2017--2018年第二学期(工业机器人基础技术)期末试卷A-B

《工业机器人》期末考试试卷A卷答案一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典A BB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（ B ）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。

当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。

专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。

1号位置为参考点。

2、写出右图的运行程序。

（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。

《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。

2.本试卷共3页，六个大题。

一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。

2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。

3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。

4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。

5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。

6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。

7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。

8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。

9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。

10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。

二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。

将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。

A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。

A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。

A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。

A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。

2、常用的驱动电动机有（）
①直流伺服电动机②交流伺服电动机③步进电动机④三相异步电动机
A①②③④B①②③C②③④D①③④
3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同B不同C无所谓D分离越大越好
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）
图2
5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（）
6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（）
①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德国KUKA⑤日本OTC
A①②③④B①②③⑤C②③④⑤D①③④⑤
一、填空题（每空1分，共6分）_______、__________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。
2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
A无效B有效C延时后有效
5、机器人日检查的项目有（）。
①送丝机构②焊枪安全保护系统③水循环系统
④气体流量⑤测试TCP
A①②③B③④⑤C①②③④⑤D①③⑤
四、简答题（每题4分，共8分）
1、按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？
2、工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？

工业机器人期末考试试题1、下列说法正确的是( ) 。

[单选题] *A.种子只有在土壤里才能发芽B.种子发芽一定要有阳光C.种子发芽必须要有水(正确答案)2、透过透镜看到的面积或区域叫作透镜的视野。

( ) [单选题]对(正确答案)错3、科学家发明了雷达，利用的是（）。

[单选题] *A.苍蝇的复眼B.鱼的侧线C.蝙蝠的“回声定位”(正确答案)4、31、地球上的水资源取之不尽，用之不竭。

[判断题] *对错(正确答案)5、放大镜的特点是透明，中间薄边缘厚。

( ) [单选题]对错(正确答案)6、下列因素的改变可以影响电磁铁磁性强弱的是（）。

[单选题] *A.减少导电线圈的匝数(正确答案)B.改变电池正负极的接法C.改变导电线圈的缠绕方向7、磁悬浮列车利用的是磁铁( ) 的原理。

[单选题] *A.同极相斥、异极相吸(正确答案)B. 能吸引铁C.能指南北8、妙妙和爸爸坐在一样的沙发上，一般情况下，（）会使沙发的凹陷更深。

[单选题]A.爸爸(正确答案)B.妙妙C.无法确定9、植物与动物的生存都需要一定的环境。

[判断题] *对(正确答案)错10、以下没有新物质产生的变化是( )。

[单选题] *A.水蒸发变成水蒸气(正确答案)B.白醋浸泡贝壳C.白糖加热变成焦糖11、农民伯伯为作物补充含氮、磷、钾等元素的养料，是为了帮助作物补充（）。

[单选题] *A.水分B.维生素C.无机盐(正确答案)12、恒星也是运动的,位置也是不断变化的。

[判断题] *对(正确答案)错13、蜡烛燃烧发生的变化属于( )。

[单选题] *A.物理变化B.化学变化C.物理变化和化学变化(正确答案)14、有人类登上的星球有( )。

[单选题] *A.月球(正确答案)B.火星C.月球和火星15、以下塔台整体造型最合理的是( )。

[单选题] *A.上小下大,上轻下重(正确答案)B.上小下大,上重下轻C.上大下小,上轻下重16、工人师傅搬运杂乱的废钢铁很麻烦，用电磁起重机就省事多了。

得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。

2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。

3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。

4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。

5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。

6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。

7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。

8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。

9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。

得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。

2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。

3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。

1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。

其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。

2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。

工业机器人考试试卷（附答案）一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系统和机械系统。

3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端操作器的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。

6、重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。

12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。

13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式。

15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。

)1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。

A RB WC BD L4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。

具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。

（10
分）
閤3。

一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。

2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。

二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。

（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。

（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。

（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。

（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。

A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。

①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。

《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。

一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。

A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。

A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。

A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。

A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。

A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。

A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。

A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。

A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。

A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。

2018学年第二学期《工业机器人技术基础》期中试卷（适用班级：机器人1703 ）本试题卷共7页满分150分，考试时间90分钟一、填空题（每空2分，共60分）2、工业机器人在空间中运动主要有 方式。

