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目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2.1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2.2.1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2.3可编程控制器的主要性能指标 (3)2.4 PLC系统的组成 (3)2.4.1 PLC的硬件结构 (3)2.4.2 PLC的软件 (3)2.5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3.1 主程序设计 (6)3.2 公用程序设计 (6)3.3 自动程序设计 (7)3.4 手动程序设计 (7)3.5 自动回原点程序设计 (8)4心得体会 (10)参考文献 (11)附录1 (12)附录2 (16)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2.1 PLC的产生1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求:软连接代替硬接线;维护方便;可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜;有数据通讯功能;输入115V;可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4K 。
第一章绪论1.1.1机械手的背景机械手首先是从美国开始研制的。
1985年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上第一台机械人；3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂。
4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并得到迅速普及；6)1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工业机械人，当时是液压驱动，能载重达45KG；7)1980年在JAN得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到前所未有的发展与提升，再就是后来到台湾再到大陆。
1.1.2产品简介MECHANICAL HAND, 也称机械手，AUTHO HAND.能模仿人手和臂的某些运动功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分构成。
手部是用来抓取工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2—3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置，有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险品的主从式操作手也常称为机械手。
机械手培训资料机械手培训资料（1/2）机械手是一种能够模拟人手动作的装置，被广泛应用于各个行业。
它能够实现反复精准的动作，可以提高生产效率，降低人力成本，并在一些危险环境中替代人手操作。
因此，学习机械手操作技能至关重要。
本文将为您提供一些有关机械手培训的基础知识。
首先，要学会操作机械手，必须先了解其主要组成部分。
机械手通常由机械臂、控制系统和附属设备组成。
机械臂负责模拟人手臂的运动，控制系统控制机械臂的运动轨迹和动作车补偿，而附属设备则包括传感器和工具等。
了解这些基本组成部分，有助于理解机械手的工作原理和操作方式。
其次，学习机械手操作需要掌握一些基础技能。
首先是对机械手的基本结构和零部件进行了解，包括机械臂的关节、连杆和手爪等。
然后需要学习机械手的运动学和动力学，即了解机械臂的运动规律和机械手的动作能力。
还需要学习机械手的编程和控制技术，以及相关的安全知识。
这些基础知识是学好机械手操作的前提。
在学习机械手操作时，还需要了解机械手的应用场景和操作流程。
机械手广泛应用于制造业、物流业、食品加工业等领域。
在不同的应用场景下，操作机械手的流程可能会有所不同。
因此，在培训过程中，要根据不同的应用场景，学习相应的操作流程和技巧。
此外，机械手操作时也需要注意安全事项。
机械手通常是由高速运动的电机驱动的，因此操作时要注意避免人员和设备受伤。
在操作前，要进行充分的安全检查，确保机械手和周围环境的安全。
同时，要严格按照操作规程进行操作，避免发生意外事故。
最后，机械手培训不仅需要理论学习，还需要进行实际操作训练。
只有通过实际操作，才能更好地掌握机械手的使用技巧和应用技术。
因此，在培训过程中，要安排足够的实操时间，让学员亲自操作机械手，熟悉各种操作技巧。
总而言之，机械手培训是学习机械手操作技能的必要步骤。
通过学习机械手的组成部分、基本知识、应用场景和操作流程，以及进行实操训练，可以提高机械手操作的熟练程度和技术水平。
希望本文能够为您对机械手培训提供一些有用的资料。
目录摘要 (3)第一章机械手设计任务书 (3)1.1设计目的 (3)1.2本课题的内容和要求 (4)第二章抓取机构设计 (5)2.1手部设计计算 (5)2.2腕部设计计算 .................................................................................. 错误!未定义书签。
2.3臂伸缩机构设计 .............................................................................. 错误!未定义书签。
第三章液压系统原理设计及草图 .............................................. 错误!未定义书签。
3.1手部抓取缸...................................................................................... 错误!未定义书签。
3.2腕部摆动液压回路........................................................................... 错误!未定义书签。
3.3小臂伸缩缸液压回路....................................................................... 错误!未定义书签。
3.4总体系统图...................................................................................... 错误!未定义书签。
第四章机身机座的结构设计...................................................... 错误!未定义书签。
