北京科技大学设备购置计划卡-北京科技大学自动化学院

2014年北京科技大学硕士研究生录取名单公示考生编号姓名录取学院100084100080167阿曼别克·托乎塔生土木与环境工程学院100084100080168李康土木与环境工程学院100084100080169李爽土木与环境工程学院100084100080170李夏土木与环境工程学院100084100080171刘恒宇土木与环境工程学院100084100080172徐博土木与环境工程学院100084100080173叶尔木拉提·木哈得尔土木与环境工程学院100084100080174郑立夫土木与环境工程学院100084100080175周栋土木与环境工程学院100084100080176周雨土木与环境工程学院100084100080180黄树巍土木与环境工程学院100084100080181黄小庆土木与环境工程学院100084100080182刘迪土木与环境工程学院100084100080183马瑞雯土木与环境工程学院100084100080184王建栋土木与环境工程学院100084100080185王久玲土木与环境工程学院100084100080186张亚明土木与环境工程学院100084100080187蔡冰冰土木与环境工程学院100084100080188刘英土木与环境工程学院100084100080189白雪土木与环境工程学院100084100080190高振土木与环境工程学院100084100080191关欢欢土木与环境工程学院100084100080192兰隽如土木与环境工程学院100084100080193刘璐璐土木与环境工程学院100084100080194胡欢土木与环境工程学院100084100080195刘小芬土木与环境工程学院100084100080196马韵彤土木与环境工程学院100084100080197王可伟土木与环境工程学院100084100080198王浦语土木与环境工程学院100084100080199吴晓东土木与环境工程学院100084100080200于开元土木与环境工程学院100084100080304杜德冰土木与环境工程学院100084100190305何宇鑫土木与环境工程学院100084100080306秦北溟土木与环境工程学院100084100080307王攀土木与环境工程学院100084100080308吴迪土木与环境工程学院100084100080311白添羊土木与环境工程学院100084100080312白武帅土木与环境工程学院100084100080313陈子健土木与环境工程学院100084100080314侯春来土木与环境工程学院100084100080315瞿孝昆土木与环境工程学院100084100080316李斌土木与环境工程学院100084100080317李洁土木与环境工程学院100084100080318林荣汉土木与环境工程学院100084100080319刘刚土木与环境工程学院100084100080320刘磊土木与环境工程学院100084100080321刘强土木与环境工程学院100084100080322徐琳慧土木与环境工程学院100084100080323徐淼斐土木与环境工程学院100084100080324杨葆华土木与环境工程学院100084100080325杨建博土木与环境工程学院100084100080326杨书航土木与环境工程学院100084100080327张俊飞土木与环境工程学院100084100080328钟华土木与环境工程学院100084100080329胡文颖土木与环境工程学院100084100080330黄凤祥土木与环境工程学院100084100080331罗强土木与环境工程学院100084100080332吴情土木与环境工程学院100084100080333郭利土木与环境工程学院100084100080334王晓娜土木与环境工程学院100084100080335张帆土木与环境工程学院100084100080336张海丽土木与环境工程学院100084210002515王浩然土木与环境工程学院100084210003489崔凯土木与环境工程学院100084210003490李文秀土木与环境工程学院100084210007309曲云伟土木与环境工程学院100084210006192彭朋土木与环境工程学院100084210003141李亚奇土木与环境工程学院100084210000232王玮土木与环境工程学院100084210002320张伟丹土木与环境工程学院100084210003320张晓静土木与环境工程学院100084210002803刘清芳土木与环境工程学院100084210007215范盼伟土木与环境工程学院100084210005206邹国栋土木与环境工程学院100084210005203王帅茂土木与环境工程学院100084210000273谢健阳土木与环境工程学院100084210000274辛明祖土木与环境工程学院100084210000275曾明智土木与环境工程学院100084210000269胡骞土木与环境工程学院100084210005391展亚太土木与环境工程学院100084210005390赵振振土木与环境工程学院100084210006867黎锐土木与环境工程学院100084210000988于鑫土木与环境工程学院100084210000987殷炳帅土木与环境工程学院100084210000992张璇土木与环境工程学院100084210000974兰昀正土木与环境工程学院100084210000980王美美土木与环境工程学院100084210000