【发那科FANUC机器人】六轴机械手开机步骤

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

机械手开机操作步骤
开机准备：
1.接通机械手及液压设备的电源、气源。

2.启动液压机，并把液压机上、下模调回正常位置，修边机相同，
处理后把设备全部转入自动生产模式。

3.打开机械手急停开关，等待机械手自动定位完成，并转入自动生
产模式。

启动前操作：
1.补充工件：
1）在液压机模具上放上一个工件；
2）在二道机械手的工件位置上补齐3个工件；
注：缺少工件时，机械手将报警，如可以按“复位”键恢复运行。

2.检查一道机械手滚油输送带上是否有1张圆片，如果没有则人工
补充1张圆片。

启动操作
按下一道机械手的“启动按钮”或点击控制屏上的“启动”键，即可启动。

报警处理
一道拉伸失效：
检查模具上是否有一张圆片，如有，人工按下液压机拉伸按钮进行一次工件拉伸，即可自动回复生产。

一道计量失效：
检查计量托台上是否有多张圆片或者没有圆片，请人工处理计量托台上只有1张圆片后，点击控制屏上的“复位运行”键，即可回复生产。

二道真空吸件失效：
检查对应的吸盘，是否出现不合格工件，如有则人工清除掉该工件之后，点击二道控制屏上的“复位”键，即可回复生产。

注：如不熟练报警处理方法，请停机处理后，再重新启动生产。

FANUC机器人基本操作指导1.前期准备工作：在进行机器人操作之前，首先需要进行一些前期准备工作。

这包括：-验证机器人供电是否正常，确保机器人控制器连接到电源插座，并检查供电线路和配电装置是否符合要求。

-另外，还需要确保机器人周围的工作区域干净整洁，没有妨碍机器人运行和操作的障碍物。

2.机器人控制器操作：-启动机器人控制器：按下控制器上的启动按钮，确保机器人运行时处于安全状态。

-停止机器人控制器：按下控制器上的停止按钮，将机器人停止运行。

3.运动控制：- 机器人坐标系切换：选择正确的坐标系以控制机器人的运动。

常见的坐标系类型有基坐标系（Base）、工具坐标系（Tool）和相对坐标系（World）。

-点位运动：通过指定点的位置和姿态信息，使机器人从一个点移动到另一个点。

可以通过如示教器或编程来实现点位运动。

-直线运动：通过指定直线的起点和终点位置信息，使机器人沿直线路径移动。

4.示教器操作：-程序录制：可以通过示教器录制机器人的动作，并保存为程序文件。

-程序运行：可以通过示教器运行已编写好的机器人程序。

5.安全操作：-风险评估：在进行机器人操作之前，需要对相关风险进行评估，确保操作过程安全。

-安全地区设定：通过设定安全地区，可以限制机器人的活动范围，确保机器人在指定区域内工作。

-机器人停止：在发生紧急情况时，立即按下停止按钮停止机器人运行。

总结：以上是FANUC机器人的基本操作指导，包括前期准备、机器人控制器操作、运动控制、示教器操作和安全操作等内容。

熟练掌握这些操作技巧，可以提高机器人操作的效率和安全性。

值得注意的是，在进行机器人操作时，应始终遵循相关的安全规定和操作规程。

Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1 概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图4Pre ：显示上一屏幕DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键1.3.2 TP上的开关1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

1.6操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

1.6.2手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）图1设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