3、工业机器人作业示教经常采用的插补方式有4、MOVJ ，VJ=50%，PL=9, TOOL=1 ；其中 MOVJ 的含义是5、圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点10、功能指令Offs 的作用是定义目标点在X 、Y 、Z 方向的偏移。

例如“p20"： =Offs（p10，150，250，300）是指p20点相对于p10点在X 方向偏移11、示教器是进行机器人的1、钱江工业机器人编程常用运动指令有三个。

PL 的含义是 、TOOL 的含义是 四种 、VJ 的含义是 6、 7、 8、 9、、第二个点用于定义圆弧的 、第三个点是圆弧的I/O控制指令用于控制I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行 钱江工业机器人编程指令中，启弧指令是逻辑指令DOUT 数字量输出只有两种状态分别是“DOUT Y#（0）=ON”该行程序的含义是 的目的。

，启弧结束指令是，在Y 方向 偏移，在Z 方向上偏移手持装置。

二、单项选择题（每题2分、共40分）1、手动操作机器人一共有三种模式，下面选项中不属于这三种运动模式（）。

A单轴运动B线性运动 C圆弧运动D回零点运动2、手动操作机器人的时候，机器人的移动速度与操纵杆（按键）的（）有关。

A幅度（轻重）B大小 C颜色D方向3、下面三个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（）。

A MOVJB MOVLC MOVCD 以上都是4、工业机器人的工具中心点（TCP）的位置是在（）。

A法兰盘中心B末端执行器中心C末端执行器尾部D以上说法都不正确5、如果在程序执行过程中，想要让末端执行器以直角方式过渡到达目标点位置，那么程序中参数PL应该选用以下那个值（）。

A 0B 5C 9 D以上都可以6、从结构形式上看，搬运机器人分为五类，其中具有占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，是以下那类（）。

诚信考试承诺书1.本人已阅读并且透彻理解了学院期末考试的有关规定和纪律要求，愿意在考试中自觉遵守这些规定，并保证按规定的程序和要求参加考试，如有违反，自愿按学生考试有关规定接受处理。

2.本人坚决服从考场工作人员和监考教师管理,自觉遵守考试纪律，考试诚实守信，不违规，不作弊。

3.不携带与考试内容相关的文字材料或者储存与考试内容相关资料的电子设备参加考试。

4.携带规定的证件参加考试。

不请他人或者为他人代考。

5.不在考试过程中东张西望、交头接耳、互打暗号或用手势传递有关考试信息；不偷看他人试卷和考试相关资料。

姓名：班级：学号：教室位置：密封线2017—2018学年第二学期《工业机器人工程应用虚拟仿真》期末理论考试试卷（B卷）适用班级：题号一二三四总分得分评卷人注意事项：1.在试卷规定位置填写考生本人信息。

2.认真阅读《诚信考试承诺书》，在规定位置签名，并自觉遵守考试纪律。

3.答题要字迹清楚、工整，保持卷面整洁。

一、填空题（每题2分，共20分）1. Robotstudio的软件界面包含文件功能选项卡、功能选项卡、功能选项卡、功能选项卡、控制器功能选项卡、RAPID选项卡和Add-Ins功能选项卡。