982王玉娇土木与环境工程学院100084210000985熊青香土木与环境工程学院100084210000970葛鹏土木与环境工程学院100084210000979唐文娣土木与环境工程学院100084210004861孙大圣土木与环境工程学院100084210000986闫冠男土木与环境工程学院100084210003197孟令健土木与环境工程学院100084210000969杜孝宇土木与环境工程学院100084210005487马俊甫土木与环境工程学院100084210000967白娜妮土木与环境工程学院100084210004409刘昆土木与环境工程学院100084210003377刘丽红土木与环境工程学院100084210004548翟伟奇土木与环境工程学院100084210002332张琪土木与环境工程学院100084210006198胡帅土木与环境工程学院100084210005489夏宗沂土木与环境工程学院100084210005488裴峰土木与环境工程学院100084210004531刘亚运土木与环境工程学院100084210007264于江土木与环境工程学院100084210003195白玉冰土木与环境工程学院100084210006535程功土木与环境工程学院100084210000990曾远帆土木与环境工程学院100084210005897张尊科土木与环境工程学院100084210005004王浩土木与环境工程学院100084210000956陈东祖土木与环境工程学院100084210003918皇甫琪土木与环境工程学院100084210006804杨科君土木与环境工程学院100084210005204王雯清土木与环境工程学院100084210001053左凯华土木与环境工程学院100084210001052周靓土木与环境工程学院100084210001046王康土木与环境工程学院100084210005493夏志远土木与环境工程学院100084210005602邢鹏土木与环境工程学院100084210006838雷达土木与环境工程学院100084210006840王子豪土木与环境工程学院100084210007194李瑞土木与环境工程学院100084210004355宋世文土木与环境工程学院100084210003384何慧明土木与环境工程学院100084210005596常宝孟土木与环境工程学院100084210004138张磊土木与环境工程学院100084210004428李赛土木与环境工程学院100084210005597国仕磊土木与环境工程学院100084210007193赵金田土木与环境工程学院100084210002804路亚彬土木与环境工程学院100084210002805王通潮土木与环境工程学院100084210001049王泽土木与环境工程学院100084210005601任全恩土木与环境工程学院100084210005205谢芳芳土木与环境工程学院100084210003063张小庆土木与环境工程学院100084210001041江南申土木与环境工程学院100084210005598李海鹏土木与环境工程学院100084210005202涂剑文土木与环境工程学院100084210005603杨超土木与环境工程学院100084210006837胡清土木与环境工程学院100084210001051张威涛土木与环境工程学院100084210001048王奕尧土木与环境工程学院100084210007204郭超土木与环境工程学院100084210005599李立涛土木与环境工程学院100084210005496张一鸣土木与环境工程学院100084210002809孙铭土木与环境工程学院100084210004590孟家乐土木与环境工程学院100084210005056王维维土木与环境工程学院100084210006261李川土木与环境工程学院100084210003771沈丹丹土木与环境工程学院100084210005610王琪土木与环境工程学院100084210006704乐坤土木与环境工程学院100084210005495沐栋梁土木与环境工程学院100084210005607马友文土木与环境工程学院100084210002808罗向红土木与环境工程学院100084210005609王超土木与环境工程学院100084210005606冯杰土木与环境工程学院100084210003541陈彦丽土木与环境工程学院100084210003202潘永月土木与环境工程学院100084210001060赵娜娜土木与环境工程学院100084210007037何茜土木与环境工程学院100084210001066王亚土木与环境工程学院100084210007164罗园园土木与环境工程学院100084210003811王亚恩土木与环境工程学院100084210003810郭凯岳土木与环境工程学院100084210001072赵越土木与环境工程学院100084210005613徐东土木与环境工程学院100084210003542王成土木与环境工程学院100084210001068吴雪楠土木与环境工程学院100084210003267李芳芳土木与环境工程学院100084210004764樊思慰土木与环境工程学院100084210001058张敏洁土木与环境工程学院100084210004486任莹土木与环境工程学院100084210006166张亚杰土木与环境工程学院100084210006026时春景土木与环境工程学院100084210004818李典泽土木与环境工程学院100084210006820