FANUC操作规程FANUC操作规程1.目的及范围本操作规程旨在规范FANUC的操作流程，确保的安全运行以及最高效的工作表现。

适用于所有FANUC的操作人员。

2.安全要求2.1 操作人员必须熟悉并遵守所有相关安全规定，包括但不限于国家法律法规、行业标准、企业规章制度等。

2.2 在操作之前，操作人员必须接受相关的安全培训，并具备足够的技能和知识。

2.3 操作人员应当保持良好的身体和精神状态，不得在疲劳、酒精或药物的影响下操作。

2.4 的附件、工具和备件必须符合相关的安全标准，并定期进行检查和维护。

2.5 在操作过程中，应做好相应的防护措施，确保周围环境的安全。

3.操作步骤3.1 准备工作3.1.1 确定工作区域的安全范围，并设置相应的警示标识。

3.1.2 检查及其附件的工作状态，确保其正常运行。

3.1.3 根据实际工作需求，设置的程序和参数。

3.2 的启动与停止3.2.1 操作人员必须按照正式程序启动，并进行相应的自检。

3.2.2 在运行过程中，如果出现异常情况或发生安全事故，应立即按照紧急停止程序停止。

3.2.3 在停止运行后，应关闭所有电源，并进行必要的维护和清洁。

3.3 的操作3.3.1 操作人员必须使用合适的操作设备（如操纵盒、触摸屏等）进行的远程操作。

3.3.2 在操作过程中，应严格按照相关工作指导书或操作程序进行操作。

3.3.3 在操作时，应定期检查的工作状态，包括但不限于的位置、速度、力量等参数。

3.3.4 如果需要对的程序和参数进行修改，必须按照标准流程进行，并记录相关操作和修改记录。

4.维护保养4.1 定期检查的工作状态，包括但不限于的电源、电缆、驱动器、传感器等设备。

4.2 清洁及其附件，并注重保持的机械部件的正常润滑。

4.3 根据的使用频率和工作环境，定期更换的零配件和耗材。

5.紧急情况处理5.1 在发生紧急情况时，操作人员应立即按照应急预案的要求行动，并尽最大努力保障人员和设备的安全。

FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。

FANUC不对机器使用的安全问题负责。

FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER 键即可编辑。

FUNAC点焊机器人站操作手册一、设备开机1﹒开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。

2﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。

3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。

4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。

此时设备已开启，可进行生产。

二、设备关机1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。

2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。

3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。

三、机器人预约程序1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。

此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。

2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。

3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。

4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。

开机说明
1.控制柜接入三相交流电220V（AC），需要变压器进行变压。

2.按提示进行示教器初始化，完成后进行语言转换。

1.MENU
2.SETUP
2.GENERAL SETUP
NGUAGE
5.CHINESE
PREV: 显示上一屏幕；SHIFT: 与其他键执行特定功能；MENU: 显示屏幕菜单；SELECT: 挑选；EDIT: 编辑；DATA: 数据资料；FCTN: 显示附加菜单；
DISP: 显示器；STEP: 用于切换单步/循环运行；HOLD: 停止机器人；FWD: 从前至后执行程序；BWD: 从后至前执行程序；
COORD: 手动选择操作坐标系；GROUP:组；RESET: 清除报警；BACK SPACE: 清楚光标之前的数字或字符；
ITEM: 选择他所代表的项；ENTER: 输入数值或菜单中选择某项；
WELD ENBL: 焊接使能；WIRE+/-: 电线；OTF:传递；DIAG HELP: 诊断接头，帮111助。

POSN:二极管；GAS STATUS: 气体状态；。

数控铣床操作1.开机：打开总电源开关→开通机床电源→旋开急停开关→等待系统起动（显示MESSAGE界面）。

2.返回参考点：将“方式选择”旋钮转到回零方式→旋转快速移动倍率选择开关→按＋Z、＋X、＋Y（方向键）→待显示（综合）机械坐标为X0、Y0、Z0→按RESET（复位键）（确定）。

3.机床主轴转动：将“方式选择”旋钮转到单动方式→按PROG（程序键）→显示MDI界面→输入M03S600→EOB→按INSERT（插入键）→按程序起动按钮→按RESET（复位键）（确定）。

4.工件毛坏安装：工件毛坯需放平稳夹牢固。

5．装刀：将“方式选择”旋钮转到手轮方式→装刀。

按装刀气门按钮→刀夹顺方向送入主轴装刀孔→松开装刀气门按钮。

6.对刀：（1）POS（显示位置）→REL(相对坐标)→手轮方式；（2）X向碰刀→输入X→ORIGIN起源（清零）→另一端（对边）碰刀→计数／2→刀移至计算值位置→起源（清零）；（3）Y向碰刀→输入Y→ORIGIN起源（清零）→另一端（对边）碰刀→计数／2→刀移至计算值位置→起源（清零）。

