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基于ADAMS的圆环链传动系统仿真分析于之龙【摘要】为了研究圆环链传动系统的动力学行为,应用Pro/E和ADAMS建立圆环链传动系统仿真模型,链环之间的接触用弹簧阻尼模型来定义,链环之间的阻力用场力来定义,仿真结果与圆环链传动系统实际运行结果一致.通过仿真验证了该模型的有效性,为研究该类系统的动力学特性提供了一种合理、可靠的方法.【期刊名称】《机械管理开发》【年(卷),期】2018(033)009【总页数】3页(P99-101)【关键词】圆环链传动;弹簧阻尼模型;场力;建模;仿真【作者】于之龙【作者单位】山西新景矿煤业有限责任公司, 山西阳泉045000【正文语种】中文【中图分类】TD528.3引言圆环链传动是一种啮合传动方式。
圆环链传动有很多优点，很强的适应能力、承受外力冲击的能力和抗震能力、较高传动效率，同时安装水平的要求比较低[1]。
由于其非常多的优点，因此被广泛地应用在很多行业，如冶金、航天、食品加工等[2]。
圆环链传动也有一定缺点，圆环链传动的多边形效应致使其运动的稳定性能比较差，平稳性不够使得传动过程中动载荷增大，动载荷会进一步损坏传动链条[3]。
学者们通过广泛的研究来寻求解决圆环链传动过程中存在问题的办法。
1 三维实体建模三维建模的软件和方法有很多，通过比较各个建模软件的效率，本文选择Pro/E建模软件进行圆环链传动装置模型的建立。
1.1 零部件建模圆环链传动系统由很多部件组成，其中圆环链和链轮是圆环链传动系统的重要组件。
平链环和立链环连接起来构成了圆环链。
通过焊接得到平链环，通过锻造得到立链环。
立链环和平链环的规格为48 mm×152 mm，根据国标《矿用圆环链驱动链轮》，建立与立链环和平链环规格匹配的链轮。
1.2 系统装配为了节约仿真模拟耗用时间，在保证仿真结果准确性的基础上，只分别布置10个链环在上、下边链上。
2 ADAMS中的仿真模型将装配好的圆环链传动装置模型接入ADAMS中，同时为了简便处理，把模型里的零件当做不会变形的刚体来处理，所有零件属性均定义为钢。
Science and Technology &Innovation ┃科技与创新2021年第14期·165·文章编号：2095－6835（2021）14－0165－02装填设备链传动力学分析及动力学仿真徐如强（北京机械设备研究所，北京100854；贵州航天乌江机电设备有限公司，贵州遵义563003）摘要：某装填设备采用链传动作为动力传动装置，链传动的设计对装填功能的实现有着重要影响。
链传动的实际运动过程较为复杂，在理论上难以对实际工况进行全面分析，因此，在对装填设备链传动进行理论简易分析的同时，采用MSC/ADAMS 仿真软件对其过动过程进行动力学仿真。
理论分析和仿真结果基本一致，可以为装填设备的设计研究提供依据。
关键词：链传动；力学分析；动力学仿真；装填设备中图分类号：TJ760.5文献标志码：A DOI ：10.15913/ki.kjycx.2021.14.0671前言链传动是一种通过链轮轮齿与链条链节的啮合来传递运动和动力的机械传动形式，在远距离传动、环境恶劣的工作场合得到广泛应用[1]。
但由于链传动的多边形效应、链轮链条的啮合冲击、链条的磨损变形或负载变化等因素的存在，引起各种较为复杂的附加动载荷。
某型装填设备采用链传动的形式进行动力传递，推动货箱滑上货架，传动过程的动载荷有可能造成装填过程的不稳定。
因此，有必要将动载荷引入到装填设备链传动的受力分析过程中。
装填设备的链传动与一般形式的链传动过程存在一定的差异性，其计算分析也有一定的差异，因此本文对某型装填的链传动过程进行了分析，同时利用MSC/ADAMS 软件对其进行了动力学仿真。
2力学分析2.1装填设备基本组成与工作原理相对于一般负载作用在从动轮上的链传动，装填设备的负载通过推货架施加在链条的链节上。
当主动轮转动时，将带动链条或经从动轮带动链条运动，进而推动负载运动。
某装填设备简图如图1所示，推货架与传动链上的2节链节固定连接，另有导轨限位使其只能沿直线运动，货箱一端与货架固定，另一端搭接到固定的货架上（本次分析从货箱头部已搭载到货架上开始）。
Ug链传动仿真本文应用NX软件对链传动进行三维建模，并将多个链节快速而精确地虚拟装配，在运动分析模块中对链传动进行动力学仿真分析，将仿真结果以动画和图表的形式表现出来，可精确、快速地完成链传动的设计，加快产品开发的速度。
一、引言链传动是以链条为中间挠性件的啮合传动机构，它是一个复杂的多自由度的机构。
链传动具有平均传动比准确、无滑动、结构紧凑及可进行远距离传动等优点，在农业、工程、运输、采矿和治金等各种机械传动中被广泛应用。
由于链传动的零件小而多，啮合运动过程复杂，在计算机上用三维软件实现运动仿真难度较大。
真实地反映运动规律和对运动规律进行分析，是实现链传动动力学仿真的关键。