李红霞土木与环境工程学院100084210007058闫芳芳土木与环境工程学院100084210006982张言土木与环境工程学院100084210005900王哲土木与环境工程学院100084210005901朱琳琳土木与环境工程学院100084210005000杨强土木与环境工程学院100084210006027吴雪娜土木与环境工程学院100084210006575沈茜土木与环境工程学院100084210001062高巍土木与环境工程学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生态工程学院100084210000617李易霖冶金与生态工程学院100084210000659朱经纬冶金与生态工程学院100084210004691孙恒冶金与生态工程学院100084210002711董健冶金与生态工程学院100084210004655谢帆冶金与生态工程学院100084210006156杜晓东冶金与生态工程学院100084210000619廖航冶金与生态工程学院100084210004760项南冶金与生态工程学院100084210004934巢昌耀冶金与生态工程学院100084210004956张健冶金与生态工程学院100084210002719李朋飞冶金与生态工程学院100084210004740张亚召冶金与生态工程学院100084210004951魏王亚冶金与生态工程学院100084210006628郑顶立冶金与生态工程学院100084210002736王耀祖冶金与生态工程学院100084210004739张劲羽冶金与生态工程学院100084210006625刘文兵冶金与生态工程学院100084210000632宋慧昌冶金与生态工程学院100084210004737汪礼平冶金与生态工程学院100084210005191盛力冶金与生态工程学院100084210002456林豪冶金与生态工程学院100084210000623刘斯文冶金与生态工程学院100084210003516王海乔冶金与生态工程学院100084210000604韩飞冶金与生态工程学院100084210002720李群冶金与生态工程学院100084210002325鲁浩冶金与生态工程学院100084210002714韩立磊冶金与生态工程学院100084210002735王肖戬冶金与生态工程学院100084210002750赵颖石冶金与生态工程学院100084210002730沈江威冶金与生态工程学院100084210006852谷继腾冶金与生态工程学院100084210000602高维冶金与生态工程学院100084210000628梅亚光冶金与生态工程学院100084210003519吴鹏冶金与生态工程学院100084210004952徐文轩冶金与生态工程学院100084210004119王旭冶金与生态工程学院100084210004733孔庆毛冶金与生态工程学院100084210006620陈光炬冶金与生态工程学院100084210000611李欢冶金与生态工程学院100084210004401王晓飞冶金与生态工程学院100084210004807徐杰冶金与生态工程学院100084210000633汤励峥冶金与生态工程学院100084210003521袁换美冶金与生态工程学院100084210007007张黎冶金与生态工程学院100084210002523段生朝冶金与生态工程学院100084210004736戚举坤冶金与生态工程学院100084210004761杨澍冶金与生态工程学院100084210002709陈子罗冶金与生态工程学院100084210000635王明辉冶金与生态工程学院100084210002710刁子饶冶金与生态工程学院100084210004938黄德军冶金与生态工程学院100084210002727牛群冶金与生态工程学院100084210000625刘宇冶金与生态工程学院100084210007017杨军强冶金与生态工程学院100084210002848李超冶金与生态工程学院100084210003548程志杰冶金与生态工程学院100084210003552王欢冶金与生态工程学院100084210003968高启瑞冶金与生态工程学院100084210007041郭光胜冶金与生态工程学院100084210003547程鹏飞冶金与生态工程学院100084210002855刘思远冶金与生态工程学院100084210007105陈霄冶金与生态工程学院100084210003779赵星冶金与生态工程学院100084210001162潘东腾冶金与生态工程学院100084210002838白佳星冶金与生态工程学院100084210001166王富强冶金与生态工程学院100084210002844韩菲冶金与生态工程学院100084210007016秦艳齐冶金与生态工程学院100084210001150郝阳冶金与生态工程学院100084210004363陈宇廷冶金与生态工程学院100084210002842葛金朋冶金与生态工程学院100084210002876周乾冶金与生态工程学院100084210004369刘福军冶金与生态工程学院100084210003776王勇冶金与生态工程学院100084210002877朱春恩冶金与生态工程学院100084210005212程挺冶金与生态工程学院100084210002846候朋涛冶金与生态工程学院100084210006636陈诚冶金与生态工程学院100084210001171张龙冶金与生态工程学院100084210002869闫哲冶金与