工业机器人实验分析报告-机械-示教-离线编程
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工业机器人实验报告-机械-示教-离线编程
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工业机器人实验报告
——机器人示教与离线编程实验
班级:机械41
组别:第一组
组员:陈豪 2140101003
尹鑫鑫 2140101023
武文家 2140101020
指导老师:桂亮
西安交通大学
2017年 5 月 3 日
西安交通大学实验报告
第页(共页)课程:工业机器人实验日期:2017年 5月 3 日
专业班号机械41组别第一组交报告日期:年月日
姓名陈豪学号2140101003 报告退发:(订正、重做)
姓名尹鑫鑫学号2140101023 教师审批签字:
姓名武文家学号2140101020
实验一机器人示教实验
一、实验目的
1.了解机器人示教与再现的原理;
2.掌握机器人示教和再现过程的操作方法。
二、实验设备
1.模块化机器人一台;
2.模块化机器人控制柜一台。
三、实验原理
机器人的示教-再现过程是分为四个步骤:示教、记忆、再现、操作。
示教,就是操作者把规定的目标动作(包括每个运动部件,每个运动轴的动作)一步一步
的教给机器人。
记忆,即是机器人将操作者所示教的各个点的动作顺序信息、动作速度信息、位姿信息
等记录在存储器中。
再现,便是将示教信息再次浮现,即根据需要,将存储器所存储的信息读出,向执行机
构发出具体的指令。
操作,指机器人以再现信号作为输入指令,使执行机构重复示教过程规定的各种动作。
示教的方法有很多种,有主从式,编程式,示教盒式等多种。
四、实验步骤
1.接通控制柜电源,按下“启动”按钮;
2.启动计算机,运行机器人软件;
3.点击主界面“模块组合方式”按钮,按照实际情况选择已组合的模块设备,并点
击“确定”按钮;
4.点击主界面“机器人复位”按钮,机器人进行回零运动。观察机器人的运动,所
有模块全部运动完成后,机器人处于零点位置;
5.点击“示教”按钮,出现界面;
6.在“速度”中选择示教速度(由左到右从低速到高速1.5度/秒、6度/秒、12度/
秒、24度/秒共四个挡,默认是6度/秒,一般情况下建议选择12度/秒;在“模块运动”中有每个关节的正反向运动,持续按下相应模块的按钮,机器人的模块会按照指令运动,松开相应的按钮,机器人的模块会停止运动;
7.在机器人“模块状态”和“当前坐标”中,可以实时显示机器人的运动状态,当
每运动到一个点,必须按下“记录”按钮,在再现时机器人将忽略中间过程而只再现各个点,在“示教列表”中会记录并显示机器人相应模块运动的信息,继续运动其他模块,直到整个示教程序完成;
8.点击“保存”按钮,示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中;
9.点击“再现”按钮,机器人按照记录的机器人各模块信息再现一遍运动轨迹;
10.点击“清空”按钮会把示教列表全部清除。
11.点击“退出”按钮,退出当前界面;
12.点击“机器人复位”按钮,使机器人回到零点位置;
13.按下控制柜上的“停止”按钮,关闭计算机;
14.断开控制柜电源。
五、实验结果
1.示教实验结果截屏
图1.1 回参考点
图1.2 机械手吸取物块
图1.3 机器人放下物块 2.示教实验结果分析
2.1实验结论
在实验中,我们可以看到,经过示教和记忆后的机器人能够较为准确地再现示教过程的动作,能够完成物块的运输装配工作。
2.2实验问题
但在实验中,我们发现,有时机器人无法再现动作与示教动作有所偏差,即机器人无法准确到达物块所在位置,进行物块的搬运工作。
我们分析,造成该问题的原因有如下几点:
1.机器人的控制与响应有延迟,导致机器人运动存在偏差;
2.机器人的机械结构造成机器人的误差不可避免(如反向间隙的存在);
3.机器人在运动过程中存在干扰,造成误差。
2.2实验过程总结
机器人示教过程总结:
1.通过控制软件可视化界面,控制机器人完成拾取物块、搬运物块、放置物块的工作;
2.在示教的同时完成记忆过程;
3.通过再现过程,计算机向机器人发出指令;
4.机器人接受指令,进行预定操作。
六、思考题
1.通过实验总结机器人示教-再现的概念
机器人示教和再现实际上是一个信号输入与输出过程。通过示教,机器人采集关键点的位置信息,并将位置反馈给存储器。在再现过程中,存储器将已有的位置以指令的形式发出,控制机器人按示教的顺序,完成对应的工作。
2.试分析机器人的示教属于PTP(点到点)控制还是输入CP(连续轨迹)控制
机器人的示教属于PTP(点到点)控制。
在实验中,我们注意到在示教过程中,每控制机器人到达一个新位置,都要重新记录机器人关键点的位置,由此可以看出机器人示教实际上是对关键点位置和到达顺序的记录。而再现是将关键点按顺序重新复现的过程。即机器人的示教属于PTP(点到点)控制。
西安交通大学实验报告
第页(共页)课程:工业机器人实验日期:2017年 5月 3 日
专业班号机械41组别第一组交报告日期:年月日
姓名陈豪学号2140101003 报告退发:(订正、重做)
姓名尹鑫鑫学号2140101023 教师审批签字:
姓名武文家学号2140101020
实验二机器人离线编程实验
一、实验目的
1.通过编程,实现对机器人的控制;
2.熟悉机器人的操作控制过程;
3.熟悉利用VC++实现可视化机器人控制程序的编写过程。
二、实验设备
1.模块化机器人一台;
2.模块化机器人控制柜一台。
三、实验内容
在Visual C++6.0中编写可视化机器人控制程序。
通过完成的控制系统,实现对机器人的一些简单操作。并要求控制程序能够控制机器人
的运动模式、选择方式、启动方式、运动速度、目标位置、运动方向、手爪张闭。
完成程序后在机器人上实现操作。
四、实验结果
1.程序界面截图
图2.1程序头文件截图