NX是CAD/CAM/CAE一体化三维软件，可利用NX运动仿真模块进行链传动的动力学分析：基于运动副和3D接触等功能，真实实现链传动的运动模拟，并分析运动部件的速度、加速度和受力情况等，从而预知所设计的传动机构是否满足要求，保证链传动的可靠性。
运用NX进行机构的虚拟装配及动力学仿真的流程如下：建立三维模型→虚拟装配→启动运动仿真模块→定义连杆→建立连杆之间的连接(含运动副、连接器、传动副及约束等)→创建标记(含标记、传感器及智能点)→建立驱动和负载(含力和扭矩)→创建解算方案→解算→运动分析。
二、链传动三维建模及虚拟装配1.用NX对各零部件进行三维建模并绘制安装轨迹线链传动的设计先根据传递的功率选择链传动类型，通过计算确定主动链轮的齿数、从动链轮的齿数、中心距、链条节距及链条节数等参数。
这里选择滚子链的链节型号为06B，节距为9.525mm，为了分析方便，选取主动链轮齿数Z1为6，从动链轮齿数Z2为10。
在NX的建模模块中按照链传动的实际参数，设计内链节和外链节三维模型，如图1所示;设计主动链轮和从动链轮的三维模型，如图2所示;绘制链条的安装轨迹线，注意安装轨迹必须由直线段组成，其长度为链条节距的倍数，再绘制机架，如图3所示。
Ug链传动仿真本文应用NX软件对链传动进行三维建模，并将多个链节快速而精确地虚拟装配，在运动分析模块中对链传动进行动力学仿真分析，将仿真结果以动画和图表的形式表现出来，可精确、快速地完成链传动的设计，加快产品开发的速度。
一、引言链传动是以链条为中间挠性件的啮合传动机构，它是一个复杂的多自由度的机构。
链传动具有平均传动比准确、无滑动、结构紧凑及可进行远距离传动等优点，在农业、工程、运输、采矿和治金等各种机械传动中被广泛应用。
由于链传动的零件小而多，啮合运动过程复杂，在计算机上用三维软件实现运动仿真难度较大。
真实地反映运动规律和对运动规律进行分析，是实现链传动动力学仿真的关键。
NX是CAD/CAM/CAE一体化三维软件，可利用NX运动仿真模块进行链传动的动力学分析：基于运动副和3D接触等功能，真实实现链传动的运动模拟，并分析运动部件的速度、加速度和受力情况等，从而预知所设计的传动机构是否满足要求，保证链传动的可靠性。
运用NX进行机构的虚拟装配及动力学仿真的流程如下：建立三维模型→虚拟装配→启动运动仿真模块→定义连杆→建立连杆之间的连接(含运动副、连接器、传动副及约束等)→创建标记(含标记、传感器及智能点)→建立驱动和负载(含力和扭矩)→创建解算方案→解算→运动分析。
二、链传动三维建模及虚拟装配1.用NX对各零部件进行三维建模并绘制安装轨迹线链传动的设计先根据传递的功率选择链传动类型，通过计算确定主动链轮的齿数、从动链轮的齿数、中心距、链条节距及链条节数等参数。
这里选择滚子链的链节型号为06B，节距为9.525mm，为了分析方便，选取主动链轮齿数Z1为6，从动链轮齿数Z2为10。
在NX的建模模块中按照链传动的实际参数，设计内链节和外链节三维模型，如图1所示;设计主动链轮和从动链轮的三维模型，如图2所示;绘制链条的安装轨迹线，注意安装轨迹必须由直线段组成，其长度为链条节距的倍数，再绘制机架，如图3所示。
No1Feb第1期(总第224期)2021年2月机械工程与自动化MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION 文章编号：1672-6413 (2021)01-0057-03矿用刮板输送机链传动系统稳定性分析与仿真候德安(山西焦煤集团西山煤电屯兰煤矿，山西 太原030052)摘要：为进一步掌握刮板输送机链传动系统的运行规律，提高控制系统稳定性、延长零件使用寿命，介绍了刮板输送机的结构组成，从数学计算角度分析了多边形效应对刮板链运行速度和加速度的影响，利用ADAMS 软件建立了链传动系统的仿真模型。
仿真结果表明：在对驱动链轮进行软启动工况设置后，从动链 轮及刮板链均可实现良好的软启动；而在稳定运行阶段，受多边形效应影响，刮板链运行速度和接触力均出现不同程度的波动。
关键词： 刮板输送机； 链传动系统； 稳定性； 仿真中图分类号：TP391.9：TD528+ . 3 文献标识码：A0引言刮板输送机是现代煤矿工作面综采作业的重要机 电设备，负责工作面的原煤运输、为采煤机提供轨道支 撑、拉移液压支架等生产任务。
刮板输送机的安全高 效运行直接决定了煤矿的生产效率和安全效益。
但由 于刮板输送机工作环境恶劣、工作载荷波动较大，因此 是工作面上故障发生率较高的设备。
刮板输送机的设 备结构和使用环境决定了其具有典型的动态特性，尤 其是链传动系统中链条的运行速度、张力等的动态变 化规律，若要实现稳定的系统智能控制，对以上特征参 数的分析、预测和监控是极为必要的基础性工作［13］。
