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2013.7多摩川编码器总结一、摘要基于CPLD 和DSP 实现CPLD 与多摩川编码器的通讯，通过对编码器发送请求，得到 编码器发回的数据并进行解码，得到绝对位置值。
二、学习步骤：1、 熟悉工作环境，掌握 Modelsim 以及Quartus 的使用。
2、 阅读多摩川编码器的通讯协议。
3、 根据协议编写testbench ，并在Modelsim 上进行仿真调试。
4、 仿真通过后，通过 Quartus 编译后下载到 CPLD 上并与编码器通讯，实际情况下运 行。
5、 完成各项要求的功能。
6、 对代码进行优化，尽可能减少资源占用。
7、 验收。
三、总体结构结构分三部分：多摩川编码器， CPLD ，DSP 。
1、 编码器跟CPLD 之间通过MAX485电平转换进行连接。
2、 CPLD 与DSP 则通过总线进行连接(这一部分结构编写学长已经完成并且提供了端 口连接)3、 主要工作是 CPLD 的解码部分。
四、通讯协议1、 TS5668的技术指标：(物理层)精度：单圈精度：17位(131 072) 多圈精度：16位(65 536) 最高转速/ ( r • min - 1 ) : 6 000】输出：差分NRZ 编码二进制 传输速度/Mbp s : 2. 5发送、接收电路：差分形式通信方式：主从模式接口： 3FG , 4sig+ , 5sig-, 7VCC , 8DGND 。
4 和 5 为差分信号接口。
2、 通信步骤如下图：(逻辑链路层)1)CPLD 向编码器发送一个控制字 CF2) 3us 后编码器返回数据包。
3)CPLD 对数据包进行解码，并将得到的数据放在总线上，等待 DSP 获取。
具体流程如下图：1/RO DI ，DIR 逻辑信号MAX48电平转换接口CPL 解码地址/数据总线接口双绞线，差分式，串行(Receiver iide)Enable 崩腳机 [Internal latch of Data3、字的结构：下图分别为 CF 、DF 、CRC 字的结构。
■警告及注意事项：■安全注意事项：在安装、运转、保养、点检前，请详阅本说明书。
另外，唯有具备专业资格的人员才可进行装配线工作。
说明书中安全注意事项区分为「警告」与「注意」两项。
：表示可能的危险情况，如忽略会造成人员死亡或重大损伤。
：表示可能的危险情况，如未排除会造成人员较小或轻微的损伤及机器设备的损坏。
所以应详阅本简易说明书及产品技术手册后，再使用此伺服驱动器。
注意�当伺服驱动器安装于控制盘内，若周温过高时，请加装散热风扇。
�不可对伺服驱动器作耐压测试。
�机械开始运转前，确认是否可以随时启动紧急开关停机。
�机械开始运转前，须配合机械来改变使用者参数设定值。
未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械失去控制或发生故障。
�机械开始运转前，务必确认参数FnC FnC3030：系列化机种设定，需选取正确的驱动器和电机匹配组合！!首先，感谢您采用多摩川伺服驱动器TA8480系列和伺服电机。
TA8480可由数字面板操作器或透过PC人机程序来操作，提供多样化的机能，使产品更能符合客户各种不同的应用需求。
在使用TA8480前，请先阅读本简易说明书及产品技术手册，主要内容包括：�伺服系统的检查、安装及配线步骤。
�数字面板操作器的操作步骤、状态显示、异常警报及处理对策说明。
�伺服系统控制机能、试运转及调整步骤。
�伺服驱动器所有参数一览说明。
�标准机种的额定规格。
为了方便作日常的检查、维护及了解异常发生之原因及处理对策，请妥善保管本说明书在安全的地点，以便随时参阅。
注：请将此说明书交给最终之使用者，以使伺服驱动器发挥最大效用。
