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汽车操纵稳定性验之稳态回转实验————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：汽车操纵稳定性实验之稳态回转实验实验目的：测定汽车对转向盘转角输入达到稳定行驶状态时汽车的稳态横摆响应 学会用前、后侧偏角绝对值之差12()αα-以及转向半径的比0R R 来判别汽车的稳态响应实验仪器：垂直陀螺仪（VG400CD-100）实验车 汽车速度采集器实验条件：1. 实验汽车1.1 实验车是按厂方规定装备齐全的汽车，实验前，应测定车轮定位参数，对转向系、悬架系进行检查，并按规定进行调整、紧固和润滑。
1.2 实验时若用新轮胎，轮胎至少应经过200km 正常行驶磨合；若是旧胎，实验结束时，残留花纹高度应小于1.5mm 。
实验过程中，轮胎充气压力应符合该车技术条件规定，误差不得超过±10kPa 。
2.实验场地2.1 实验场地应为干燥、平坦且清洁的水泥或沥青路面，任意方向的坡度不大于2%2.2 实验时风速应不大于5m s2.3 大气温度在040-℃之间实验方法：1. 在实验场地上，画出半径为15m 的圆周1。
2. 接通仪器连线并开机预热至工作温度2。
3. 实验开始前，汽车以侧向加速度为23m s 的相应车速沿画定的圆周行驶500m 以使轮胎升温。
4. 驾驶员操纵汽车以最低稳定车速沿所画圆周行驶，此时转向盘得转角为sw 0δ；测定车速0u 以及横摆角速度0r ω。
由于车速很低，离心力很小，轮胎侧偏角忽略不计。
保持转向盘转角sw 0δ不变条件下，令汽车缓慢连续而均匀的加速（纵向加速度不得超过20.25m s ），直至汽车的侧向加速度达到26.5m s（或受发动机功率限制而所能达到的最大侧向加速度、或汽车出现不稳状态）为止。
纪录整个过程。
5. 实验按向左转和向右转两个方向进行，每个方向实验三次。
每次实验开始时车身应处于正中位置。
汽车操纵稳定性-稳态回转试验一、试验目的1、了解稳态回转实验方法和数据处理过程。
2、加深理解车辆参数变化对车辆操作稳定性的影响。
二、试验内容1、行驶圆周为15米，试验车绕着圆周旋转，直到车速传感器对准地上标识，锁定方向盘。
2、第一圈以最低稳定速度行驶，记录数据。
3、记录不同车速下的7组数据。
4、改变前轮气压，再测一次。
三、试验对象、仪器、条件四、试验数据胎压：F—0.35Mpa R—0.26Mpa胎压：F —0.2Mpa R —0.26Mpa五、 数据处理1）计算转弯半径比Ri/R0与侧向加速度ay由2i s R π= ；22(/)y i iv s t a R R ==可得Ri 与ay 如下表：由上表可得到两次试验的侧向加速度与转弯半径比的关系曲线，如下：2）计算汽车前后轴侧偏角差值（δ1-δ2）与侧向加速度ay 关系表格，并绘制曲线。
已知轴距L=2800mm ，12036011()2i L R R δδπ-=-则可作前后轴侧偏角差值（δ1-δ2）与侧向加速度ay关系曲线，如下：六、试验比较分析1、转弯半径比比较由两组试验的结果可见，第二次试验，前胎胎压降低后，相同车速下，转弯半径比要大于第一次试验。
这说明胎压减小后，汽车侧偏加重，轮胎侧向刚度降低。
2、侧向加速度ay与转弯半径比Ri/R0的关系比较可得，随着转弯半径的上升，胎压低的那组试验侧向加速度的上升没有第一次试验快。
这就说明，在相同的侧向加速度下，第二组的侧偏角要比第一组大，这是由于胎压低导致轮胎侧向刚度降低导致的。
从两次试验可得随侧向加速度得增大，转弯半径比也随之增大，且二者转弯半径比相差越大。