因此，为进一步掌握刮板输送机链传动系统的运行规 律、提升运输机的工作能力和使用寿命、减少链传动系 统的故障停机时间，本文利用ADAMS 软件对矿用刮 板输送机链传动系统的工作稳定性进行分析与仿真。
1刮板输送机结构组成常见的刮板输送机主要由机头部、中间部、机尾部 及辅助机构组成。
机头部包括机头架、重型驱动装置 和驱动链轮等，其中，重型刮板机驱动装置为双电机形 式,并采用中双链结构；中间部是输送机的结构主体，主 要包括中部槽、过渡槽、刮板链和刮板等，各节槽体通 过哑铃销连接，相互之间可发生一定转角；机尾部由机 尾架、从动链轮等组成，部分铺设长度较大的输送机尾 部也有驱动装置；辅助机构包括紧链装置和防滑装 置等。
10.16638/ki.1671-7988.2020.24.011FSAE赛车链传动系统的设计与仿真分析*刘明1,2，朱瑞峰1,3，乔晓亮1*（1.西安航空学院车辆工程学院，陕西西安710077；2.陕汽集团商用车有限公司，陕西宝鸡722405；3.浙江英伦汽车有限公司，浙江义乌321000）摘要：文章在满足FSAE（中国大学生方程式汽车大赛）规则的要求下，为了达到FSAE赛车的安全性、轻量化及结构强度的目的，需要设计出链传动系统的最优三维模型，首先利用了CATIA对大、小链轮以及差速器支架进行三维建模，其次通过利用ANSYS workbench模块对其传动系统的零部件进行了静力学分析以及受力校核，在保证零部件强度以及轻量化的前提下，尽量减轻整车底盘的簧下质量，最后验证了该结构设计均达到了FSAE赛车的规则要求，且也满足了设计的合理性。
关键词：FSAE赛车；传动系统；CATIA建模；有限元分析；轻量化中图分类号：U463.21 文献识别码：A 文章编号：1671-7988(2020)24-31-05Design and Simulation Analysis of FSAE Racing Chain Drive System*Liu Ming1,2, Zhu Ruifeng1,3, Qiao Xiaoliang1*（1.Xi'an Aeronautical University School of Vehicle Engineering, Shaanxi Xi'an 710077;2.Shaanxi Automobile Group Commercial Vehicle Co., Ltd.,Shaanxi Baoji 722405;3.Zhejiang Yinglun Automobile Co., Ltd., Zhejiang Yiwu 321000）Abstract: In order to achieve the safety, light weight and structural strength of FSAE racing cars, this article needs to design an optimal three-dimensional model of the chain drive system under the requirements of the FSAE (Formula College Student Automobile Competition) rules, Small sprocket and differential bracket for three-dimensional modeling, followed by using the ANSYS workbench module to carry out static analysis and force check of the components of the transmission system, on the premise of ensuring the strength of the components and light weight, As far as possible to reduce the un sprung quality of the chassis of the whole car, it was finally verified that the structural design has met the requirements of the FSAE racing rules, and also satisfies the rationality of the design.Keywords: FSAE racing; Transmission system; CATIA modeling; Finite element analysis; LightweightCLC NO.: U463.21 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2020)24-31-05引言FSAE赛车链传动系统都应该具有：减速增距、整车变速、中断动力传递、轮间差速、差速器可以使左右车轮以不同的角速度转动。
