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门座起重机回转机构电控改造易川;龙华荣【摘要】港口机械大型化是一种发展趋势,传统的门座起重机回转机构切电阻调速方式已不能满足码头生产需求.通过对门座起重机回转机构调速方式进行变频调速改造,使设备安全性和利用率最大化,提高劳动生产率及自动化程度,节约能源,降低生产成本.【期刊名称】《港口装卸》【年(卷),期】2018(000)005【总页数】3页(P30-32)【关键词】门座起重机;回转机构;变频;切电阻【作者】易川;龙华荣【作者单位】上海振华重工(集团)股份有限公司;上海振华重工(集团)股份有限公司【正文语种】中文1 引言20世纪90年代，变频调速技术不成熟，门座起重机(以下简称门机)回转机构调速方式均为切电阻的方式，并利用转子中串联电阻进行调速，通过切电阻来控制电机速度，同时用来制动。
随着港口机械的大型化发展，传统的门机切电阻方式已经不能满足码头高效、安全、节能的生产需求，尤其是现代码头门机的主流吨位都在40 t以上，如果仍使用切电阻方式控制，不仅将导致门机启动停止时转动惯量过大，而且易造成撞船伤人的安全事故。
为此，有必要对门机回转机构调速方式进行改造，使设备安全性和利用率最大化。
2 传统的门机切电阻回转机构切电阻调速就是绕线式电动机转子串电阻调速，通过改变转子回路的电阻，从而改变交流电动机的运行曲线，进而达到调速的目的，属于改变转差率调速的一种方式。
三相异步电动机转速公式为：n=60f/p(1-s)，改变供电频率f、电动机的极对数p 及转差率s均可达到改变转速的目的。
从调速的本质来看，调速方式分为改变交流电动机的同步转速和不改变同步转速2种。
绕线式异步电动机转子串入附加电阻，使电动机的转差率加大，电动机在较低的转速下运行。
串入的电阻越大，电动机的转速越低。
此方法控制方便、成本可控，但转差功率以发热的形式消耗在电阻上。
这种调速方式属有级调速，机械特性较软，导致回转机构启动时冲击力很大，调速范围很小[1]。
门座式起重机一．何为门座式起重机门座式起重机是以其门形机座而得名的。
这种起重机多用于造船厂、码头装卸等场所。
在门形机座上装有起重机的回转部分，门形机座实际上是起重机的承重部分。
门形机座的下面装有运行机构，可在地面设置的轨道上行走。
回转部分上装有臂架和起升、回转、变幅机构。
四个机构协同工作，可完成设备或船体分段的安装，或者进行货物的装卸作业二.门座式起重机的结构门座式起重机的构造一般分为两大部分，即上旋转部分和下运行部分。
上旋转部分包括：臂架系统、人字架、旋转平台和司机室、机器房。
在机器房内安装有起升机构、变幅机构和旋转机构。
下运行部分包括：门座和运行结构。
三.门座式起重机四大机构（1）.起升机构起升机构是起重机提取货物作升降运动的机构，一般是依靠改变电动机的旋转方向来改变取物装置是升、降运动。
起升机构由驱动装置、钢丝绳缠绕系统和取物装置组成。
（门座式起重机的取物装置一般是吊钩或抓斗）（2）.变幅机构门座式起重机利用变幅机构来改变货物的径向货物以完成装卸任务。
臂架带载进行变幅的称为工作性变幅机构，臂架不带载进行变幅的称为非工作性变幅机构。
为提高生产效率，门座式起重机广泛采用工作性变幅机构。
（3）.旋转机构门座式起重机的旋转机构是完成吊物沿圆弧作水平移动的机构。
其与起升和变幅机构配合，可将起吊货物移送到变幅范围内的任意位置。
旋转机构是由旋转支撑装置及促使转动部分旋转的驱动装置两部分组成的。
（4）.运行机构门座式起重机运行机构是由运行支撑装置、运行驱动装置和安全装置三部分组成。
支撑装置包括均横梁、车轮、锁轴；驱动装置包括电动机、制动器和减速机。
