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STEP机器人操作安全手册-新时达机器人STEP 机器人操作安全手册新时达机器人一、机器人操作前的准备工作1、环境检查在操作新时达机器人之前，必须对工作环境进行全面检查。
确保工作区域整洁，无杂物堆积，地面平整且干燥，以防止滑倒和绊倒事故。
同时，要保证工作区域有足够的照明，以便操作人员能够清晰地看到机器人的动作和周围的情况。
2、机器人检查仔细检查机器人的外观，查看是否有损坏、松动的部件或线缆。
检查机器人的关节运动是否灵活，有无异常噪音或卡顿现象。
确保机器人的控制系统、传感器和执行器等部件正常工作。
3、工具和设备准备根据操作任务的需要，准备好相应的工具和设备，并确保其处于良好的工作状态。
同时，要熟悉这些工具和设备的使用方法和安全注意事项。
4、人员培训所有参与新时达机器人操作的人员，都必须经过专业的培训，了解机器人的工作原理、操作方法和安全规程。
只有通过考核并获得相关资质的人员，才能进行机器人的操作。
二、机器人操作中的安全注意事项1、保持安全距离在机器人运行过程中，操作人员必须与机器人保持足够的安全距离。
严禁靠近正在运动的机器人手臂或其他部件，以免发生碰撞和挤压事故。
2、禁止随意触摸未经授权，任何人不得随意触摸机器人的控制面板、按钮和线缆等部件。
避免因误操作导致机器人失控或发生故障。
3、注意警示标识机器人工作区域通常会设置各种警示标识，如“危险区域”、“禁止入内”等。
操作人员必须严格遵守这些标识的指示，不得擅自进入警示区域。
4、避免多人操作为了避免操作指令混乱，同一时间内只能由一名经过授权的操作人员对新时达机器人进行操作。
5、监控机器人状态在操作过程中，操作人员要时刻监控机器人的运行状态，包括运动轨迹、速度、负载等参数。
一旦发现异常情况，应立即停止机器人的运行，并进行检查和处理。
三、机器人编程与调试中的安全措施1、离线编程在进行机器人编程时，尽量采用离线编程的方式。
这样可以在不影响机器人实际运行的情况下，对程序进行编写、修改和优化，降低安全风险。
主板参数说明（配无参数分类操作器使用）参数参数含义备注出厂值单位读做0 加速斜率调整启动加速度550 mm/s2 0.55m/ s21 减速斜率调整制动减速度550 mm/s2 0.55m/ s22 S曲线T0 启动初S弯角时间1300 0.01s 1.300s3 S曲线T1 加速末S弯角时间1100 0.01s 1.100s4 S曲线T2 减速初S弯角时间1100 0.01s 1.100s5 S曲线T3 减速末S弯角时间1300 0.01s 1.300s6 电梯额定速度电梯标定值1750 mm/s 1.75m/s7 电机额定转速电动机铭牌值1450 rpm 1450rpm8 编码器脉冲数编码器经PG卡分频后的每转脉冲数 1024 ppr 1024ppr9 锁梯基站锁梯时返回的基站 110 偏置实层数011 预设总层数井道中安装的总插板数1812 检修速度检修运行时的速度250 mm/s 0.250m/s13 返平层速度自动找平层时的速度60 mm/s 0.060m/s14 关门延时1 响应召唤停梯时开门保持时间30 0.1s 3.0s15 关门延时2 响应内选停梯时开门保持时间30 0.1s 3.0s16 开闸延时从调速器运行信号给出到开始打开抱闸的延时时间 2 0.1s 0.2s17 去除运行延时从开始上抱闸到去除调速器运行信号的延时时间 6 0.1s 0.6s18 消防基站消防状态时返回的基站 119 第二消防基站 120 延迟返基时间0：无延时，立刻返基站。