（4）Z向在（工件上表面）碰刀→输入Z→ORIGIN起源（清零）。

（5）按OFS／SEF（刀具偏置/设置）→WORK（工件坐标系）→光标移至G54-01坐标系位置：（SETTING）屏幕1）X向→输入X0.→MEASUR测量；2）Y向→输入Y0.→MEASUR测量；3）Z向→输入Z0→MEASUR测量→按RESET（复位键）（确定）。

（6）检查对刀坐标值→POS(显示坐标)→(综合坐标)→查对（相对坐标值=绝对坐标值）7．换刀：（1）POS(显示坐标)→REL(相对坐标)→手轮方式：（2）换刀后→对刀→Z向在（工件上表面）碰刀→记录Z向坐标值（如Z100）（供换刀用）。

（3）换刀后输入刀补：(两种方法)1）OFS／SEF→WORK（工件坐标系）→光标移至→EXT→(X0.→Y0.→Z100.)（输入刀补值）。

FANUC机器人操作说明书―重庆E301项目生产线^AUTOBOX奥特博格汽车工程・ shautobox・目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1............................................................................................................ : PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2: PLC从站三色灯状态 (6)1.3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4:机器人示教器按钮开关 (8)1.5:水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6:机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7:机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1:系统启动步骤 (15)2.2:系统自动运行条件 (17)2.3:系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中斷后的再启动 (18)3.1:系统急停后的再启动步骤 (18)3.2:停止后的再启动步骤 (19)3.3:安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1:主程序 (20)4.2:子程序 (20)第五章：安全操作规 (22)-3-/34前言,操作机器人前，按下扌空制柜及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。

伺服卩电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。

d紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。

4,解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。

Q由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

斗,在机器人动作范围內示教时，请遵守以下事项：2・保持从正面观看机器人。

4■ £虑菽器人癡材自己所处方位运动时的应变方案"a・确保设置躲避场斯，以防万一…由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故…，进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：门-控制柜电源时八・用示教编程鹹作机器人时。

Fanuc涂装机器人示教操作规71.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）1.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）图21.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）Pre ：显示上一屏 幕 F4F5Reset:复位键 SHIFT ：与其他 键一起执行。

DISP :分屏显示数字键| STEP:单 | |步运行 |F2MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置畀面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行 程序键 反向运行 程序键 坐标系切 换键1. 3. 2 TP 上的开关(表1) TP 开关此开关控制TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。

DEADMAN 开关当TP 有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。

急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。

1.3.3 TP 的显示屏功能键菜单正在被编辑 的程序 一-当前行号 I当前再教坐标系厂SAMPLE 1 LZNC 11HID ‘FADSEDp行号程序结束 标志提示消息3B L * 4 s L. Sv J [End]P(l]WU1PE11PI4] PCL1PAUSEDXOQW nwr 70% CBIT501000e»/*£n C1TT3050*0xm./sec F36TK lftOHFXME •of pre«B ENTKR(CHO前进『后退无i运行状态示敎速度SAHPLK1JOINT 39K正在被执行 的程序 ]POSITION安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)：PLC从站三色灯状态 (6)：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)：机器人示教器按钮开关 (8)：水汽面板按钮开关介绍 (19)：机器人示教器状态栏介绍 (11): 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)：系统启动步骤 (15)：系统自动运行条件 (17)：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)：系统急停后的再启动步骤 (18)：停止后的再启动步骤 (19)：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)：主程序 (20)：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。

以免造成设备的损坏！、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。

在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮、PLC从站三色灯状态：、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。

FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。

手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。

机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。

坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。

关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。

用户坐标系基于该坐标系而设定。

她用于位置数据的示教和执行。

用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。

位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。