目录第一章产品检查及安装1-1产品检查 (5)1-1-1伺服驱动器机种确认 (5)1-1-2伺服电机机种确认 (6)1-1-3伺服驱动器与伺服电机搭配对照表 (7)1-2伺服驱动器操作模式简介 (7)1-3伺服驱动器安装环境条件与方法 (8)1-3-1安装环境条件 (8)1-3-2安装方向及间隔 (8)1-4伺服电机安装环境条件与方法 (9)1-4-1安装环境条件 (9)1-4-2安装方式 (9)1-4-3其它注意事项 (10)第二章配线准备2-1系统组成及配线 (11)2-1-1伺服驱动器电源及外围装置配线图 (11)2-1-2伺服驱动器配线说明 (12)2-1-3电线规格 (13)2-1-4电机端出线 (14)2-1-5电机及电源标准接线图 (16)2-1-6TB端子说明 (17)2-1-7电机附机械式剎车(BRAKE)接线说明 (17)2-2I/O信号端子说明 (18)2-2-1CN1控制信号端子说明 (19)2-2-2CN2编码器信号端子说明 (20)2-3控制信号标准接线图 (21)2-3-1位置控制(P Mode)接线图(Line Driver) (21)2-3-2位置控制(P Mode)接线图(Open Collector) (22)2-3-3速度控制(S Mode)接线图 (23)2-3-4转矩控制(T Mode)接线图 (24)第三章面板及试运转操作说明3-1面板操作说明 (25)3-2试运转操作说明 (26)第四章参数机能4-1参数群组说明 (27)4-2参数机能表 (28)第五章异常警报排除5-1异常警报说明 (53)5-2异常排除对策 (54)第一章产品检查及安装1-1产品检查本伺服产品在出厂前均做过完整之功能测试，为防止产品运送过程中之疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：�检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
多摩川绝对式编码器特点和应用1.绝对精度高：多摩川绝对式编码器采用了高精度的测量原理，可以实现非常高的位置测量精度。
通常可以达到0.001°的测量精度，甚至更高。
2.自校准能力：多摩川绝对式编码器具有自校准能力，可以自动检测其测量原理的校准状态，并自动进行修正。
这样可以保证其测量结果的准确性，并避免由于长期使用而产生的漂移现象。
3.多圈测量能力：多摩川绝对式编码器不仅可以测量单圈的旋转运动，还可以测量多圈的旋转运动。
这一特点使其在需要同时测量旋转运动的绝对位置和圈数的应用中具有重要意义。
4.快速响应能力：多摩川绝对式编码器采用了先进的信号处理技术，并具有高速的信号传输速度，能够实时响应旋转运动的变化，并将测量结果快速输出。
1.机床控制：多摩川绝对式编码器可以在机床上精确测量各轴的位置，从而实现对机床运动的精确控制。
通过与数控系统结合使用，能够实现对机床运动的高效精确控制，提高加工质量和生产效率。
2.机器人控制：多摩川绝对式编码器可以在机器人关节上使用，实时测量关节位置和角度，并将其发送给控制系统，从而实现机器人的精确运动和姿态控制。
这对于机器人的自动操作和精确定位非常重要。
3.航天航空：多摩川绝对式编码器的高精度和可靠性使其在航天航空领域的应用非常重要。
它可以用于测量飞机和航天器的各种部件的位置和角度，并为导航和姿态控制提供准确的数据。
4.医疗设备：多摩川绝对式编码器可以用于医疗设备中，例如CT扫描仪、核磁共振仪等，用于测量设备的位置和姿态，从而实现对患者进行准确的诊断和治疗。
总之，多摩川绝对式编码器是一种非常重要的测量装置，具有高精度、自校准能力、多圈测量能力和快速响应能力等特点。
它在机床控制、机器人控制、航天航空、医疗设备等领域的应用非常广泛，为这些领域的精密运动控制和姿态测量提供了重要的技术支持。