这说明随着车速上升，胎压小的车侧偏程度上升快。
3、前后侧偏角之差δ1-δ2与侧向加速度ay的关系由图可得，胎压低时，曲线上翘程度大，相同侧向加速度下，第二次试验前后侧偏角之差大于第一次试验，也说明了胎压降低，轮胎侧偏刚度下降且下降快。
汽车操纵稳定性试验解析！汽车的操稳性不仅影响到汽车驾驶的操纵方面，而且也是决定汽车安全行驶的一个主要性能；为了保证安全行驶，汽车的操稳性受到汽车设计者很大的重视，成为现代汽车的重要使用性能之一，如何试验并评价汽车的操稳性显得极其重要。
汽车操控稳定性分为两个方面：1、操控性: 指汽车能够确切的响应驾驶员转向指令的能力；2、稳定性:指汽车受到外界扰动（路面扰动或阵风扰动）后恢复原来运动状态的能力。
一、常用试验仪器1、陀螺仪：用于汽车运动状态下测动态参数，如汽车行进方位角，汽车横摆角速度，车身侧倾角及纵倾角等；2、光束水准车轮定位仪：测车轮外倾角，主销内倾角，主销外倾角，车轮前束，车轮最大转角及转角差；3、车辆动态测试仪：测汽车横摆角速度，车身侧倾角及纵倾角，汽车横向加速度与纵向加速度等运动参数；4、力矩及转角仪：测转向盘转角或力矩；5、五轮仪和磁带机等。
二、试验分类三、稳态回转试验01试验步骤1、在试验场上，用明显的颜色画出半径为15m或20m的圆周；2、接通仪器电源，使之加热到正常工作温度；3、试验开始前，汽车应以侧向加速度为3m/s2的相应车速沿画定的圆周行驶500m以使轮胎升温。
4、以最低稳定速度沿所画圆周行驶，待安装于汽车纵向对称面上的车速传感器在半圈内都能对准地面所画的圆周时，固定转向盘不动，停车并开始记录，记下各变量的零线，然后，汽车起步，缓缓连续而均匀地加速（纵向加速度不超过0·25m/s2），直至汽车的侧向加速度达到6·5m/s2为止，记录整个过程。
5、试验按向左转和右转两个方向进行，每个方向试验三次。
每次试验开始时车身应处于正中央。
02评价条件1、中性转向点侧向加速度值An：前后桥侧偏角之差与侧向加速度关系曲线上斜率为零的点的侧向加速度值，越大越好；2、不足转向度：按前后桥侧偏角之差与侧向加速度关系曲线上侧向加速度2m/s2点的平均值计算，越小越好；3、车厢侧倾度K：按车厢侧倾角与侧向加速度关系曲线上侧向加速度2m/s2点的平均斜率计算，越小越好。
汽车操纵稳定性实验指导书课程编号：课程名称：实验一汽车转向轻便性实验实验目的汽车的转向轻便性和操纵稳定性是现代汽车重要的使用性能，通过对实验了解和掌握测试系统的安装调试、基本实验方法并学会数据处理和运用理论知识对汽车操纵稳定性研究、评价。
以培养学生解决实际工程问题的能力。
二、实验的主要内容了解测试系统的组成和测试原理，汽车转向轻便性实验的数据的实时采集和处理。
测定汽车在低速大转角时的转向轻便性，与操纵稳定性其他试验项目一起，共同评价汽车的操纵稳定性。
采集测量变量及参数方向盘转角；方向盘力矩；方向盘直径。
三、实验设备和工具1．测量仪器汽车方向盘转角——力矩传感器汽车操纵稳定性数据采集和分析仪2．实验车辆小型客车一辆3．标明试验路径的标桩16个。
四、实验原理测定汽车在道路上进行转向行驶时，驾驶员作用在方向盘上的力矩和方向盘转角的变化关系评价汽车的转向操纵性能验方法和步骤1．实验准备试验场地应为干燥、平坦而清洁的水泥或柏油路面。
任意方向上的坡度不大于2％。
在试验场地上，用明显颜色画出双纽线路径（图1），双纽线轨迹的极坐标方程为：轨迹上任意点的曲率半径R为：当Ψ=0°时，双纽线顶点的曲率半径为最小值，即双纫线的最小曲率半径（m）应按试验汽车的最小转弯半径（m）乘以倍，并圆整到比此乘积大的一个整数来确定。
