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Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。
DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）图11.2FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）速度加减键正向运行程序键 机器人动作键 MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界DATA 参数设置界面 FCTN:功能键DISP ：分 屏显示 Reset :复位键SHIFT:与其他键一起执行。
反向运行程序键 坐标系切换键 Pre ：显示上一屏幕 ISTEP:单步运行 数字键1.3.2TP上的开关（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
DEADMAN开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3TP的显示屏正在被执行的程序1.3.2TP 上的开关io OK rim10%CMT50 5D0m7占也。
LM*ritow前进J 后退运行状态示教速度行号提示消息程序结束标志正在被编的程序安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1 概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图4Pre ：显示上一屏幕DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键1.3.2 TP上的开关1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1.6.2手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）图1设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
< > !R-30+A Mate }维 修 说 明 书B-82725CM/05在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot安全手册（FANUC Robot Safety Manual : B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。
·本说明书的任何内容不得以任何方式复制。
·所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。
本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。
从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。
另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。
此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。
若要出口或者再出口此类产品，请向FANUC公司洽询。
本说明书中记载的商品是在严格的质量管理下制造的，在应用到因本商品的故障而预测会导致重大事故或者损失的设备上时，请设置安全装置。
我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。
然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。
因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-82725CM/05为安全使用为安全使用感谢贵公司此次购买FANUC（发那科）机器人。
本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。
在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。
有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。
如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。
目录前言--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-11 警告、注意和注释----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-12 连接至急停电路-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-23 维修说明书中的警告事项-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-2前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。
Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。
DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。
急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
FANUC 机器人培训手册(常用)简介本手册是针对FANUC机器人培训而编写的，旨在提供基本的操作指南和常用技巧，帮助用户更好地使用FANUC机器人。
本手册主要包括以下几个部分：1.机器人操作基础知识2.机器人程序编写3.机器人常见问题解决4.机器人安全使用指南机器人操作基础知识1. 机器人的基本结构FANUC机器人由基座、臂部、手部和控制系统组成。
基座是机器人的底部支撑部分，臂部则是机器人的主要动作部分，手部用于抓取和操作物体。
控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作和执行任务。
2. 机器人的坐标系统机器人使用笛卡尔坐标系进行定位和移动。
常用的坐标系统有工具坐标系（TCP）、基坐标系（WCS）和用户坐标系（UCS）。
理解和熟练掌握坐标系统的概念对正确操作机器人至关重要。
3. 机器人的基本操作•机器人的开关机操作：了解机器人的开关机流程和注意事项，确保机器人的安全使用。
•示教操作：学习机器人的示教操作，包括手动示教和在线示教，掌握机器人的基本动作操作。
•自动操作：学习使用FANUC机器人的自动操作功能，包括程序的加载和启动，以及常见的自动操作命令。
机器人程序编写1. 机器人程序的基本结构机器人程序是用于控制机器人执行任务的程序代码。
了解机器人程序的基本结构和语法规则非常重要。
一个基本的机器人程序包括程序头部、变量定义、示教点定义和程序主体部分。
2. 机器人程序的编写工具FANUC机器人提供了多种编写机器人程序的工具，包括手持编程器、离线编程软件和在线编程等。
根据不同的需求和使用场景选择合适的编程工具，提高编写机器人程序的效率和准确性。
3. 常用的机器人程序指令掌握常用的机器人程序指令对编写复杂的机器人任务非常有帮助。
常用的机器人程序指令包括移动指令、逻辑控制指令和IO指令等。
熟练掌握这些指令可以更灵活地控制机器人的运动和执行任务。
机器人常见问题解决1. 机器人故障排除在使用机器人过程中，可能会遇到各种故障和问题。