生态工程学院100084210001170张经纬冶金与生态工程学院100084210001158刘公正冶金与生态工程学院100084210004376张宏博冶金与生态工程学院100084210002864王程明冶金与生态工程学院100084210005213曾祥群冶金与生态工程学院100084210006177于天恒冶金与生态工程学院100084210001165宋惠东冶金与生态工程学院100084210002870姚占山冶金与生态工程学院100084210003551罗文坡冶金与生态工程学院100084210004971章讯冶金与生态工程学院100084210005825孙实冶金与生态工程学院100084210005945陈宜军冶金与生态工程学院100084210002854刘健冶金与生态工程学院100084210003549洪欣娟冶金与生态工程学院100084210004970王志冶金与生态工程学院100084210002872张圣华冶金与生态工程学院100084210004371马全强冶金与生态工程学院100084210006176黄蒙蒙冶金与生态工程学院100084210001161陆阳冶金与生态工程学院100084210003458王红兵冶金与生态工程学院100084210001149郭沁怡冶金与生态工程学院100084210002867王阳冶金与生态工程学院100084210001144邓释禅冶金与生态工程学院100084210004366李浩冶金与生态工程学院100084210004373王志通冶金与生态工程学院100084210002863孙敬焘冶金与生态工程学院100084210004362陈学鑫冶金与生态工程学院100084210004706黄术明冶金与生态工程学院100084210002862申献江冶金与生态工程学院100084210003777闫志武冶金与生态工程学院100084210004368凌超冶金与生态工程学院100084210002865王浩冶金与生态工程学院100084210006708郭金磊冶金与生态工程学院100084210002873张晓勇冶金与生态工程学院100084210001151贺宝冶金与生态工程学院100084210007130吴龙龙冶金与生态工程学院100084210004972朱明旭冶金与生态工程学院100084210001146段大波冶金与生态工程学院100084210006637范佳奇冶金与生态工程学院100084210002868温鑫冶金与生态工程学院100084210004965董超振冶金与生态工程学院100084210002858孟飞冶金与生态工程学院100084210003554赵宇广冶金与生态工程学院100084210001154李秋寒冶金与生态工程学院100084210006826漆启松冶金与生态工程学院100084210003550李继广冶金与生态工程学院100084210006857李祥冶金与生态工程学院100084210004375曾贵民冶金与生态工程学院100084210001147龚华超冶金与生态工程学院100084210002859彭利冲冶金与生态工程学院100084210002857马超冶金与生态工程学院100084210004223林娜冶金与生态工程学院100084210004361车晓锐冶金与生态工程学院100084210001169袁吉峰冶金与生态工程学院100084210004968潘晓亮冶金与生态工程学院100084210004967罗明锁冶金与生态工程学院100084210000615李显鹏冶金与生态工程学院100084210001398乔尚孝冶金与生态工程学院100084210007240蒋建荣冶金与生态工程学院100084210002919白旭冉冶金与生态工程学院100084210001394迟鹏冶金与生态工程学院100084210004502陈藩冶金与生态工程学院100084210003979陈瑶冶金与生态工程学院100084210006946邓世日冶金与生态工程学院100084210004610佟路明冶金与生态工程学院100084210004665朱旭明冶金与生态工程学院100084210003978任文勋冶金与生态工程学院100084210006713闵晨冶金与生态工程学院100084210007170杨晋松冶金与生态工程学院100084210004666姚瑶冶金与生态工程学院100084210007306贾淇冶金与生态工程学院100084210007241万鑫冶金与生态工程学院100084210002347李倩倩冶金与生态工程学院100084210001402陶小凤冶金与生态工程学院100084210006945颜建超冶金与生态工程学院100084230000629潘武冶金与生态工程学院100084230000609黎承懿冶金与生态工程学院100084230000599陈薪光冶金与生态工程学院100084230000643杨理强冶金与生态工程学院100084230000648张建坤冶金与生态工程学院100084230000612李江涛冶金与生态工程学院100084230000608孔祥同冶金与生态工程学院100084230000610李波冶金与生态工程学院100084230000641杨锋冶金与生态工程学院100084230000601樊朝仙冶金与生态工程学院100084230000642杨光彩冶金与生态工程学院100084100080060安家新材料科学与工程学院100084100080061安琪材料科学与工程学院100084100080062曹政材料科学与工程学院100084100080063戴婷婷材料