运行机构的安全装置包括夹轨器、缓冲器以及限位开关、扫轨板等四.门座式起重机安全操作规程一、起重机司机安全守责1、司机必须经过体格检查，身体健康并无妨碍门座起重机操作的疾病及生理缺陷。
2、司机必须进行一定时期的特种设备安全教育和培训，经考试合格取得“国家统一格式的特种作业人员证书”。
题目介绍、要求以及数据设计题目：四连杆式门座起重机工作机构设计一、设计题目简介四连杆门座起重机是通用式门座起重机,广泛应用于港口装卸、修造船厂、钢铁公司,主要由钢结构、起升机构、变幅机构、回转机构、大车运行机构、吊具装置（抓斗、简易集装箱吊具、吊钩）、电气设备及其它必要的安全和辅助设备组成。
通过四连杆控制在吊臂前后运动的时候）起吊节点保持水平高度不变。
二、设计数据与要求题号起重量t工作幅度（米）起升高度（米）工作速度m/min 装机容量KW L2 L1 H1 H2 起升变幅回转运行C 10 25 8 15 9 50 50 1.5 25 330三、设计任务1、依据设计参数绘出机构运动简图，并进行运动分析，确定实现起吊点轨迹的机构类型2、依据提供的设计数据对四连杆起吊机构进行尺度综合，确定满足使用要求的构件尺寸和运动副位置；3、用软件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出输出机构的位移、速度、和加速度线图。
4、编写说明书，其中应包括设计思路、计算及运动模型建立过程以及效果分析等。
5、在机械基础实验室应用机构综合实验装置验证设计方案的可行性。
第一章、概述第一节、四连杆门座式起重机的参数起重机的主要参数有：起重量、幅度、起升高度、各机构的工作速度、工作级别及生产率。
此外，轨距、基距、外形尺寸、最大轮压、自重等也是重要参数。
1.1起重量起重量是指起重机安全工作时所允许的最大起吊货物的质量，单位为“kg”或“t”，用“Q”表示。
起重量不包括吊钩、吊环之类吊具的质量，但包括抓斗、料斗、料罐、工属具之类吊具的质量。
起重量较大的称为主起升机构或主钩，起重量较小的称为副起升机构或副钩。
副钩的起升速度较快，可以提高轻货的吊运效率。
主、副钩的起重量用一个分数来表示。
例如15/3t，表示主钩的起重量为15t，副钩的起重量为3t。
16t门座起重机的标注：16/10－9～22/30。
起重机的基本构造无论是结构简单还是结构复杂的起重机，其基本构造都是由金属结构部分、传动机构和安全、控制系统3大部分组成。
能使起重机发生某种动作的传动系统，统称为起重机的机构。
因起重运输作业的需要，起重机要做升降、移动、旋转、变幅、爬升及伸缩等动作，而这些动作必须由相应的机构来完成。
起重机的基本机构有起升、运行、回转和变幅4个机构。
另外，还有塔吊的塔身爬行机和汽车、轮胎等起重机专用的支腿伸缩机构。
起重机的每个机构均由4种装置组成，即驱动装置、制动装置、传动装置和与机构作用直接相关的专用装置。
驱动装置分人力、机械和液压驱动装置。
制动装置是制动器。
不同类型的起重机使用各种不同型式的块式、盘式、带式、内张蹄式和锥形等制动器。
传动装置是减速器。
不同类型的起重机使用各种不同形式的斜齿轮、蜗轮和行星减速器。
一、起重机的起升机构起升机构的驱动装置采用电力驱动时为电动机。
其中，葫芦起重机多用异步鼠笼式电动机，其他电动起重机多采用绕线式异步电动机，或直流电动机。
履带、铁路起重机的起升驱动装置为内燃机。
汽车、轮胎起重机的起升机构驱动装置是由原动机带动的液压泵、液压油缸或液压电动机。
起升机构包括起升卷筒（或链轮）、钢丝绳（或链条）、定滑轮、动滑轮、吊钩（或抓斗、吊环、吊梁、电磁吸盘）等。
二、起重机的运行机构起重机的运行机构可分为轨行式运行机构和无轨行式运行机构（轮胎、履带式运行机构），这里只介绍轨行式运行机构。
轨行式运行机构除了铁路起重机以外，基本上都是电动机驱动形式。