2. 在Robotstudio的软件中，常使用键盘与鼠标的按键结合，来调整工作站视图，那么，平移: +鼠标左键、视角: +鼠标左键。

3. 在离线轨迹编程中，最为关键的三步是、和。

4.机器人离线轨迹编程辅助工具有和。

二、判断题（每题2分，共10分）( )1. MoveJ指令指的是线性运动，MoveC指令指的是圆弧运动。

( )2. 指令fine是机器人TCP达到目标点时速度降为零。

( )3. PlaneSensor根据Start、End和Radius定义一条线段。

( )4. LogicSRLatch具有置位复位信号，并且自带自锁功能。

( )5.的功能是捕捉中心。

三、选择题（每题2分，共20分）1.IRB140（）ABB的最小机器人A. 是B. 不是2. RobotStudio6对电脑操作系统的要求（）A.WindowsXP及以上B.Windows7及以上C.Windows2008及以上3.工件坐标系中的用户框架是相对于（）坐标系创建的A. 大地坐标系B. 基座标系C. 工件坐标系4.通常所说的“两点一条直线”指的是（）运动指令A.MoveCB.MoveJC.MoveLD. MovAbsJ5.机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行（）条MoveC指令答案: BA.1B.2C.3D.46.通常所说的HOME位置一般指的是（）A.机器人各关节轴零度位置B.机器人吊装搬运姿态位置C．自定义的工作起始位置7.轨迹类应用中不常用的数据类型为（）A.有效载荷数据B.工具类坐标数据C.工件坐标系数据8.下列（）转角半径数据会使得运动更为流畅A.fineB.z10C.z50D.z609.ABB机器人标配的工业总线为（）A.Profibus DP-LinkC.DeviceNet10.重定位运动时，参考（）旋转工具姿态A.法兰盘中心点B.当前选中的工具坐标系原点C.基座中心点四、简述题（共50分）1. 创建下图机器人工件坐标的具体步骤。

《工业机器人基础与实用》期末试题B卷附答案工业机器人基础与实用一、选择题1. 下列选项中，不属于工业机器人常见分类的是：A. SCARA机器人B. Delta机器人C. 轨道式机器人D. 前馈控制机器人答案：D2. 工业机器人的自动化程度主要体现在以下哪个方面？A. 机器人的移动速度B. 机器人的重复精度C. 机器人的负载能力D. 机器人的操作灵活性答案：B3. 下列哪种传感器常用于工业机器人的安全监控？A. 距离传感器B. 光电传感器C. 压力传感器D. 颜色传感器答案：B4. 工业机器人的控制系统主要包括哪几部分？A. 机械臂、执行器和传感器B. 控制器、驱动器和编码器C. 电源、控制柜和操作面板D. 运动控制器、人机界面和通信模块答案：D5. 下列哪种工业机器人适用于高速、精密的装配操作？A. SCARA机器人B. Delta机器人C. 平行机器人D. 轨道式机器人答案：A二、填空题1. 工业机器人的基本构成包括机械臂、控制系统、传感器等几个部分。

其中，机械臂是工业机器人的_______部分。

答案：机械2. 工业机器人的轴数通常是_______。

答案：63. 工业机器人的关节轴通常由_______控制。

答案：伺服电机4. 工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等_______领域。

答案：工业5. 工业机器人常用的编程方式有在线编程和_______编程。

答案：离线三、简答题1. 请简要介绍工业机器人的应用场景及优势。

答：工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、物流仓储等工业领域。

其优势包括高度自动化、高精度、高效率等。

机器人可以承担重复性高、动作准确度要求高的任务，如装配、焊接、搬运等，从而提高工作效率，降低生产成本。

2. 请简述工业机器人的自动化程度和安全性措施。

答：工业机器人的自动化程度主要体现在其重复精度和操作灵活性上。

机器人可以按照预定的程序准确地重复执行任务，并且可以根据需要进行灵活调整和改变。

《工业机器人技术基础》期末考试卷B卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。

2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。

日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。

欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。

3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。

5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。

6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。

7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。

夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组成。

8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。

9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。

A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（）项为水平多关节机器人。

A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。

A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵B. 由位置矢量组成的3x1矩阵C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。

五、实操部分（70分）
1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID 完成程序，并对每行程序写出注释。

存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为banyun+姓名.rsstn。

（40分）
图1 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。

：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。

（10分）
图2。

全国青少年机器人等级考试二级20180316一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选均不得分。

30 题×2 分/题=60 分）1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式？（）A.电力驱动B.液压驱动C.气压驱动D.水驱动2. 最早发明陆地军用机器人“木牛流马”的是？（）A.刘备B.诸葛亮C.多啦 A 梦D.鲁班3.电机是将（）能转化为（）能。

A.电，机械B.机械，电C.化学，电D.电，化学4.下面不是前轮驱动汽车的优点的是？（）A.空间大B.成本低C.加速快D.重量轻5.机器人语言是一般是由( )组成的字串机器码。