科学与工程学院100084100080064冯敏楠材料科学与工程学院100084100080065高智君材料科学与工程学院100084100080066侯强材料科学与工程学院100084100080067胡玉婷材料科学与工程学院100084100080068黄国超材料科学与工程学院100084100080069蒋旭敏材料科学与工程学院100084100080070康泰材料科学与工程学院100084100080071孔德成材料科学与工程学院100084100080072李浩宇材料科学与工程学院100084100080073李景阳材料科学与工程学院100084100080074李伟材料科学与工程学院100084100080075李昕彤材料科学与工程学院100084100080076李永叶材料科学与工程学院100084100040077刘宸旭材料科学与工程学院100084100080078刘佳思材料科学与工程学院100084100080079刘静材料科学与工程学院100084100080080刘晓冰材料科学与工程学院100084100080081刘雨晨材料科学与工程学院100084100080082罗迅材料科学与工程学院100084100080083潘伯阳材料科学与工程学院100084100080084秦思晓材料科学与工程学院100084100080085石洪吉材料科学与工程学院100084100080086王宾宁材料科学与工程学院100084100080090吴文刚材料科学与工程学院100084100080091徐阳材料科学与工程学院100084100080092杨恕权材料科学与工程学院100084100080093杨语材料科学与工程学院100084100080094尹建娟材料科学与工程学院100084100080095尹丽丽材料科学与工程学院100084100080096臧佳材料科学与工程学院100084100100097张苗材料科学与工程学院100084114140098张朋材料科学与工程学院100084100080099张旸材料科学与工程学院100084100080100章光辉材料科学与工程学院100084100080101章彦娴材料科学与工程学院100084100080102赵婷婷材料科学与工程学院100084100080103郑芳材料科学与工程学院100084100100104钟丹材料科学与工程学院100084100080105钟祥敏材料科学与工程学院100084100080106周少坤材料科学与工程学院100084101280387孙海霞材料科学与工程学院100084101280388张菁材料科学与工程学院100084101450389孙鹤材料科学与工程学院100084102130392董晓萌材料科学与工程学院100084104970394王瑞材料科学与工程学院100084105930396杜君莉材料科学与工程学院100084100080216白丽娟材料科学与工程学院100084100080217曹文海材料科学与工程学院100084100080219戴思雨材料科学与工程学院100084100080221范金昇材料科学与工程学院100084100080222郭奇勋材料科学与工程学院100084100080223洪炀材料科学与工程学院100084100080224胡俊立材料科学与工程学院100084100080225贾曼平材料科学与工程学院100084100080226贾萌柳材料科学与工程学院100084100080227贾宜訸材料科学与工程学院100084100080228李瑞凤材料科学与工程学院100084100080229李婷材料科学与工程学院100084100080231梁晨材料科学与工程学院100084100080232梁毅材料科学与工程学院100084100080233林迎午材料科学与工程学院100084100080234刘丽萍材料科学与工程学院100084100080235梅珍材料科学与工程学院100084100080236乔智材料科学与工程学院100084100080237任惠材料科学与工程学院100084100080238孙倩材料科学与工程学院100084100080239谭波材料科学与工程学院100084100080240谭志东材料科学与工程学院100084100080246王宇宙材料科学与工程学院100084100080249徐永佳材料科学与工程学院100084100080250许胜材料科学与工程学院100084100080251颜阳材料科学与工程学院100084100080252晏燕材料科学与工程学院100084100100255张欢材料科学与工程学院100084100080256张晶材料科学与工程学院100084100080257张荣材料科学与工程学院100084100080258赵自飞材料科学与工程学院100084104970395王慧如材料科学与工程学院100084106570402刘红梅材料科学与工程学院100084210000490李军材料科学与工程学院100084210000416易莎材料科学与工程学院100084210000442吴彬彬材料科学与工程学院100084210002437谢思材料科学与工程学院100084210004848王永迪材料科学与工程学院100084210000394梁立康材料科学与工程学院100084210000433刘琦材料科学与工程学院100084210000434马如飞材料科学与工程学院100084210000399潘进材料科学与工程学院100084210000541王威材料科学与工程学院100084210000391李馨宇材料科学与工程学院。