多摩川编码器刷功率1.引言1.1 概述概述部分的内容可以从以下角度入手：多摩川编码器是一种用于测量物体位置和运动的装置，它利用光电效应原理将物体的位置转换为电信号输出。
多摩川编码器广泛应用于各种领域，如机械、自动化控制和数字信号处理等。
它的主要功能是反馈物体的位置信息，以实现精确的位置控制和运动监测。
多摩川编码器基本由光电传感器、光栅、检测电路和接口电路组成。
其中，光栅是一个由固定的透明条纹和不透明条纹交替组成的光学结构，在物体运动时通过光电传感器转换成脉冲信号。
这些脉冲信号可以通过计数的方式来确定物体的运动速度和位移。
刷功率是指将编码器连接到电源，并以一定频率进行电源开关的操作。
刷功率的作用是为编码器提供稳定的工作电源，以确保其正常工作。
刷功率可以通过调节频率和周期来控制编码器的输出信号。
刷功率对多摩川编码器的影响是多方面的。
首先，刷功率的稳定性直接影响到编码器输出信号的稳定性和准确性。
如果刷功率不稳定，编码器可能会产生噪声或误差。
其次，刷功率的频率和周期也会影响编码器的响应速度和精度。
如果刷功率频率过低或周期过长，编码器的测量精度可能会下降。
最后，刷功率还会对编码器的寿命和可靠性产生影响。
如果刷功率过大或波动较大，可能会导致编码器的损坏或故障。
综上所述，刷功率是多摩川编码器正常工作所必需的，并对其性能和稳定性有重要影响。
为了确保编码器的准确性和可靠性，我们需要合理调节并控制刷功率的频率和周期。
未来，在不断改进和创新的基础上，可以进一步研究和优化刷功率对多摩川编码器的影响，以提高其性能和应用范围。
文章结构部分应当包括本文的各个章节和内容的概要说明，以便读者可以清楚地了解到文章的整体框架。
以下是文章1.2文章结构部分的内容：第2章，正文部分，将介绍多摩川编码器的原理和功能，以及刷功率对多摩川编码器的影响。
在该章节中，我们将详细探讨多摩川编码器的工作原理和主要功能特点，并分析不同刷功率对其性能的影响。
旋转变压器原理及其在自动控制中的应用摘要：介绍旋转变压器（简称旋变）分类、结构特点、工作原理和解码方法，以及在各行各业中的应用，还有与其相关的工业设备（SMARTCAM）的应用特点。
关键词：旋转变压器，SMARTCODER，SMARTCAM旋转变压器简称旋变是一种输出电压随转子转角变化的信号元件。
当励磁绕组以一定频率的交流电压励磁时，输出绕组的电压幅值与转子转角成正弦、余弦函数关系，或保持某一比例关系，或在一定转角范围内与转角成线性关系。
它主要用于坐标变换、三角运算和角度数据传输，也可以作为两相移相器用在角度--数字转换装置中。
按输出电压与转子转角间的函数关系，主要分三大类旋转变压器：1.正--余弦旋转变压器----其输出电压与转子转角的函数关系成正弦或余弦函数关系。
2.线性旋转变压器----其输出电压与转子转角成线性函数关系。
线性旋转变压器按转子结构又分成隐极式和凸极式两种。
3.比例式旋转变压器----其输出电压与转角成比例关系。
结构说明由于我公司只销售日本多摩川公司的正余弦旋转变压器，所以在此介绍的旋转变压器皆为正余弦型的。
旋变由转子和定子绕组构成，并且两者相互独立，初级和次极线圈都绕在定子上，转子由两组相差90度线圈组成，采用无刷设计，如图1所示。
转子绕组定子绕组图1图2是旋转变压器电气示意图。
ER1-R2励磁电压V eES2-S4图2旋变的输入输出电压之间的具体函数关系如下所示：设转子转动角度为θ，初级线圈电压（即励磁电压）: ER1-R2=E*Sin2πftf:励磁频率，E：信号幅度那么输出电压ES1-S3=K*E*Sin2πft*Cosθ; ES2-S4=K*E*Sin2πft*SinθK：传输比，θ：转子偏离原点的角度令θ=ωt，即转子做匀速运动，那么其输出信号的函数曲线可表示为图3所示，图中信号频率为f，即励磁信号频率，最大幅度为E，包络信号为Sinωt和Cosωt，解码器就是通过检测这两组输出信号获取旋变位置信息的。
