传动方式，平面机构可以分为平行四杆机构、串联四杆机构、曲柄摇杆机构等。

平行四杆机构由四个长度相等、平行的连杆组成，可以实现直线运动。

串联四杆机构则由多个连杆相互连接组成，可以使得最后一个连杆产生复杂的轨迹运动。

曲柄摇杆机构由一个转动副和一个滑动副组成，可以实现旋转运动。

在设计和分析平面机构时，需要考虑到各个连接体之间的角度关系、长度关系以及运动规律。

通过运用静力学、运动学和动力学等原理，可以对平面机构进行有效地分析和设计，来确定各个连接体之间的关系和运动规律，以实现所需的运动或者力传递。

总之，平面机构是一种重要的机械结构，通过对其结构和运动规律的分析，可以有效地实现力和运动的传递，被广泛应用于各种机械设备和工程中。

第一章平面机构的结构分析本章主要内容：１）平面机构运动简图的绘制２）平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件３）机构的组成原理及结构分析1-1. 研究机构结构的目的(1) 探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件(2) 将各种机构按结构加以分类，并按分类建立运动分析和动力分析的一般方法(3) 了解机构的组成原理(4) 绘制机构运动简图1-2. 运动副、运动链和机构一、运动副基本概念：1运动副：两构件直接接触形成的可动联接运动副1 运动副2 运动副2运动副元素：参与接触而构成运动副的点、线、面。

3自由度：构件所具有的独立运动的数目4约束：对独立运动所加的限制运动副的分类：1根据运动副的接触形式，运动副归为两类:1）低副：面接触的运动副。

如转动副、移动副。

2）高副：点或线接触的运动副。

如齿轮副、凸轮副。

2根据两构件的空间运动形式，可将运动副分为平面运动副和空间运动副。

1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。

2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。

如螺旋副，球面副运动副的约束特点：具有两个约束而相对自由度等于一的平面运动副：转动副和移动副。

具有一个约束而相对自由度等于二的运动副：高副约束一个相对转动而保留两个相对移动的运动副是不可能存在的。

二、运动链•运动链：两个以上构件以运动副联接而成的系统。

•闭链：组成运动链的每个构件至少包括两个运动副元素，该运动链为封闭系统。

•开链：运动链中有的构件只包含一个运动副元素。

三、机构从运动链的角度，机构需具有下列特点:•1) 运动链中有机架•2) 各构件间有确定的运动1-3．平面机构运动简图一、机构运动简图的定义及作用说明机构各构件间相对运动关系的简单图形.机构运动简图是用规定的运动副符号及代表构件的线条来表示构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置.•组成：线条和符号•符号：表示运动副二、机构运动简图的绘制1.运动副的表示符号：1)两构件构成转动副2)两构件构成移动副3)两构件组成平面高副用两构件接触点（线）附近的两段轮廓表示2.构件的表示方法将该构件上的运动副元素按其位置表示出来，再用简单的线条将这些运动副联接起来，就可表示这个构件。

第三章平面机构的结构分析机构是机器的主要组成部分。

机构的组成以及机构在什么条件下才具有确定的运动都将在本章中讨论。

另外，为了分析旧机械以及设计新机械，都需要将具体的机械抽象成简单的运动学模型，绘制出机构运动简图，本章也将就这一内容进行介绍。

一、教学要求1. 熟练掌握机构运动简图的绘制，能看懂各种机构运动简图，能根据具体的机械熟练绘制出机构运动简图。

2. 掌握平面机构自由度的计算方法，能正确区分复合铰链、局部自由度和虚约束。

3. 掌握机构具有确定运动的条件。

二、教学重点与难点1•机构运动简图的绘制，是难点之一。

2•机构具有确定运动的条件。

3•平面机构自由度的计算，这是本章的难点之二。

3.1机构的组成3.1.1运动副使两个构件直接接触并能产生相对运动的连接，称为运动副。

如轴承中的滚动体与内、外圈的滚道、啮合中的一对齿廓、滑块与导槽，均能保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因此都构成运动副。

构件上参与接触的点、线、面，称为运动副元素。

根据运动副各构件之间的相对运动是平面运动还是空间运动，可将运动副分为平面运动副和空间运动副。

所有构件都只能在相互平行的平面上运动的机构称为平面机构。

本章仅就平面运动副和平面机构进行讨论。

3.1.2自由度和运动副约束对于一个作平面运动的构件而言，仅有3个独立运动的参数，即沿x轴、y轴的移动和绕垂直于xOy平面的轴的转动，可用3个独立的参数x、y、a来描述如下图。