北京科技大学自动化学院2012级“青春·逐梦”班级风采展示成功召开青春无畏恰同学少年，逐梦扬威逢祖国复兴。

2013年3月24日19：00，自动化学院2012级“青春·逐梦”班级风采展示在学术报告厅隆重举办。

自动化学院团委书记王旭，团委副书记王靖，学生团委副书记谢晓彤，自1202班班导师董冀媛老师，自1204班班导师孙衢教授以及各班小班主任出席了此次活动。

活动在年级长张华文和彭聪的主持下拉开帷幕。

“气者，乃人之本也。

自一人，脑中有才气，骨子透志气，血肉流浩气。

对敌人锐气、气吞万虎；对朋友义气，气闯四方；对失利大气，气调心意；对胜利平气，气创新功；对邪恶怒气，气安天下，对善举正气，气润苍冥。

”自1201班气势恢宏的开场，让在场师生眼前一亮，班长魏鑫轩和团支书曾丹阳对班级的思想、学习、建设等方面的介绍更是体现出了自1201班的团队精神。

随后，测控1202用生动的情景剧把同学们的大学生活展现的淋漓尽致，并集体演唱改编版的《北京东路的日子》，带给观众无尽的视听享受，让观众在此过程中感受到了测控1202班团结、温馨的班级氛围。

智能12班用可爱的手绘画展现了他们的班级生活，让观众身临其境。

而精心改编的《五十六个民族》配合着搞笑话剧，突显出智能12的包容气魄。

“无所谓·有所为”，测控1201班的展示，台上台下呼应热烈，好似台上并不仅仅站着的是班长薛鸣、团支书杨作云，而是测控1201整个班级。

一段震撼的集体舞为观众展现了测控1201班的活力与默契。

自1204班的同学穿着颇具校园制服范的班服，集体合唱《一千零一个愿望》等歌曲，为我们展现了他们充满着热情活力的内心。

最后他们放飞了自己手中的纸飞机，寓意放飞了自己的梦想。

嘉宾提问环节，王导很尖锐的提出“针对班级两极分化严重的现象，应如何进一步开展班级学风建设”的问题，班长杨春旭给出了令全场为之高呼的答案：“我们班就像一条船，船头到了船尾也一定会到，我绝不会放弃我们班任何一个同学！”自1205班团支书刘毅身着丛林迷彩向大家娓娓道来年级唯一的国防班级建设情况。

唐山学院毕业设计设计题目：基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计系别：信息工程系班级：11电气工程及其自动化3班姓名：刘亮指导教师：田红霞2015年6月1日基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计摘要机械臂控制器作为机械臂的大脑，对于它的研究有着十分重要的意义。