并据此画出双纽线，在双纽线最宽处、顶点和中点（即结点）的路径两侧共放置16个标桩（图1）。
标桩与试验路径中心线的距离，按汽车的轴距确：定，当试验汽车轴距大于时，为车宽一半加50cm，当试验汽车轴距小于或等于2m时，为车宽一半加30cm。
图1 双纽线路径示意图2．试验方法2．1接通仪器电源，使之预热到正常工作温度。
2．2汽车以低速直线滑行，驾驶员松开方向盘，停车后，记录方向盘中间位置及方向盘力矩零线。
2．3驾驶员操纵方向盘使汽车沿双纽线路径行驶。
车速为10土1km／h。
待车速稳定后，开始记录方向盘转角及力矩，并记录（或显示）车速作为监督参数，直到汽车绕双纽线行驶满三周。
商用车操纵稳定性之稳态回转试验的研究与应用（1.中国农业机械化科学研究院集团有限公司，北京 100083；2.一汽解放青岛汽车有限公司，青岛 266043）崔康1、宋鲁宁2、蔡振华1、郭栋2、孟靓1摘要：本文从测试的角度，对商用车操纵稳定性的稳态回转试验进行了探讨和研究，对试验前找圆的3种方法进行讨论和验证。
研究中通过陀螺仪、GPS 非接触速度计和方向盘测力仪等设备，连续采集在不同悬架条件下，N2类商用车进行稳态回转试验时的车辆车身侧倾角、横摆角速度、侧向加速度和侧偏角等参数，并通过参数分析计算出悬架对车辆操纵稳定性的影响，为商用车辆选择悬架的类型提供了依据。
关键词：操纵稳定性；稳态回转；找圆；悬架；侧倾角；侧偏角中图分类号：U463.33 文献标识码：A0 引言汽车操纵稳定性是指车辆正常行驶状况下，遇到外界干扰时能够保持稳定行驶的能力[1]。
操纵稳定性可分为操纵性和稳定性两个部分，操纵性重点是响应驾驶员指令的能力；稳定性则是抗干扰能力或从非稳定状态恢复到稳定状态的能力。
车辆的操纵稳定性是影响汽车行驶安全的重要因素，是评价车辆性能的重要指标[2]，稳态回转试验方法则是用来测试操纵稳定性的一种重要手段。
而悬架则是除转向系、轮胎等部件外，影响汽车操纵稳定性的又一重要因素。
从20世纪七八十年代开始，人们就通过建模、仿真和模拟试验等各个方面，对汽车的悬架及其对汽车的操纵稳定性、安全性和舒适性的影响进行了研究。
随着汽车技术的不断发展，人们采用稳态回转实验方法对车辆操纵稳定性的研究也不断增加，试验方法已相对成熟。
因此，通过稳态回转试验方法对商用车采用不同悬架的操纵稳定性进行研究具有重要意义。
1 稳态回转试验流程稳态回转试验是评价汽车操纵稳定性的一个重要试验，试验可分为3个阶段。
第一阶段是试验找圆过程。
试验前需在国家认可试验场地（最好是动态广场），以鲜艳、醒目的颜色画出半径不小于15 m 的圆周。
测试人员驾驶试验车辆以最低稳定车速围绕既定圆周行驶，以达到车辆纵向对称面上的传感器（一般安装在质心位置，受结构限制无法安装在质心的可通过设备设置质心偏移）在半圈内都可以对正圆周的状态。
汽车操纵稳定性试验解析！汽车的操稳性不仅影响到汽车驾驶的操纵方面，而且也是决定汽车安全行驶的一个主要性能；为了保证安全行驶，汽车的操稳性受到汽车设计者很大的重视，成为现代汽车的重要使用性能之一，如何试验并评价汽车的操稳性显得极其重要。
汽车操控稳定性分为两个方面：1、操控性: 指汽车能够确切的响应驾驶员转向指令的能力；2、稳定性:指汽车受到外界扰动（路面扰动或阵风扰动）后恢复原来运动状态的能力。
一、常用试验仪器1、陀螺仪：用于汽车运动状态下测动态参数，如汽车行进方位角，汽车横摆角速度，车身侧倾角及纵倾角等；2、光束水准车轮定位仪：测车轮外倾角，主销内倾角，主销外倾角，车轮前束，车轮最大转角及转角差；3、车辆动态测试仪：测汽车横摆角速度，车身侧倾角及纵倾角，汽车横向加速度与纵向加速度等运动参数；4、力矩及转角仪：测转向盘转角或力矩；5、五轮仪和磁带机等。