基于Creo3.0的电子驻车链条和链轮传动机构的运动仿真余乐乐，温开元(浙江瑞立集团技术中心新能源开发部，浙江瑞安325200)摘要：为了直观地模拟链条和链轮传动机构运动，从而发现设计过程中存在的问题，利用三维软件C r e o3.0建立链条传动的各个零件的.a s m装配图，对链条和链轮传动机构进行了运动仿真分析。
关键词：三维软件C r e o；链条传动；机构运动仿真中图分类号:TH132.45文献标志码:A文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）08原园088原园4 Motion Simulation of E-parking Chain and Sprocket Transmission MechanismBased on Creo3.0YU Lele，WEN Kaiyuan(New Energy Development Department,Zhejiang Ruili Group Technology Center,Ruian325200,China) Abstract:In order to visually simulate the movement of the chain and sprocket drive mechanism to discover the problems in the design process,the.asm assembly diagram of each part of the chain drive is established using the three-dimensional software Creo.The chain and sprocket transmission mechanism is simulated by the motion simulation analysis.Keywords:3D software Creo；chain transmission；mechanism motion simulation1建立链条传动的各个零件1）建立链条运动轨迹零件。
基于MSC_ADAMS平台的链传动机构仿真研究常晨雨;韩刚【摘要】捣固焦炉推煤过程中塌饼现象是焦化工艺常见故障之一,对生产效率和工人劳动强度有很大影响.为有效解决机械塌饼现象,在推煤机构工况分析、载荷确定及动力学分析的基础上,应用Pro/E建立推煤机构链牵引实体模型,并导入ADAMS 动力学仿真软件,用宏命令对实体模型施加接触与约束,完成牵引链的运动学及动力学的仿真,得到链条、链轮的速度与加速度曲线图,通过比较单一变量的改变而得到稳定性的比较,为推煤机构设计提供理论依据.【期刊名称】《太原科技大学学报》【年(卷),期】2018(039)004【总页数】6页(P287-292)【关键词】Pro/E;ADAMS;链传动;仿真分析【作者】常晨雨;韩刚【作者单位】太原科技大学机械工程学院,太原030024;太原科技大学机械工程学院,太原030024【正文语种】中文【中图分类】TH215链传动是通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形的从动链轮的一种传动方式。
链传动有诸多优点，与带传动相比，无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作。
[1]链传动广泛应用于工业生产流水线作业，如捣固炼焦输送煤饼的过程，由于多边形效应的作用，链条的线速度与链轮的角速度呈周期性变化，从而产生了振动、噪声，以及附加动载荷，而增加了塌饼率；当传动系统的振动与链条本身的固有频率相同时，此时对机构的危害最大; [2]随着工作环境的变化，空气中的微粒会导致润滑条件的改变。
张文祥对链轮的振动，参数及激励的频率对机构的稳定性影响做了分析，并且研究了链条的横向与纵向振动问题。
[3]顾仁涛从三个方面分析力链传动系统在运动过程中的啮合原理，通过分析得出了链节和链轮分别在静载荷作用下的弹性变形和等效应力分布情况，通过时域，频域分析研究了链传动系统的动态特性。
一种开环链传动机构研究与仿真的分析
刘海民
【摘要】采用集中质量简化模型,对开环链条进行模型简化,从链轮与链节单系统模型开始研究,通过拉格朗日第二类方程推导了其微分方程,并给出了建立一般开环链模型系统微分方程的方法.在ADAMS环境中搭建开环链的仿真模型,在对导轨进行参数化设计基础之上对系统进行仿真研究.仿真结果表明,在链条进入导轨的过程中存在一定的不稳定性,但是当单一链节完全啮合进入导轨之后,其相对平稳的压靠在导轨的一侧,连续多个链节呈现出左右对称分部状态.通过设定链条与导轨之间不同的装配间隙,研究链轮输出扭矩的变化规律,得到了间隙与扭矩的关联函数,为深入进行开环链传动研究提供了依据.