随着微电子技术和控制方法的不断进步，以单片机作为控制器的控制系统越来越成熟。

本课题正是基于单片机的机械臂控制系统的研究。

本文首先介绍了国内外机械臂发展状况以及控制系统的发展状况。

其次，阐述了四自由度机械手臂控制系统的硬件电路设计及软件实现。

详细阐述了机械臂控制系统中单片机及其外围电路设计、电源电路设计和舵机驱动电路设计。

在程序设计中，着重介绍了利用微分插补法进行PWM调速的程序设计。

并给出了控制器软件设计及流程图。

最后，给出了系统调试中出现的软硬件问题，进行了详细的分析并给出了相应的解决办法。

关键词：机械臂单片机自由度舵机PWMDesign of Multi DOF Manipulator ControllerBased on MCUAbstractAs the brain of robot arm, manipulator controller is very important for its research.With the development of microelectronics technology and control method, the control system of MCU is becoming more and more mature.This thesis is based on the research of the manipulator control system of MCU.Firstly,it is introduced the development of the manipulator and the control system at home and abroad.Secondly,it is given the circuit and software design for the four DOF manipulator in this disertation.it is expatiated the Single Chip Microcomputer(SCM),the relative circuit design ,Power circuit design,and driver circuit design of manipulator control system.In the design of the program, the design of PWM speed regulation by differential interpolation is introduced emphatically. The software design and flow chart of the controller are given.Finally,it is presented the problems of hardware and software in practive given resolves.Key word: Manipulator;MCU;DOF;Steering engine;PWM目录1引言 (1)1.1研究的背景和意义 (1)1.2国内外机械臂研究现状 (2)1.2.1国外机械臂研究现状 (2)1.2.2国内机械臂研究现状 (3)1.3机械臂控制器的发展现状 (3)1.4本设计研究的任务 (4)2机械结构与控制系统概述 (5)2.1机械结构 (5)2.2控制系统 (6)2.3系统功能介绍 (8)2.4舵机工作原理与控制方法 (8)2.4.1概述 (8)2.4.2舵机的组成 (8)2.4.3舵机工作原理 (9)3系统硬件电路设计 (11)3.1时钟电路设计 (11)3.2复位电路设计 (11)3.3控制器电源电路设计 (12)3.4舵机驱动电路 (13)3.5串口通信电路设计 (13)4系统软件设计 (14)4.1四自由机械臂轨迹规划 (15)4.2主程序设计 (16)4.3舵机调速程序设计 (17)4.3.1舵机PWM信号 (17)4.3.2利用微分插补法实现对多路PWM信号的输出 (18)4.4初末位置置换子程序 (21)4.5机械爪控制程序 (22)4.6定时器中断子程序 (23)4.6.1定时器T1中断程序 (23)4.6.2定时器T0中断子程序 (24)5系统软硬件调试 (25)5.1单片机系统开发调试工具 (25)5.1.1编程器 (25)5.1.2集成开发环境Keil和Protues (25)5.2控制系统的仿真 (26)5.3软件调试 (27)5.4硬件调试 (27)5.5软硬件联合调试 (28)6结论 (29)谢辞 (30)参考文献 (31)附录 (32)1引言1.1研究的背景和意义机器人是传统的机械结构学结合现代电子技术、电机学、计算机科学、控制理论、信息科学和传感器技术等多学科综合性高新技术产物,它是一种拟生结构、高速运行、重复操作和高精度机电一体化的自动化设备。

《数字电子技术（双语）》教学大纲课程编号：2050115开课院系：自动化学院电工电子技术系课程类别：学科基础必修适用专业：自动化、计算机、物理等课内总学时：48学分：3实验学时：0设计学时：0上机学时：0先修课程：高等数学、大学物理、电路分析基础、模拟电子技术执笔：尤佳审阅：刘蕴络一、课程教学目的该课程是电子电气信息类专业和物理类专业本科生在电子技术方面入门性质的基础课程。

通过学习该课程使学生学会数字电子技术方面的基本知识、基本理论和基本技能，掌握数字电路及其系统的基本分析方法和逻辑设计方法，能够使用标准的集成电路和至少一款EDA仿真软件。

通过双语学习，使学生掌握一定量的相关专业英语词汇，具有查阅相关英文文献的能力。

培养学生的综合与创新能力，为深入学习相关知识及其在专业中的应用打好基础。

二、课程教学基本要求1．课程重点：逻辑关系的各种描述方法及其相互转换；逻辑函数的化简；组合逻辑电路的分析和设计；使用MSI 译码器和数据选择器设计组合逻辑电路；典型触发器的逻辑功能及其描述方法；时序逻辑电路的分析和设计；使用中规模集成计数器(复位法和置位法)构成任意进制计数器。