二、试验分类三、稳态回转试验01试验步骤1、在试验场上，用明显的颜色画出半径为15m或20m的圆周；2、接通仪器电源，使之加热到正常工作温度；3、试验开始前，汽车应以侧向加速度为3m/s2的相应车速沿画定的圆周行驶500m以使轮胎升温。
4、以最低稳定速度沿所画圆周行驶，待安装于汽车纵向对称面上的车速传感器在半圈内都能对准地面所画的圆周时，固定转向盘不动，停车并开始记录，记下各变量的零线，然后，汽车起步，缓缓连续而均匀地加速（纵向加速度不超过0·25m/s2），直至汽车的侧向加速度达到6·5m/s2为止，记录整个过程。
5、试验按向左转和右转两个方向进行，每个方向试验三次。
每次试验开始时车身应处于正中央。
02评价条件1、中性转向点侧向加速度值An：前后桥侧偏角之差与侧向加速度关系曲线上斜率为零的点的侧向加速度值，越大越好；2、不足转向度：按前后桥侧偏角之差与侧向加速度关系曲线上侧向加速度2m/s2点的平均值计算，越小越好；3、车厢侧倾度K：按车厢侧倾角与侧向加速度关系曲线上侧向加速度2m/s2点的平均斜率计算，越小越好。
汽车操纵稳定性试验方法
汽车操纵稳定性试验是评价汽车在不同路况和操纵动作下的稳定性表现的重要方法。
其试验方法通常包括以下步骤：
1. 直线行驶稳定性试验：车辆沿着直线道路行驶，测试车辆的稳定性和方向盘的响应能力。
可以通过急刹车、急加速等方式来测试车辆的行驶稳定性。
2. 曲线行驶稳定性试验：车辆在不同曲线路段上进行转向试验，测试车辆的侧倾角、侧向加速度以及转向的稳定性。
3. 紧急转向稳定性试验：车辆在高速行驶中进行急转向试验，测试车辆的操纵响应速度和稳定性。
4. 突变路面稳定性试验：在不同路面条件下，如湿滑路面或不平整路面上进行操纵试验，测试车辆的抓地力和稳定性。
通过以上试验方法，可以评估汽车在操纵过程中的稳定性表现，为汽车制造商和消费者提供有关汽车操纵性能的重要参考信息。
操纵稳定性试验总结1 . 稳态回转试验测量的量：横摆角速度AngleRateDown，前进车速speed 侧倾角Angroll 汽车重心的侧偏角纵向的加速度侧向加速度试验方法：半径为15或20米的圆，缓慢而均匀的加速，直至侧向加速度达到6.5m/s2.记录整个过程，左右方向各三次。
实验开始时车身处于正中位置。
考核指标：转弯半径比特性、前后轴侧偏角差值特性、侧倾角特性（侧倾角大小）。
不足转向度U：U按前、后桥侧偏角差值与侧向加速度关系曲线上侧向加速度值为2m／s2处的平均斜率的一半计算。
车身侧倾刚度：拟合A y—（α1-α2）曲线，微分，取侧向加速等于2时的值。
.2. 转向轻便性：测量的量：转向盘作用力矩Torque、转向盘转角angel、前进车速speedforward、转向盘半径。
试验方法：驾驶员操纵转向盘，以10km/h的车速匀速沿双纽线绕8字行驶，车速稳定后开始记录方向盘转角和力矩。
汽车沿双纽线绕行一周为一次，全部试验进行三次。
考核指标：转向盘的最大作用力、力矩；转向盘（左、右）的最大转角、转向盘作用功、转向盘平均摩擦力、力矩；3. 转向回正性能测量的量：前进车速speedforward、横摆角速度AngrateDown （yaw）、侧向加速度Accellateral 试验方法：一定要使用转向盘转角开关，触发switch低速回正性能试验：在半径15米的圆上，调整车速使侧向加速度达到4m/s2，误差0.2m/s2；稳定车速开始记录，三秒后突然松开方向盘，至少记录松开后4S的汽车运动过程。