此运行机构是由电动机、制动器、减速器和车轮四部分组成。
车轮装置由车轮、车轮轴、轴承及轴承箱等组成。
采用无轮缘车轮，是为了将轮缘的滑动摩擦变为滚动摩擦，此时应增设水平导向轮。
车轮与车轮轴的连接可采用单键、花键或锥套等多种方式。
起重机的运行机构分为集中驱动和分别驱动2种形式。
集中驱动是由一台电动机通过传动轴驱动两边车轮转动运行的运行机构形式，集中驱动只适合小跨度的起重机或起重小车的运行机构。
16t-35m门座式起重机电控系统改造方案摘要:本文讲述了16t-35m门座式起重机各机构性能及参数,并介绍了原机电控系统的弊端,着重介绍了新门机的电控系统。
关键词:门座式起重机电控系统中图分类号:u294.27+5 文献标识码:a 文章编号:1672-3791(2012)06(b)-0080-011 门座起重机概述mq16t－35m门座起重机是港口码头前沿装卸一般散货和杂货吊钩、抓斗两用设备,它可以在工作范围内作起升、变幅、回转的单独或联合动作,操作方便、动作灵活。
mq16t－35m门座起重机适用于轨距为10.5m平行、直线、水平设置、型号为p50的轨道。
该机设有两套起升机构,另有变速箱,用于改变起升速度,卷筒为双联焊接,幅度改变采用齿条变幅机构,传动效率高。
该机的旋转部分采用了三排滚柱回转支撑方式,传动为立式行星减速箱及开式齿轮传动,并装有脚踏液压卧式制动器和极限力矩联轴节,使整机结构紧凑,动作平稳。
行走机构由四组32轮台车组成,其中16轮为驱动轮,各行走台车与平衡梁及其与门架均用铰接,使其均衡受力,设有新式的防爬装置、锚定装置。
2 门座起重机机械性能及参数2.1 起升系统起升系统包括起升和钢丝绳滑轮系统。
起升机构由两部单独的绞车组成,两部绞车可以单独组成或联合开动。
绞车装有变速箱,在要起吊25t货物时,两变速手柄同时拨在慢档(拨向靠电机一方),在要起吊25t货物或使用16t抓斗时,两变速手柄同时在快档(拨向靠减速箱一边),绞车在运转时禁止拨动变速箱手柄,只有在停车时才能拨动变速箱手柄,起重机可以方便地使用四索抓斗装卸散货或使用吊钩装卸件货。
2.2 旋转系统旋转系统包括转柱、水平轮和下支撑组成的回转支撑及立式电机常开式制动器极限力矩联轴器、小齿轮、大齿圈组成的回转驱动。
本机旋转机构装有两套相同的驱动机构,这两套机构对称布置在两侧,这样布置可减少由于转盘的变形而产生对开式传动副的啮合影响。
旋转驱动部分的制动器是常开式制动器,这样有利于司机视回转运动的实际情况,脚踏回转制动踏板,以踏力的大小控制制动过程的缓急,应当注意的是:如司机需要离开操作位置,应及时上紧制动器的手轮,以避免门座起重机失去回转控制。
塔式起重机的主要构造部件塔式起重机是一种用于吊装和搬运重物的大型机械设备，广泛应用于建筑工地、港口码头和工业场所等领域。
它的主要构造部件有：塔杆、回转机构、起重机构、行车机构和电气控制系统。
一、塔杆塔杆是塔式起重机的主要支撑构件，它承受着起重机各部组件的重量，并将其传递到地基。
通常由钢材或钢管焊接而成，具有较高的强度和稳定性。
塔杆一端固定在地基上，另一端装有回转机构。
二、回转机构回转机构使塔杆能够实现全方位的旋转，将起重物件吊装到指定的位置。
它包括驱动装置、回转支撑装置和限位装置。
驱动装置通常采用变频调速电机，通过传动装置将动力传递到回转支撑装置上，使起重机能够平稳旋转。
限位装置用于限制回转范围，确保起重机的安全运行。
三、起重机构起重机构是塔式起重机的核心部件，用于实现起重物件的垂直运动。
它包括起重机械、起重钩和卷筒等组件。
起重机械通过升降机构提升或下降起重钩，完成起重物件的吊装和放下。
卷筒是起重机构的动力输出装置，通过始动电机带动卷筒旋转，实现起重钩上下运动。
四、行车机构行车机构是塔式起重机的移动装置，用于将起重机沿塔杆上升或下降，实现起重机在垂直方向上的运动。