【期刊名称】《机电产品开发与创新》
【年(卷),期】2015(028)004
【总页数】4页(P80-82,79)
【关键词】开环链;动力学特性;仿真
【作者】刘海民
【作者单位】中船重工集团第713研究所,河南郑州450015
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
开环链机构与其它常见的传动机构相比，具有以下优点：结构简单、运行可靠、维护方便等。
另外，由于采用“U”型导轨，当链条收回时可以完全停留在导轨内，
使设备自身高度较一般链传动机构降低，即在空间有限的条件下可获得较大的工作行程。
开环链式传动机构由链轮、开环链条及导轨组成（图1），与传统链条传动机构不同，该机构中链条需要导轨进行导向约束，利用链轮与链条之间的啮合力使链条推动负载沿导轨方向运动。
一般对链条进行动力学研究主要是围绕噪声和振动两个方面，而噪声问题实质上是振动的外在表现[1]。
在链传动动力学建模研究中，现有的资料多是将链轮等效为集中质量，没有考虑链轮对整个链系统的影响。
相对于传统链条，开环链条的动力学研究，特别是振动方程的研究甚少。
本文研究中，同样基于动力学基础对系统进行相应的简化，建立数学模型，以便于深入研究。
1.1 简化模型的动力学微分方程
由于开环链的运动不同于普通闭环链条，其随着链条在导轨的上升运动，处在导轨中的链节数量逐渐增加。
即所要研究的一个变化的系统，我们从图 2所示的链节模型开始研究。
系统各广义坐标及参数意义如下：m1：链轮等效质量；m2：链节等效质量；m3：负载及链节的集中等效质量；k2、k3：链节的等效刚度；k1：链轮支撑的等效刚度。
x1，x2，x3：等效质量的位移。
应用拉格朗日第二类方程来推导系统的微分方程。
（1）能量计算：
（2）广义坐标：
取初始平衡位置为系统零势能点，则有：
将以上三式带入得到下列微分方程组：
1.2 一般模型的动力学微分方程
依同样方法研究一般开环链微分方程组，结果如下：
其动力学方程同样可以表示为：
M为质量矩阵，K为刚度矩阵，X为广义坐标，F为广义力。
应用动力学软件ADAMS，对开环链传动系统进行动力学仿真分析。
在Pro/E软
件中建立装配模型，利用Pro/E与ADAMS的接口软件或格式转换将开环链传动
系统的模型导入到ADAMS中，并添加相应的约束及驱动，利用强大的动力学分
析功能对传动系统进行仿真分析[2]。
2.1 开环链模型建立
首先在Pro/E中对每个零件进行建模，由于ADAMS中接触力学求解过程比较复杂，容易出现计算发散等问题，这里只考虑工作段导轨中动力学特性，故导轨为其中负载作用的直线段。
然后根据实际尺寸进行装配将已经建立好的模型通过数据转换将其导入动力学分析软件ADAMS中。
由于需要研究链条与导轨之间的装配间隙对系统运行性能的影响，在ADAMS中
对导轨进行参数化设计，以方便改变导轨参数对系统进行动力学仿真。
并设置链轮、导轨、链条之间的约束副，以确定零件间的相对运动关系,添加约束后模型如图3
所示。
2.2 开环链在导轨中的运行状态分析
由于链条的柔性结构和它与导轨之间的装配间隙，链条在运行的过程中将会与导轨之间产生碰撞，这样在链条运行方向上就产生了垂向和横向的非线性碰撞振动。
一方面，它不仅导致与链条相连的负载承受连续不规则的冲击，严重影响着负载运动的平稳性；另一方面，滚子与导轨之间长时间的水平碰撞极易导致导轨和滚子的疲劳受损。