（）A.二进制B.八进制C.十进制D.十六进制6. 不属于皮带传动的优点的是？（）A.可实现远距离传动B.可以保护机械C.时间有延缓D.噪音小7.对机器人的评价不包括？（）A.智能B.机能C.生物能D.活动范围8.关于电动机说法错误的是？（）A.用来将电能转化为机械能B.分为直流电机和交流电机C.用来把机械能转化为电能D.电机运用了磁感应原理9．下列那项不是棘轮机构的特点？（）A.动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现B.能实现间歇运动C.棘爪只有齿式D.能实现间歇性的送进10.电机根据供电方式不同分为？（）A.直流电机和交流电机B.水流电机和磁流电机C.直流电机和水流电机D.交流电机和磁流电机11.日常随处可见汽车在马路上飞驰，轮胎与地面属于什么摩擦呢？（）A.静摩擦B.滚动摩擦C.滑动摩擦D.无摩擦12.如果制作一个机械尺蠖，实现其向一个方向移动，我们需要的装置是？A.棘轮机构B.连杆机构C.杠杆结构D.轮传动13.如图，是什么机械设备？（）A.钻井机B.采油机C.打桩机D.加气机14. 下图具有凸轮结构的是？（）A B C D15.下列哪一项不是凸轮的缺点？（）A.容易磨损B.加工困难C.主动件与从动件接触压强比较大D.能实现预定的运动规律16. 下列对机器人的演变说法正确的是？（）A.第一代是编程机器人B.第二代是遥控机器人C.第三代是智能机器人D.第四代是仿生机器人17. 压力是垂直于（）的力。

机器人期末考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项？A. 机械结构B. 传感器C. 控制系统D. 能源供应答案：D2. 以下哪个不是机器人传感器的主要类型？A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 触觉传感器D. 味觉传感器答案：D3. 机器人的自由度是指什么？A. 机器人能够移动的关节数量B. 机器人能够感知的传感器数量C. 机器人能够执行的任务种类D. 机器人能够控制的变量数量答案：A4. 机器人编程语言中，以下哪个不是常用的编程语言？A. PythonB. JavaC. LispD. SQL答案：D5. 机器人的路径规划问题通常属于哪个领域的研究？A. 人工智能B. 计算机视觉C. 机器学习D. 数据库管理答案：A6. 以下哪个不是机器人的驱动方式？A. 电动B. 气动C. 液压D. 磁动答案：D7. 机器人的稳定性分析中，以下哪个参数不是关键因素？A. 重心位置B. 地面摩擦系数C. 机器人质量分布D. 机器人颜色答案：D8. 机器人的避障算法中，以下哪个不是常用的算法？A. A*算法B. 快速随机树（RRT）C. 深度优先搜索（DFS）D. 动态规划答案：C9. 机器人的抓取力控制中，以下哪个不是关键因素？A. 抓取物体的重量B. 抓取物体的形状C. 抓取物体的颜色D. 抓取物体的材质答案：C10. 机器人的伦理问题中，以下哪个不是需要考虑的？A. 机器人的自主性B. 机器人的隐私保护C. 机器人的能源消耗D. 机器人的武器化答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人的控制系统设计需要考虑以下哪些因素？A. 控制算法的实时性B. 控制系统的稳定性C. 控制系统的可扩展性D. 控制系统的能耗答案：ABCD12. 机器人的传感器融合技术可以带来哪些好处？A. 提高机器人的感知能力B. 增强机器人的决策能力C. 减少传感器的数量和成本D. 提高机器人的能源效率答案：ABC13. 机器人的路径规划中，以下哪些因素会影响路径的选择？A. 路径的长度B. 路径的安全性C. 路径的环境复杂度D. 路径的美观性答案：ABC14. 机器人的力控制技术中，以下哪些是关键技术？A. 力传感器的精确度B. 控制算法的响应速度C. 执行器的力输出范围D. 机器人的外观设计答案：ABC15. 机器人的人工智能技术中，以下哪些是重要的研究方向？A. 自然语言处理B. 计算机视觉C. 机器学习D. 机器人的外观设计答案：ABC三、判断题（每题2分，共20分）16. 机器人的自由度越多，其灵活性和功能性就越强。