2．课程难点：典型TTL、CMOS基本逻辑门电路（包括三态门、OC门）的主要外特性、主要参数和使用方法；使用MSI 译码器和数据选择器设计组合逻辑电路；触发器的工作原理与动作特点；同步时序逻辑电路设计方法；用中规模集成计数器构成任意进制计数器的方法。

3．能力培养要求：通过本课程的学习，学生将具有如下能力：会查阅数字电子技术方面的国内外相关专业资料；能够分析、阅读简单数字装置逻辑图；能够根据要求选用中小规模数字集成电路模块设计数字电路；能够使用至少一种EDA软件分析设计数字电路；能够与团队合作完成一个小型数字系统的设计。

三、课程教学内容与学时课堂教学（48学时）1．导言以及数制和码制（2学时）1.1建立数字的概念1.2掌握二进制、十六进制数及其与常用十进制数的相互转换1.3掌握8421编码，了解其他常用编码2．门电路（4学时）2.1了解半导体二极管、三极管和MOS管的开关特性2.2了解TTL、CMOS门电路的组成和工作原理2.3掌握典型TTL、CMOS基本逻辑门电路（包括三态门、OC门）的功能、主要外特性、主要参数和使用方法2.4了解ECL等其他逻辑门电路的特点3．逻辑代数基础（4学时）3.1掌握逻辑代数中的基本定律和定理3.2熟练掌握逻辑关系的各种描述方法及其相互转换3.3掌握逻辑函数的化简方法3.4理解最小项、无关项等基本概念4．组合逻辑电路（10学时）4.1熟练掌握组合逻辑电路的特点、分析方法和设计方法4.2掌握编码器、译码器、加法器、数值比较器和数据选择器等常用中规模集成组合逻辑电路的逻辑功能及使用方法4.3了解组合逻辑电路中的竞争冒险现象及其消除方法5．触发器（4学时）5.1理解基本RS触发器的电路结构、工作原理及动态特性5.2熟练掌握典型触发器的逻辑功能及其描述方法5.3了解典型时钟触发器的电路结构及触发方式6．时序逻辑电路（12学时）6.1熟练掌握时序电路的特点、描述方法和分析方法6.2掌握计数器、寄存器等常用时序电路的工作原理、逻辑功能及使用方法6.3掌握同步时序电路的设计方法6.4掌握使用中规模集成计数器构成任意进制计数器的分析、设计方法7．脉冲的产生和整形电路（3学时）7.1了解脉冲信号参数的定义7.2理解施密特触发器、单稳态触发器和多谐振荡器的工作原理、逻辑功能及使用方法7.3了解555定时器的结构和工作原理7.4掌握555定时器的应用8．半导体存储器及可编程逻辑器件（3学时）8.1了解MOS存储单元的基本工作原理8.2理解ROM、RAM电路结构、工作原理8.3掌握扩展存储容量的方法8.4理解用ROM实现组合逻辑函数的方法8.5理解可编程逻辑器件的基本工作原理8.6了解PAL、GAL、CPLD和FPGA的特点及电路结构9．A/D和D/A转换电路（3学时）9.1了解A/D、D/A转换的过程9.2理解常见的A/D和D/A转换器的电路组成、工作原理、特点及应用9.3了解A/D、D/A转换器的功能及主要参数10．数字系统设计与EDA工具应用（3学时）10.1了解数字系统的基本组成及设计方法10.2了解一种硬件描述语言10.3掌握一种EDA工具的使用方法四、教材与参考书教材1. Thomas L. Floyd著，余璆改编，《数字电子技术》，电子工业出版社，2011年，第十版参考书1. 阎石编，《数字电子技术基础》，高等教育出版社，2006年，第五版2. 康华光主编，《电子技术基础——数字部分》，高等教育出版社，2006年，第五版3. James Bignell & Robert Donovan 著，《Digital Electronics》，机械工业出版社，2003年，英文版，原书第四版4．Charles H. Roth 著，《Fundamentals of Logic Design》，机械工业出版社，2001年，英文版，原书第五版五、作业本课程的作业分成两大类。