仿真初始条件设置中，给链轮施加2.86rad/s驱动速度来进行仿真分析。
图4、图5是运动过程中链条上滚子在导轨中水平位移变化的动态过程。
由图中曲线分析可知：在进入啮合之前，链节上的滚子在导轨中有较大冲击，如图4所示，随着链
轮与链节的啮合进程，某滚子1在负载的作用下靠近导轨右侧，随着链条的提升
滚子一直靠在导轨的右侧并向上运动。
从图5可以看出：当链轮与相邻的某滚子2
进入啮合后，滚子2在负载的作用下向导轨左侧靠近，直至与导轨左侧接触，并沿着导轨左侧向上运动。
由图中可以看出，在滚子进入稳定的运动状态之前，会分别靠近导轨的两侧，甚至在两侧各有一段时间内都的稳定的状态，这是由于开环链与普通滚子链条之间的结构差别，由于运动的不平稳性等因素，四个滚子相互会有一定的翘曲，而这也正是上述现象的主要原因。
2.3 导轨与链条的装配间隙变化对系统性能的影响
开环链系统中链条与导轨之间的装配间隙是系统结构的一个主要参数，其装配间隙的大小直接影响链轮输出扭矩的变化，如果间隙过大，链条在导轨中的冲击、振动都将加剧，易导致链条与导轨的疲劳受损和塑性变形，还将影响到负载的运行平稳性，且当间隙过大，链条与导轨接触力的水平分力也就变大，从而摩擦力也越大，使得系统效率降低，由此可见，合理的选择链条与导轨的装配间隙对系统性能有重要意义。
本小节将研究开环链传动系统在负载500kg时，不同装配间隙情况下系统性能的响应。
分别仿真对应于不同装配间隙情况下链轮输出扭矩与提升高度的变化关系。
间隙为0.4mm时，链轮的输出转矩基本呈现稳定的振动。
从仿真结果中可以看出当间隙由0.4mm增大到1.2mm、2.0mm时，随着提升高度的增加链轮的输出转矩也开始呈现非线性的增长。
为了更加直观的分析不同间隙情况下链轮输出扭矩随提升高度变化的关系，下面采用最小二乘法分别对间隙为0.4mm、1.2mm、2.0mm的仿真曲线进行数值分析，得到提升高度与动力输出扭矩拟合方程（详见表1）。
如上图所示，图中从下至上的间隙分别为0.4mm、1.2mm、2mm时所对应的提升高度与链轮输出扭矩方程曲线。
从图中可以明确看出，随着间隙的增大，链轮所要输出的扭矩也增大。
而对于相同运动条件，不同装配间隙情况下，提升相同负载所需的有效力矩是固定不变的，即图中所示的增大趋势主要是被摩擦力等无用功所消耗。
根据以上分析结果，在实际设计应用中，应该在满足前提的要求下，尽量选用比较小的间隙，以减少传动过程中的摩擦等损耗。
本文对开环链式传动进行了理论研究，建立了开环链的动力学简化模型，并以链节与链轮组成的模型为基础，应用拉格朗日第二类方程推导了其微分方程，并给出了建立一般开环链模型系统微分方程的方法。
利用多刚体动力学软件ADAMS对系统进行动力学仿真分析，得到了链条在导轨中的分布形态，与之相对应的分析了滚子在导轨中的动力学特性。
得到了链轮的输出扭矩曲线、负载速度曲线、链节与链轮之间的接触力等，通过改变导轨与开环链的装配间隙，研究装配间隙驱动扭矩之间的匹配关系，并对其结果数据进行了曲线拟合，得出其关联方程，该规律对开环链的后续工程使用具有较大的实用价值。
【相关文献】
[1]郑文纬，吴克坚.机械原理[M].高等教育出版社，1997.
[2]李军，刑俊文，覃文洁.ADAMS实例教程[M].北京：北京理工大学出版社，2002.。