它包括升降机构和行走机构。
升降机构由电机和传动装置组成，通过变频调速控制器控制起降速度，使起重机能够平稳上升或下降。
行走机构由电机和驱动装置组成，通过轨道或轮轴传动装置，使起重机能够沿塔杆上升或下降。
五、电气控制系统电气控制系统是塔式起重机的智能化部分，用于实现起重机的自动化控制和监测。
它包括主控制柜、控制面板、传感器和执行器等组件。
主控制柜是电气控制系统的核心部件，用于集中控制和监测起重机的各项功能。
控制面板用于操作和控制起重机的各项功能。
传感器用于检测起重机的工作状态和环境参数，并将数据传输到主控制柜。
执行器用于执行主控制柜的命令，控制起重机的动作。
综上所述，塔式起重机的主要构造部件包括塔杆、回转机构、起重机构、行车机构和电气控制系统。
第1章绪论1.1 设计目的及意义门座起重机的结构是立体的，不多占用码头的面积，具有高大的门架和较长距离的伸臂，因而具有较大的起升高度和工作幅度，能满足港口、码头、船舶和车辆的机械化装卸、转载，充分使用港口、码头场地，适应船舶的空载、满载作业，以及地面车辆的通行要求；还具有高速灵活、安全可靠的装卸能力，对提高装卸生产率，减轻繁重的体力劳动都具有重大的意义。
近年来随着港口运输事业的发展，港口起重机向大型化、专业化方向发展，这就要求现代港口起重机在电气传动控制调速性能要求比一般起重机要高，以保证在进行装卸作业时平稳、可靠，且有良好的低速就位性能。
传统的调速控制系统已难以满足港机作业的要求，人们希望在许多场合下能够用可调速的交流电机来代替直流电机，从而降低成本，提高运行的可靠性。
采用变频调速和可编程控制技术控制门座式起重机各系统，不仅可以明显提高门座式起重机的安全性,可靠性，而且可以提高装卸效率，降低能源的消耗，降低维修费用，减少劳动强度。
满足其工况和作业需要.主要表现在：（1）明显改善钢结构性能变频调速使起升，变幅，旋转，行走运行平稳，制动冲击小；（2）变频调速以其体积小，通用性强，动态响应快，工作频率高，保护性能完善，可靠性好，使用方便等卓越的性能；（3）工作可靠性显著提高；（4）节能效果十分可观，绕线转子异步电动机在低速运行时，转子回路的外接电阻内消耗大量的电能。
采用变频调速系统后，非但外接电阻内消耗的大量电能可以完全节约，并且在起重机放下重物时，还可将重物释放的位能反馈给电源（可反馈电网或消耗掉）；（5）调速质量明显提高，调速范围宽，性能好，调速平稳，能够长时间低速运行，具有很高的定位精度和运行效率。
起升，变幅，旋转工作速度可实现无级变速，操作者可根据负载的变化情况，实现平稳调速；（6）可简化传动链，由于可以进行无级调速，从而在机械上省去了非标准设计的减速箱；（7）结构简单，可靠性性高，易维护。
1.2 发展现状及趋势门座式起重机是港口起重机械的主力军,经过近几十年的发展,虽然我国在设计、制造工艺、设备使用维修和管理方面不断的改造推动了技术的持续进步。
但是在实际生活中我1们仍然面临着许多有待解决的问题。
当前随着工农业生产自动化发展水平越来越高,人们对门机的要求也越来越高。
与其他行业的机械电气转动系统一样，门座起重机电气传动系统经历了直流发电机-电动机（G-M）；晶闸管—直流电动机（SCR-M）的直流电动机调速系统和异步电动机的变极调速；绕线型异步电动机转子串电阻调速；调压调速；转差电动机调速；串级调速的发展过程。
众所周知，直流电动机有换向器和电刷，维护保养麻烦，价格也昂贵，容量上也受到一定限制。
而上述的几种异步电机调速分别存在能耗大、调速范围有限、功率因数低、不能在大功率中应用等缺点[1]。
交流异步电机变频调速是目前交流电机最完善的调速方式，速度可在整个调速范围内连续控制，调速平滑、精度高。
有恒转矩和恒功率控制性能，对负载突变有极好响应。