高速回正性能试验：驾驶车速为最高车速的70%，侧向加速度为2m/s2.其他同上。
试验左转、右转各三次考核指标：稳定时间、残留横摆角速度、横摆角速度超调量、横摆角速度自然频率、相对阻尼系数、横摆角速度总方差。
评分标准：按松开转向盘后3S时的残留横摆角速度绝对值Δr及横摆角速度总方差Er两项指标进行评价。
4. 脉冲测量的量：汽车前进车速speedforward、转向盘转角Angle、侧向加速度Accellateral、横摆角速度AngRatedown试验方法：以100km/h的车速直线行驶使其横摆角速度为0，然后给转向盘一个三角脉冲输入，试验时向左（或向右）转动转向盘，并迅速转会原处保持不动，记录全部过程，直至汽车回到直线行驶位置。
中华人民共和国国家标准汽车操纵稳定性试验方法GB/T 6323.6—94稳态回转试验代替GB 6323.6—86 Controllability and stability test procedure forautomobiles—Steady static circular test procedure1 主题内容与适用范围本标准规定了汽车操纵稳定性试验方法中的稳态回转试验方法。
本标准采用固定转向盘转角连续加速的方法进行试验。
也可采用附录A（补充件）所规定的试验方法。
本标准适用于二轴轿车、客车、货车及越野汽车，其他类型可参照执行。
2 引用标准GB/T 12534 汽车道路试验方法通则GB/T 13047 汽车操纵稳定性指标限值与评价方法GB/T 12549 汽车操纵稳定性术语及其定义3 测量变量和仪器设备3.1 测量变量3.1.1必须测量变量a. 汽车横摆角速度b. 汽车前进车速c. 车身侧倾角3.1.2希望测量变量a. 汽车重心侧偏角;b. 汽车纵向加速度;c. 汽车侧向加速度3.2 仪器、设备3.2.1试验仪器应符合GB/T12534中3.5条的规定,其测量范围及最大误差应满足表1要求.GB/T6323.6—94Z3.2.3试验所用传感器应按各自使用说明书安装。
陀螺仪的安装接近车辆重心位置，垂直陀螺轴线与车辆Z轴线重合或平行。
4 试验条件4.1 试验汽车4.1.1试验汽车应是按厂方规定装备齐全的汽车,试验前，应测定车轮定位参数，对转向系、悬架系进行检查，并按规定进行调整、紧固和润滑。
只有认定汽车已符合厂方规定的技术条件时,方可进行试验。
测定及检查的有关参数的数值记入附录B（补充件）中。
4.1.2试验时若用新轮胎,轮胎至少应经过200km正常行驶的磨合,若用旧轮胎,试验终了,残留花纹的高度应小于1.5mm.轮胎气压应符合GB/T 12534中3.1.2、3.1.3条的规定。
轴载质量必须符合厂方规定。
注：轻载状态是指除驾驶员、试验员及仪器外，没有其他加载物的状态。
对于承载能力小的汽车，如果轻载质量已超过量大总量的70%，则不必进行轻载状态的试验。
4.2 试验场进与环境a. 试验场地应为干燥、平坦且清洁的水泥或沥青路面，任意方向的坡度不大于20%；b. 试验时风速应不大于5m/s；c. 大气温度在0～40°C之间。
5 试验方法5.1在试验场地上，用明显颜色画出半径为15m或20m的圆周。
5.2接通仪器电源，使之预热到正常工作温度。
5.3试验开始之前，汽车应以侧向加速度为3m/s2的相应车速沿画定的圆周行驶500m 以使轮胎升温。
5.4驾驶员操纵汽车以最低稳定速度沿所画圆周行驶，待安装于汽车纵向对称面上车速传感器在半圈内都能对准地面所画圆周时，固定转向盘不动，停车并开始记录，记下各变量的零线，然后，汽车起步，缓缓连续而均匀地加速（纵向加速度不超过0.25m/s2），直至汽车的侧向加速度达到6.5m/s2（或受发动机功率限制而所能达到的最大的侧向加速度、或汽车出现不稳定状态）为止。