0 s 0s21 平层误差距离电梯单层运行和多层运行的平层误差修正 6 mm 6mm22 并联时第一基站由并联调配的第一基站(参见F20,F196,F197) 123 并联模式1：并联副梯(兼容老程序)2：群控（兼容老程序）3:：互为并联模式(参见F181) 324 驱动模式0：数字量； 1：模拟量 125 输入类型1 X0-X15输入点的常开或常闭设置48126 输入类型2 X16-X31输入点的常开或常闭设置 427 输入类型3 TX0-TX15输入点的常开或常闭设置425528 输入类型4 TX16-TX31输入点的常开或常闭设置029 服务层站1 设定各层站是否可停靠1-16楼 6553530 服务层站2 设定各层站是否可停靠17-32楼6553531 服务层站3 设定各层站是否可停靠33-48楼6553532 数字量时设置变频器的类型代码0: YASKAWA,CT,FUJI,iAStar1：SIMENS2: KEB3: MICO4: SIEI5: Dietz 033 自动运行间隔 5 s 5s34 自动运行次数035 消防模式0: 中国标准1: 苏州迅达模式(仅区别于消防时允许关门) 036 抱闸开关检测模式0：没有抱闸开关设置1：在除香港以外的其它地区使用2：在香港地区使用43 司机状态外呼蜂鸣闪烁功能选择0－无蜂鸣无闪烁（标准司机模式）1－有蜂鸣无闪烁（标准司机模式）2－无蜂鸣有闪烁（标准司机模式）3－有蜂鸣有闪烁（标准司机模式）4－允许关门待梯以上可以组合，例如：7代表有蜂鸣有闪烁并开门待梯344 串行通讯本机地址小区监控或远程监控时本梯在梯群中的地址，无监控时为255。
第八部分调试说明OH1000MRL1.OH1000MRL 控制系统概述OH1000MRL 控制系统引用了德国SCHRITT 的HCB（逻辑控制板作为电梯控制系统的核心,充分吸收了欧洲技术,将电梯的各个部件紧密的连在一起。
驱动部分则采用意大利高精度的矢量变频技术,使电梯的运行更加平稳舒适,同时其流畅简洁的外观也令人赏心悦目。
HCB内部包括四个模块子系统：OCSS操作控制子系统MCSS（运行控制子系统DCSS（门控制子系统DBSS（驱动和制动子系统1.1 下图是OH100MRL0 电梯控制系统基本框图：2. 调试操作2.1 检查控制柜打开控制柜的门,检查是否有连接处松动和元件损坏,保管好随机资料,更换已损坏的部件,紧固控制柜中所有连接处。
紧固时请特别注意电源线、动力线和制动电阻的连接。
HCB OCSS 操作控制DBSS 驱动控制DCSS 门机控制MCSS 运动控制C/C 轿相并行线C/H 厅外显示并行线NTSD EXPXRDS DOLVFBDS DCLDO2000AvyL-M 变频器5LS,6LS 端站限位开关INS,ERO 检修开关安全回路测速(2048 无齿轮电动机对重轿厢LWO 超载LWX 满载1LS,2LS 端站减速开关ULZ 、DLZ 门区信号按接线图，检查PVT线、随行电缆的临时接线、限位开关的临时接线，检查每个设备的接地线是否可靠接地。
2.3绝缘检查脱开接地线和HL的连接，拔出HCB上的所有插件，将所有的空气开关都置于“OFF位置,用绝缘表测量地线和HL、电源线、电机动力线、抱闸线圈、门机、照明两端的绝缘电阻值,确保绝缘电阻值在规定值之内。
重新接上地线和LCBII 板上的插件。
2.4 抱闸清洗和调节2.4.1清洗抱闸2.4.1.1 按上锁挂牌程序,将电梯控制柜断电。
2.4.1.2 由于轿厢的空载重量比对重轻,为确保人身和设备的安全,在拆抱闸前必须将电梯的对重完全压在缓冲器上。
2.4.1.3 松开抱闸弹簧两端的螺母和锁紧螺母,慢慢取出弹簧,此时要注意,如果缓冲器未被完全压缩,轿厢会移动。
