松下伺服调试说明

Panasonic

松下数字交流伺服　

安装调试说明书　

（２００３．１１版本）

　松下数字交流伺服调试说明书　

　１

目 录

１．　松下连接示意图　

２．　通电前的检查　

３．　通电时的检查

４．　松下伺服驱动器的参数设定　

５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整　

　松下数字交流伺服调试说明书　

　２１．　松下连接示意图　

Ｌ１Ｌ２Ｌ３ｒｔｐＢ１Ｂ２ＵＶＷ伺服电机伺服驱动器ＣＮ　ＳＧＣＮ　Ｉ／Ｆ至数控系统三相２００Ｖ２２０Ｖ￣

单相２００Ｖ２２０Ｖ￣

编码器

编码器反馈电缆ＡＢＣＤ

重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端

安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种　

情况，不在松下的保修范围！）　

２．　通电前的检查　

１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　

Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：

伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ

注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。　

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　３Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ

２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　

接插件螺丝拧紧。　

３．通电时的检查　

　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。　

２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。　

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　４４．松下伺服驱动器的参数设定　

１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　

Ａ．　接通驱动器电源；　

Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　

Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　

Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　

Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。　

重复以上Ｄ～Ｇ过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切

记选择驱动器ＥＥＰＲＯＭ写入模式，保存参数。　Ｈ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择ＥＥＰＲＯＭ写入模式页面 ＥＥ　＿ＳＥｔ　；　

Ｉ．　按“ＳＥＴ”键，　显示 ＥＥＰ －；　

Ｊ．　按住上“○∧”按钮（约３秒钟）。　先显示 －－－－－－　；后再显示 ＳｔＡｒｔ

开始写入保存参数。保存完毕，显示（有如下三种可能）：

Ｆ　Ｉ　Ｎ　Ｉ　Ｓ　Ｈ． ｒ　Ｅ　Ｓ　Ｅ　ｔ． Ｅ　ｒ　ｒ　ｏ　ｒ．　

表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效，

需关电源，再开电 重新修改参数操作

源才能有效。　

（詳细参见松下伺服驱动说明书）　

提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以

上步骤。　

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　５２）　松下伺服驱动器参数表　

松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。　

参数表　

参数

号　参 数　数 值　功 能　

０２　控制方式

选择　０　设定使用的控制方式为：位置控制方式。　

２１　

负载变化

时，是否自

动增益　

０　

根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯

量变化进行调整和调整的反应速度：　

２１号设置值　是否自动调

整　在运行时，对

负载变化的

反应　

０ 禁　止 不变化　

１　允　许 几乎无变化　

２ 允　许 变化小　

３　允　许 变化快　

一般为了安全，将此参数设为０。　

２２　

设置机床

机械刚性

需调试　

　先不设，在性能优化时调整　

机械联接方式 机械刚性设置值

滚珠丝杆＋电机直连 ４～８　

滚珠丝杆＋同步带 ３～６　

同步带　２～５　

齿轮或齿条＋小齿轮　１～３　

其他：低刚性联接　１～３　

４２　指令脉冲

输入方式

选择　１　可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类

型。　

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　６４７　第二指令

脉冲分倍

频分子　１００００ 一般不使用。　

４Ａ　指令脉冲

分倍频分

子分倍率　０

４６　第一指令

脉冲分倍

频分子　需计算　

（数值范围：　

１～１００００）　

４Ｂ　指令脉冲

分倍频的

分母　需根据不同

螺距的丝杆

与带轮比计

算　

（数值范围：　

１～１００００））　根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算

方法如下：　

　参数４６号 １００００　———— ＝ —————————————　参数４Ｂ号 丝杠螺距×带轮比×１０００　

（以上，分子、分母数值均不超过１００００时，　

　可不约分；超过１００００时，分子、分母可约分）　

注：１．　ＫＮＤ系统内的电子齿轮比需设置为：

ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１　。　

２．　如果是数控车床，Ｘ轴用直径编程，　

则以上计算公式中，分母还应乘以２，　

即： 丝杠螺距×带轮比×１０００×２　

６３　位置偏差

过大设置　１８７５　可以用偏差计数脉冲数来设定位置偏差过大的

检出水平（位置偏差过大保护）。　

６５　欠压报警　０　主电源关断时是否欠压报警　

６７　主电源关

断时，相关　

顺序　４　主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器　

是否清除。　

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　７５．松下伺服驱动器的参数和性能优化调整　

根据上表设置好松下伺服驱动器参数后，　开始优化调整伺服性

能（采用“常规自动增益调节”方法），步骤如下：　

（１） 开关一次驱动器电源，参数有效。 驱动器显示 ｒ ０

（２）　按“ＳＥＴ”按钮一次，按“ＭＯＤＥ”　按钮三次，进入“常规自动

增益调节”，显示如下： Ａｔ＿ ｎｏ　１．

２２号参数设置的机床机械刚性值

用上○∧，下○∨按钮，修改２２参数的机械刚性设置值。一般先设

每格中的中间偏大的值（数值越大，机械刚性越硬，一般尽可能数

值设大，但太大容易振荡）。　

（３）　按“ＳＥＴ”按钮，进入“监视器／执行模式”：　

Ａ　ｔ　ｕ －

（４）　按住上按钮○∧，直到显示器出现“ＳＴＡＲＴ”　

Ｓ　ｔ　Ａ　ｒ　ｔ

（显示器先显示 －　－　－　－　－ ，　约三秒钟后出现 Ｓ　ｔ　Ａ　ｒ　ｔ ） 机械联接方式 机械刚性设置值

滚珠丝杆＋电机直连 ４～８　

滚珠丝杆＋同步带 ３～６　

同步带　２～５　

齿轮或齿条＋小齿轮　１～３　

其他：低刚性联接　１～３　

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　８ 此时，电机开始自动运转。（在大约１５秒的时间内，电机重

复５个周期，包括逆时针旋转二次，顺时针旋转二次）。驱动器自动检测机械，设定惯量、增益等参数。

注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！

（５）　电机停止后，驱动器自动把惯量、增益等参数写入到ＥＥＰＲＯＭ中。然后显示：　

Ｆ　Ｉ　Ｎ　Ｉ　Ｓ　Ｈ． 或 Ｅ　ｒ　ｒ　ｏ　ｒ． 表示参数写入有效 “常规自动增益　调节”失败！

提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以

上步骤。　

（６）　用数控系统手动方式来回运行该运动轴，如果伺服性能较稳，

可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值（重复（２）～（５）

过程），一直到电机没有异常的响声或振荡为止的最大限度的数

值。　

说明：　“常规自动增益调节”方法自动优化调整是较为简单方便的

调整方法，如果此方法无法使机床调整得非常好，请采用“手

动调整”方法，详细请参阅：松下使用说明书。