记录整个过程。
5.5试验按向左转和向右转两个方向进行，每个方向试验三次。
每次试验开始时车身应处于正中位置。
6. 试验数据处理及结果表达6.1 试验数据处理6.1.1 转弯半径比R 1/R 0与侧向加速度a y 关系曲线根据记录的横摆角速度及汽车前进车速，用下述公式计算各点的转弯半径及侧向速度。
1i iV R τ=(1) yi i i a v τ=⋅(2)i =1,2,3……………n 式中：v i —第i 点前进车速，m/s ；T i —第i 点横摆角速度，rad/s 2； R i —第i 点转弯半径，m ； a yi —第i 点侧向加速度，m/s 2； n —采样点数。
进而算出各点的转弯半径比（R i /R 0）(R 0为初始半径，m). 根据计算结果，在图1，图2上绘出（R i /R 0）-a y 曲线。
注：允许把左、右转试验结果取绝对值并绘于一张图上。
在有模数转换及计算机系统时，可以把v 、T 输入计算机，由计算机得了（R i /R 0）-a y 曲线。
6.1.2 汽车前后侧偏角差值()21δδ-与侧向加速度a y 关系曲线对于两轴汽车，可根据6.1.1中（R/R 0）-a y 曲线上各点的转弯半径R i 求出()21δδ--a y曲线。
注：在数据处理时，为了计算及阅读方便，各变量不严格按坐标系统规定，左转及右转均取为正。
汽车稳态回转时，()21δδ-用下式确定：120360112i L pi R R δδ⎛⎫-=⋅⋅- ⎪⎝⎭（3）式中：21,δδ—前后轴侧偏角，（°）；L —汽车轴距，m 。
根据计算结果，在图3、图4上绘出()21δδ--a y 曲线。
6.1.3 车身侧倾角φ—a y 关系曲线，绘于图5、图6上。
注：允许把左、右转试验结果取绝对值并绘于一张图上。
6.1.4 根据GB/T 13047的要求，找出中性转向点的侧向加速度a n ,不足转向度U 及车身侧倾度K φ三个参数。
6.1.4.1 中性转向点的侧向加速度a n 按GB/T 13047中3.3条规定确定。
6.1.4.2 不足转向度U 按GB/T 13047中3.4条规定确定。
6.1.4.3 车身侧倾度K φ按GB/T 13047中3.5条规定确定。
6.2 试验结果填入表2中。
表2 试验结果表载荷状态：初始半径：7 试验报告试验报告的内容根据需要包括下列全部或部分内容：a. 试验依据、目的、要求；b. 试验条件；c. 试验方法；d. 试验结果；e. 附录B的全部内容；f. 报告日期。
附录A汽车稳态回转试验方法定转弯半径法（补充件）本试验方法等效采用ISO 4138《汽车稳态圆周试验规程》制定的。
A1 适用范围按本标准第1章规定。
A2 测量的变量A2.1 必须测量变量A2.1.1 转向盘转角。
A2.1.2 汽车横摆角速度。
A2.1.3 汽车前进车速A2.2 希望测量的变量A2.2.1 车箱侧倾偏角。
A2.2.2 汽车重心侧偏角。
A2.2.3 汽车重凡侧向加速度。
A3 仪器设备A3.1 试验仪器应符合GB/T 12534中3.5条的规定，其测量范围及最大误差应满足表A1要求。
表A1A3.3 按本标准3.3条规定。
A3.4 试验有标明试验路径的标桩26～30个。
A4 试验条件按本标准第4章规定 A5 试验方法A5.1 在试验场地上，用明显颜色画出半径为30m 的圆孤形试验路径（图A1）。
路径两侧沿孤中心线每隔5m 放置标桩，两侧标桩圆孤中心线的距离为1/2车宽加b,b 值按表A2确定。
表 A2行驶500m ，以使轮胎升温。