系统功率因数近似于1.0，对前级电源的容量配置要求低,且谐波等电网公害小，力能指标远优于其他方式。
变频调速的平滑调速和其较高的稳定性是港口电机调速的方向。
变频器在港口机械企业已经得到普遍的认可。
目前生产的港口起重机几乎是百分之百的都使用变频调速。
起重机械行业中变频调速控制系统主要采用变频调速技术和可编程逻辑控制技术，真正实现了变频器在位势能负载上的应用，可取代传统的起重机调速系统，适用于新设备的制造和既有设备改造。
随着电控技术特别是变频调速技术的迅速发展，变频调速技术在诸多调速技术中的优势势必会引导起重机械应用企业进行变频改造，来提高起重设备的性能。
同时，随着机械行业的发展，配置的变频器也会随科学技术等因素的提高而进一步的优化升级。
但在国内，交流变频调速在起重机特别是大吨位起重机上的应用还刚起步，原因是作为起重机核心机构的起升机构其位能性负载特性和使用安全性的需求使一般通用变频器在性能上不能满足要求。
低频时能否达到恒转矩输出；空中是否溜钩等问题一直是起重机起升机构使用变频调速的难点，还有起升机构重载下放时其再生制动能量是消耗在制动电阻上还是回馈回电网，这些一直都给起重机使用全变频调速控制系统带来困惑。
近年来，矢量控制变频器的出现给起重机能否安全使用变频调速技术带来了生机，国外、国内各大专业电气公司也都在致力于这方面的开发和研究，因此，怎样使矢量控制变频调速技术用于起重机电气传动，实现四象限运行，保证起升机构各种工况要求和良好的低速就位性能，对推动港口机械电气控制与调速系统的更新换代，具有非常实用的意义。
1.3 本文的主要内容论文首先对门座起重机进行了简要的介绍；接着对交流电动机变频调速的原理进行了2分析分析；最后，详细介绍了门座起重机变频调速系统的设计及实现，并对所设计的系统进行了仿真。
论文的主要研究内容如下：1、分析原有门座起重机交流电动机转子串电阻调速系统电控原理图，设计出符合原有起重机需求的交流变频调速系统原理图。
2、确定门座起重机交流变频调速系统各部分主要元器件的选型，以满足门座起重机的工作要求。
3、完成系统的软硬件设计后，对整个调速系统进行仿真，验证其逻辑的合理性。
门座起重机是一种用来起吊、放下和搬运重物，并使重物在一定范围内移动的起重、搬运设备。
门座式起重机的工作机构分为起升机构、变幅机构、旋转机构、行走机构四部分。
论文主要以门座起重机行走与旋转机构电气控制系统为例，详细介绍了其变频调速系统的设计，包括电动机的选型、变频器的选择、附加配套设备的选择、系统的主电路原理图、制动单元和制动电阻的选择、可编程控制器的选用等。
3第2章门座起重机概述2.1 门座起重机简介港口起重机是一种周期性间隙动作的机械，按其组成形式可分为轻小型起重设备、升降机、臂架类起重机、桥架类起重机等基本类型。
常用于港口的起重机械主要有门座起重机、桥式起重机、浮式起重机、轮胎式起重机等。
这类起重机的主要组成部分有起升机构、运行机构、旋转机构、变幅机构、金属结构以及其它相关装置等。
门座起重机是一种用来起吊、放下和搬运重物，并使重物在一定范围内移动的起重、搬运设备，在生产过程中起着重要作用。
门座式起重机的工作机构分为起升机构、变幅机构、旋转机构、行走机构四部分。
门座起重机是港口码头数量和使用最多的、结构复杂、机构最多的、最典型的电动装卸机械。
它具有较好的工作性能和独特的优越结构，通用性好，被广泛地用在港口杂货码头。
门座起重机又简称为门吊、门机，是电力驱动、有轨运行的臂架类起重机之一。
它的构造大体上可以分为两大部分：上部旋转部分和下部运行部分。
上部旋转部分安装在一个高大的门形底架（门架）上，并相对于下部运行部分可以实现360°任意旋转。
门架可以沿轨道运行，同时它又是起重机的承重部分。
起重机的自重和吊重均由门架承受，并由它传到地面轨道上。
门座起重机正是由此门形底座而得名的。
