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FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能。
MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET：使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN：使用该键显示位置数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
图2(2)TP上的开关①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
FANUC培训教材一、教学内容本节课我们将学习FANUC培训教材中的第二章，主要内容包括：1. FANUC的基本结构及其功能；2. FANUC的各种传感器及其作用；3. FANUC的编程语言及其应用。
二、教学目标1. 学生能够了解FANUC的基本结构及其功能；2. 学生能够理解FANUC的各种传感器及其作用；3. 学生能够掌握FANUC的编程语言及其应用。
三、教学难点与重点重点：FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用，编程语言及其应用。
难点：FANUC的编程语言及其应用。
四、教具与学具准备教具：FANUC模型，投影仪，电脑。
学具：笔记本，彩色笔。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察FANUC模型，引导学生思考的基本结构及其功能。
2. 讲解：用投影仪展示教材中的图片和文字，详细讲解FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用。
3. 例题讲解：选取具有代表性的例题，讲解FANUC的编程语言及其应用。
4. 随堂练习：让学生根据所学内容，完成课后练习题。
六、板书设计板书设计如下：FANUC基本结构1. 机械结构2. 电子元件3. 控制系统FANUC传感器1. 视觉传感器2. 触觉传感器3. 距离传感器FANUC编程语言1. 基本指令2. 函数指令3. 子程序七、作业设计1. 描述FANUC的基本结构及其功能。
2. 解释FANUC的各种传感器及其作用。
3. 编写一段FANUC程序，实现的基本运动。
答案：1. FANUC的基本结构包括机械结构、电子元件和控制系统。
机械结构包括本体和末端执行器；电子元件包括中央处理器、内存、输入输出接口等；控制系统负责控制的运动和任务执行。
2. FANUC的传感器包括视觉传感器、触觉传感器和距离传感器。
视觉传感器用于识别目标物体；触觉传感器用于检测物体的触感；距离传感器用于测量物体与之间的距离。
八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生对FANUC的基本结构、传感器和编程语言有了初步了解，但在编程实践方面仍需加强。
上海发那科机器人有限公司 ２００２．１２ 目录认识FANUC机器人 4 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 43）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 44）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5 5）FANUC机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 56）FANUC机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5 7）FANUC机器人的特色功能--------------------------------------------------------------------------- 5 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 5 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 52）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 3.控制器------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 1）认识TP--------------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （1）TP的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识TP上的键----------------------------------------------------------------------------------------7 （3）TP上的开关-------------------------------------------------------------------------------------------8 （4）TP上的指示灯----------------------------------------------------------------------------------------8 （5）TP上的显示屏----------------------------------------------------------------------------------------8 （6）屏幕菜单和功能菜单---------------------------------------------------------------------------------9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 113）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 4）显示器和键盘-------------------------------------------------------------------------------------------- 125）通讯-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 126）输入/输出 I/O-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 7）外部I/O---------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 8）机器人的运动-------------------------------------------------------------------------------------------- 12 9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 安全131.注意事项----------------------------------------------------------------------------------------------------132.以下场合不可使用机器人----------------------------------------------------------------------------133.安全操作规程---------------------------------------------------------------------------------------------13 编程14 1.有效编程的技巧-----------------------------------------------------------------------------------------14 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2）设置HOME点------------------------------------------------------------------------------------------- 14 2.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------15 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 3.手动示教机器人-----------------------------------------------------------------------------------------15 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 15 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 161）选择程序-------------------------------------------------------------------------------------------------- 16 2）选择程序编辑画面-------------------------------------------------------------------------------------- 16 3）创建一个新程序----------------------------------------------------------------------------------------- 17 5.示教运动状态---------------------------------------------------------------------------------------------17 1）运动指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 176.修正点-------------------------------------------------------------------------------------------------------197.编辑命令（EDCMD）------------------------------------------------------------------------------------208.程序操作----------------------------------------------------------------------------------------------------22 1）查看和修改程序信息----------------------------------------------------------------------------------- 22 2）删除程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 3）复制程序文件-------------------------------------------------------------------------------------------- 23 执行程序24 1.程序中断和恢复-----------------------------------------------------------------------------------------24 1）急停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 2）暂停中断和恢复----------------------------------------------------------------------------------------- 24 3）报警引起的中断----------------------------------------------------------------------------------------- 242.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------253.手动I/O控制----------------------------------------------------------------------------------------------26 1）强制输出-------------------------------------------------------------------------------------------------- 26 2）仿真输入/输出------------------------------------------------------------------------------------------- 264. Wait语句--------------------------------------------------------------------------------------------------275.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------27程序结构281.运动指令----------------------------------------------------------------------------------------------------282.焊接指令----------------------------------------------------------------------------------------------------28 1）焊接开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 2）焊接结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 28 3）摆焊开始指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 29 4）摆焊结束指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 293.寄存器指令------------------------------------------------------------------------------------------------29 1）寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------------- 29 2）位置寄存器指令----------------------------------------------------------------------------------------- 294.I/O指令------------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）数字I/O指令305.分支指令----------------------------------------------------------------------------------------------------30 1）Label指令------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 2）未定义条件的分支指令-------------------------------------------------------------------------------- 30 3）定义条件的分支指令----------------------------------------------------------------------------------- 30 4）条件选择分支指令-------------------------------------------------------------------------------------- 316.等待指令----------------------------------------------------------------------------------------------------31 1）时间的等待指令----------------------------------------------------------------------------------------- 31 2）条件等待指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 317.偏置条件指令---------------------------------------------------------------------------------------------328.程序控制指令---------------------------------------------------------------------------------------------321）用户报警指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 2）时钟指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 3）运行速度指令-------------------------------------------------------------------------------------------- 32 4）注释指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 5）消息指令-------------------------------------------------------------------------------------------------- 32 FRAMES的设置331.坐标系的分类---------------------------------------------------------------------------------------------332.设置工具坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------333.设置用户坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------344.设置点动坐标系-----------------------------------------------------------------------------------------34宏MACRO 351.概述-----------------------------------------------------------------------------------------------------------352.设置宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------353.执行宏指令------------------------------------------------------------------------------------------------37 1）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-------------------------------------------------------------- 37 2）使用TP的用户键执行--------------------------------------------------------------------------------- 37 文件的输入/输出38 1.文件的输入/输出设备----------------------------------------------------------------------------------38 1）选择文件输入/输出设备-----------------------------------------------------------------------------38 2）文件----------------------------------------------------------------------------------------------------------39 2.备份文件和加载文件----------------------------------------------------------------------------------40 1）备份文件---------------------------------------------------------------------------------------------------40 2）加载文件---------------------------------------------------------------------------------------------------41M astering 421.为什么要Mastering（原点复归）-------------------------------------------------------------------422. Mastering的方式---------------------------------------------------------------------------------------423. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------424.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------43基本保养451. 概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------452. 更换电池--------------------------------------------------------------------------------------------------451) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 452) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 453. 更换润滑油-----------------------------------------------------------------------------------------------461) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 462) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 46 认识FANUC机器人 一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20R-2000IA/M-710IAW 6 200/70S-900IB/M-410IA 6/4 4004.机器人的主要参数1)手部负重2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度5.FANUC机器人的安装环境1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:=0.5G(4.9M/s2)6.FANUC机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程7. FANUC机器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手.3)Remote TCP二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)基本参数:马达交流伺服马达CPU 32位高速输入电源R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相I/O设备Process I/O, Module A,B 等2)单机形式:(见图1) 一体化 （标准） 分离型 （天吊，壁挂等情况） 分离型Ｂ尺寸（大型）柜 （３轴以上的附加轴控制。