A5.3 接通仪器电源、使之预热到正常工作温度。
A5.4 汽车以最低稳定车速行驶，调正转向盘转角，使汽车能沿圆孤行驶。
在进入圆孤路径并达到稳定状态后，开始记录保持油门和转向盘位置在3秒内不动（允许转向盘转角在±10°范围内调正）之后，停止记录。
汽车通过试验路径时，如撞倒标桩，则试验无效。
增加车速，但侧向加速度增量每次不大于0.5m/s 2（在所测数据急剧变化区，增量可更小一些）。
重复上述试验，直至做到侧向加速度达到 6.5m/s 2，或受发动机功率限制，或汽车出现不稳定状态时的最大侧向加速度为止。
A6 试验数据处理及结果表达 6.1 侧向加速度a y 的确定侧向加速度值可按下述三种方法之一求得： a. 用横摆角速度r 乘以汽车前进车速v v r a y ⋅=（A1）b. 用加速度计测量记录数值求出。
加速度计的输出轴应与汽车纵轴垂直。
如果加速度计的输出包括有车箱侧倾角φ的作用，则应按所记录的加速度值减sin ⋅g φ加以修正（g 为重力加速度）；c. 用前进车速的平方除以圆孤路径中心线的半径。
A6.2 转向盘转角θ及侧向加速度a y 曲线根据记录的转向盘转角θ及侧向加速度a y 求出θ-a y 曲线，绘于图A2、图A3上。
注：最大总质量和轻载两种状态（规定见前4.3）可绘于同图上，在数据处理时，对了计算及阅读方便，各变量不严格坐标系规定，左转右转均取为正，并可绘于同一图上。
A6.3 车箱侧倾角φ及侧向加速度a y 曲线根据车箱侧倾角φ及侧向加速度a y 求出φ-a y 曲线，绘于图A4、图A5上。
注：严格来说前进车速应为第五车轮测定车速经过测偏角修正的数值，但LSO 没规定具体修正方法。
A6.4 汽车重心侧偏角β及侧向加速度a y 曲线根据记录的汽车重心侧偏角β及侧向加速度度a y 求出β-a y 曲线转换成()y a --21δδ曲线，绘于图A6、图A7上。
注：汽车重心侧偏角β要用专门的仪器方法来测量，国内目前一般还难以进行，LSO 4138也仅列为希望测量值。
A6.5 按下式把转向盘转角与侧向加速度θ-a y 曲线转换成()y a --21δδ曲线 ()⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛-=-110121θθδδR （A2）式中：21,δδ—汽车前后轴侧偏角，（°）；θ0—汽车最低稳定车速通过圆孤路径时转向盘转角，（°）；θi —汽车以某一车速（侧向加速度）通过圆弧路径时，转向盘转角，（°）； L —汽车轴距，m; R —圆弧路径半径，30m 。
找出()y a --21δδ曲线后，再按本标准6.1.5方法找出中性转向点的侧向加速度a n ，不足转向度U 及车箱侧倾度K φ，并填入上述表2。
图A1 圆弧形试验路径附 录 B 一般数据表 （补充件）试验汽车型号 试验汽车编号 制造厂名 出厂日期发动机号底盘号 行驶里程 km 轴距m 前轮距m后轮距m轻载质量kg前轴载质量kg 后轴载质量kg厂定最大总质量kg前轮载质量kg 后轴载质量kg前轮胎型号前轮辋型号前左轮气压前右轮气压冷态kPa 冷态kPa前左轮mm 前右轮m后轮胎型号后轮辋型号后左轮气压后右轮气压冷态kPa 冷态kPa花纹高度后左轮mm 后右轮mm车轮定位参数主销后倾左轮（°）右轮（°）车轮外倾左轮（°）右轮（°）车轮外倾前左轮（°）前右轮（°）后左轮（°）后右轮（°）车轮前束前轮mm 后轮mm转向盘直径m 转向盘自由行程（°）所用仪器测转向盘转角测横摆角速度测汽车前进速度测向加速度测车箱侧倾角试验地点路面状况场地坡度大气温度℃风速m/s试验日期试验参加人员数据处理人员驾驶员备注。