门座式起重机如图1-1所示。
图1-1 门座起重机4门座起重机的上部旋转部分包括臂架系统、人字架、旋转平台、司机室等，还安装有起升机构、变幅机构、旋转机构。
下部运行部分主要由门架和运行机构组成。
门架底部能通火车，轨距有3种：能通过一列火车轨距为6m，称单线门架，能通过并排两列火车的轨距为10.5m，称双线门架，能通过并排三列火车的轨距为16m，称三线门架。
码头前沿的门座起重机门架多属双线门架。
门座底部装有行车车轮或运行台车，运行机构使整台起重机可以沿着地面上的轨道运行。
门座起重机的工作原理是：通过起升、变幅、旋转3种运动的组合，可以在一个环形圆柱体空间实现物品的升降、移动，并通过运行机构调整整机的工作位置，故可以在较大的作业范围内满足运移物品的需要。
2.2 门座起重机的工作机构2.2.1 起升机构任何起重机械都是依靠起升机构升降货物的。
起升机构是起重机不可缺少的工作机构，没有它就不能称其为起重机。
起升机构是最重要的机构，并且它的工作好坏将直接影响到整台起重机的工作性能。
起升机构通常有以下几个方面的任务[2]：（1）从地面上起升重物以及把重物从空中放回到地面上，与其他机构配合实现货物的位移。
（2）机构能够以各种不同的速度起升和下降重物。
（3）能够在起升运动状态和下降运动状态下制动，使货物停留在空中任意位置。
（4）在电动机突然断电的情况下，重物能够静止在空中。
（5）当电机通电后，悬空状态下的重物，能够继续起升或下降，整个机构恢复正常工作状态。
起升机构工作原理：电动机通过联轴节与减速器的高速轴相连。
机构工作时，减速器的低速轴带动卷筒，将钢丝绳卷入或放出，经过滑轮系统，使吊钩实现上升或下降。
机构停止工作时，制动器使吊钩连同货物静止在空中，吊钩的升降靠电动机改变转向来转换。
2.2.2 变幅机构在起重机中用来改变复读的机构称为变幅机构，根据工作要求的不同，变幅机构的主要作用是：（1）通过改变幅度来改变取物装置的工作位置，以实现起重机起重能力的调整，或者5装卸路线的调整，或者提高非工作状态下的起重机通过性能。
（2）通过改变幅度来扩大起重机的作业范围，与起升、回转机构协同工作，使取物装置的工作范围形成一环形工作空间，以提高起重机的生产率，改善其工作性能。
为使臂架绕其铰轴摆动来改变起吊货物的位置，就必须有一套专门的驱动机构。
根据变幅机构工作性质和要求不同，出现了多种传动机构，如齿条、螺杆螺母、液压等。
2.2.3 旋转机构旋转机构是用来支承旋转部分重量，并驱使旋转部分相对于不旋转部分做旋转运动的工作机构。
它的作用是使被起吊的货物围绕起重机的旋转中心做旋转运动，以达到在水平面内运移货物的目的。
旋转驱动机构是用来实现起重机旋转部分相对于不旋转部分转动的动力和速度的传动装置。
这种装置能满足起重机低速正反转、制动平稳、安全可靠的要求。
从受力方面考虑，旋转驱动机构必须克服如下阻力矩：一是旋转支承装置中的摩擦阻力矩；二是风阻力矩；三是由道路坡度或浮船倾斜造成的旋转阻力矩。
2.2.4 运行机构在装卸作业中，往往要求起重机能够调整工作位置，改变工作地点，以扩大作业范围，提高装卸效率。
因此，在起重机中通常都装有运行机构，运行机构的任务是使起重机做水平运动。
运行机构按照结构特点分为无轨运行机构和有轨运行机构两大类。
港口装卸用门座起重机运行机构均为有轨运行机构。
有轨运行机构起重机可沿着铺设的钢轨上运行。
由于这种运行机构的车轮和轨道都是钢铁制成的，故其运行阻力小，承载能力大，结构紧凑。
尽管与无轨运行机构相比较工作范围受到轨道的限制，但是仍是港口起重机的主要运行形式。
门座起重机的运行机构属非工作性运行机构只是用来调整起重机的工作位置。
运行机构的工作速度随起重机的用途确定。
非工作性运行机构为了简化结构，减轻自重，通常采用较低的运行速度。