人们把构件相对于参考系所具有的独立运动参数的数目称为构件的自由度。

y两个构件通过运动副连接以后，相对运动受到限制。

运动副对成副的两构件间的相对运动所加的限制成为约束。

引入1个约束将减少1个自由度，而约束的多少及约束的特点取决于运动副的形式。

两构件组成的运动副，不外乎通过点、线或面的接触来实现。

按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副两大类。

1. 低副两构件通过面接触组成的运动副称为低副。

低副引入两个约束，保留一个自由度。

平面机构自由度计算及结构分析在机械工程领域，平面机构是由一系列连接件和铰链组成的机械系统，在平面内进行运动。

平面机构的自由度指的是机构能够独立移动的自由度数量。

自由度的计算及结构分析是设计和优化机构的重要环节，下面将详细介绍平面机构自由度的计算及结构分析方法。

1.平面机构自由度计算的基本原理平面机构中常见的连接件包括滑动副、铰链副和齿轮副等。

根据这些连接件的类型和数量，可以确定机构的格式方程。

例如，如果机构中有n个滑动副，则格式方程的数量为2n，因为每个滑动副有两个约束方程（平移约束和转动约束）。

同样地，如果机构中有m个铰链副，则格式方程的数量为m。

确定格式方程后，我们需要计算机构的独立运动方程数量。

独立运动方程描述了机构中各连接件之间的相对运动关系。

对于平面机构，独立运动方程的数量等于机构中的自由度数量。

通过求解格式方程和独立运动方程，我们可以得到平面机构的总约束方程数量。

然后，通过公式自由度=3n-总约束方程数量，可以计算机构的自由度数量。

2.平面机构自由度计算方法（1）基于迎接方式的计算方法这是一种基本的自由度计算方法，其思想是通过分析机构中两个相邻部件之间的约束关系来计算自由度数量。

首先，确定机构的基本框架，并标记出机构的连杆、滑块等部件。

然后，根据机构的连杆相邻部件之间的连接方式和铰链类型，确定相邻部件之间的约束关系。

对于滑块，如果其只能实现平移运动，则约束数量为2；如果可以实现平移和转动，则约束数量为3、类似地，对于连杆，如果只能实现转动运动，则约束数量为1；如果可以实现平移和转动，则约束数量为2在计算约束数量时，需要注意对于普通铰链，其约束数量为2；对于直线铰链，其约束数量为1；对于齿轮铰链，其约束数量为0。

通过统计各部件之间的约束数量，可以得到机构的自由度数量。

（2）利用虚位移法的计算方法虚位移法是一种准确且广泛应用的方法，用于计算机构的自由度数量。

这种方法基于贝努利-克洛福特定理，即机构中任意一点的虚位移应符合约束条件。

机械原理之平面机构的结构分析1. 引言平面机构是机械系统中广泛应用的一种结构类型，用于实现转动或传递运动的目的。

它由多个构件组成，通过铰链连接，并具有特定的运动机构。

本文将对平面机构的结构进行分析，包括构件、铰链以及运动机构的特点等。

2. 平面机构的构件平面机构的构件指的是组成机构的各个零件，包括连杆、链条、轴等。

这些构件不仅决定了机构的结构形式，还直接影响着机构的运动性能。

以下是平面机构常见的构件类型：连杆是平面机构中最常见的构件之一，通常由刚性材料制成。

根据连接方式的不同，连杆可以分为刚性连杆和柔性连杆。

刚性连杆由铰链连接，具有一定的长度和刚性，可以实现平面内的转动。

柔性连杆则由柔性材料制成，如弹簧钢，可以在一定程度上变形，用于实现特定的运动要求。

2.2 链条链条是平面机构中连接连杆的重要构件，其作用是通过链节的连接形成平面机构的运动链。

链条通常由多个链节组成，每个链节可以进行相对运动，从而实现机构的运动。

常见的链条类型有平面链条、滚子链条等。

轴是平面机构中支撑和固定构件的一种。

轴的材质可以是金属、合金等刚性材料，具有一定的强度和刚度，用于支撑和固定机构中的其他构件。

轴可以是定轴和动轴，定轴通常起到固定作用，动轴则能够实现旋转运动。

3. 平面机构的铰链连接平面机构中的铰链连接是实现构件之间相对运动的关键。

铰链连接是指通过固定在构件上的铰链来连接构件，使其可以相对旋转。

常见的铰链连接有以下几种形式：3.1 旋转铰链旋转铰链是最基本的铰链连接方式，它通过轴上的固定连接来实现构件的相对旋转。

旋转铰链具有结构简单、工作可靠的特点，广泛应用于机械系统中。

3.2 滑动铰链滑动铰链是一种通过滑动副实现构件间相对运动的铰链连接。

它通常由导向副和滑块副组成，通过滑块在导向副上的滑动来实现构件的相对运动。

3.3 规则铰链规则铰链是一种特殊的铰链连接方式，它通过杆与杆的端部连接来实现构件的相对运动。

规则铰链具有结构简单、工作平稳的特点，在机械系统中广泛应用。