多功能智能机械手

abb机械手ABB机械手摘要：ABB机械手是瑞士ABB公司生产的一款多用途工业机器人系统。

该机械手通过先进的传感器技术和高精度控制系统实现了高速度和高精度的操作，广泛应用于制造业、汽车工业、电子工业等领域。

本文将对ABB机械手的特点、应用和未来发展趋势进行探讨。

1. 引言机械手是一种通过电力、液压或气动驱动的工具，能够模拟和执行人手的动作。

ABB机械手是目前全球最先进的工业机器人之一，其全球市场份额位居前列。

ABB机械手采用了先进的传感器技术和高精度控制系统，能够实现高速度和高精度的操作，为制造业带来了革命性的变革。

2. ABB机械手的特点2.1 高精度ABB机械手采用了高精度的传感器技术和控制系统，能够实现微小尺寸物体的精确定位和操控，从而满足制造业的高精度需求。

2.2 多功能ABB机械手可根据需要进行配置，可用于各种不同的工作任务，如装配、搬运、焊接等。

它可以根据生产线的需求进行灵活调整，并可以与其他设备和系统进行集成，实现自动化生产。

2.3 高速度ABB机械手具有出色的速度性能，能够以高速度执行任务。

这使得它能够在短时间内完成大量的操作，提高了生产效率。

2.4 灵敏度ABB机械手配备了先进的传感器技术，能够感知周围环境并做出相应的反应。

这使得它能够适应不同的工作环境，并准确识别和处理不同的物体。

3. ABB机械手的应用3.1 制造业ABB机械手在制造业中有广泛的应用。

它可以用于装配产品、搬运物体、涂装等工作，能够提高生产效率和产品质量，并减少人力成本。

3.2 汽车工业在汽车工业中，ABB机械手可用于车身焊接、汽车零部件装配、涂装等工作。

它能够应对高速和高精度要求，并提高生产线的效率和质量。

3.3 电子工业在电子工业中，ABB机械手可用于电子产品的组装、测试和包装。

它能够实现高精度操作，并有效地减少产品的损耗。

4. ABB机械手的未来发展趋势4.1 更高的精度和速度随着技术的不断进步，ABB机械手将会实现更高的精度和速度。

自动化机械手有哪些功能和作用随着人工智能技术和自动化技术的发展，自动化机械手逐渐走进我们的生活和工作中。

自动化机械手是一种具有可编程多功能的机械设备，它能够自主完成各种工业作业和机电一体化控制系统集成任务。

自动化机械手的功能和特点自动化机械手具有多种功能和特点。

首先，它能够完成高速、精准的动作操作，取代了手工操作的不确定性和低效性；另外，它能够实现加工、装配、搬运和分拣等多个工作任务。

自动化机械手不仅可以完成单一功能的作业，还能够融合多种功能，实现复杂的生产和制造流程。

此外，自动化机械手还具有灵活机动、可编程定制、易于维护和升级等特点，较好地满足了工业制造的需求。

自动化机械手的应用领域自动化机械手的应用领域非常广泛。

在生产领域，自动化机械手被广泛应用于汽车制造、食品加工、电子生产、化工工艺、医药制造等多个行业中，实现高精度生产和加工流程；在物流领域，自动化机械手可以实现货物自动化搬运、挑选、分类操作，提高了仓储物流效率；在服务领域，自动化机械手可以应用于酒店、商场、医院等人流密集场所，代替人工完成服务性工作。

自动化机械手的应用领域还在不断扩展，有望在未来更多领域发挥作用。

自动化机械手对工业制造的作用自动化机械手在工业制造领域的应用已经带来了非常明显的效果和作用。

首先，它能够实现高质量、高效率的生产，替代人工操作，降低人工成本，提高生产效率和产品质量；其次，自动化机械手可以减少生产过程中产生的废品、错误和工伤等，改善工作环境和生产安全；此外，自动化机械手还可以实现工厂自动化、数字化、智能化的转型升级，为工业制造和智能制造发展提供重要动力和保障。

自动化机械手的未来发展趋势随着人工智能、物联网、大数据等技术的快速发展，自动化机械手的未来发展趋势也将呈现出多个方面的发展。

首先，自动化机械手将会趋向于智能化、自主化，更好地实现与人类的互动和协同工作；其次，自动化机械手将会形成全球化的竞争格局，不同制造商的自动化机械手将会比拼性能、功能、服务等方面，进一步切入全球市场；此外，自动化机械手将会开发出更加人性化的服务和应用，不断满足客户和市场需求。

形容机械手的词语
1.灵巧：机械手通常设计得非常灵巧，可以在狭小的空间内执行
各种复杂的任务。

2.精密：机械手的运动控制通常非常精密，能够执行精细和准确
的动作，适用于需要高度精度的工作场景。

3.自动化：机械手常用于自动化系统中，能够完成大量的工作而
无需人工干预，提高生产效率。

4.多功能：现代机械手通常具备多功能性，能够执行不同种类的
任务，从简单的搬运到复杂的装配操作。

5.高效：机械手可以在短时间内完成大量工作，因此被认为是高
效的生产工具。

6.灵活：机械手的设计通常考虑到灵活性，能够适应不同的工作
场景和任务需求。

7.可编程：机械手通常可以通过编程进行控制，使其适应不同的
工作流程和变化的任务。

8.协作性：一些机械手设计成可以与人类协同工作，通过先进的
传感技术实现安全的合作。

9.高承载能力：机械手通常具有较高的承载能力，能够处理重量
较大的物体。

10.智能化：随着技术的发展，一些机械手具备一定程度的智能，
能够做出自主决策以适应变化的环境。

11.工业级：许多机械手被设计成适用于工业环境，能够在恶劣的
条件下稳定运行。

12.先进的感知：一些机械手装备有先进的传感器技术，能够感知
周围环境并做出相应的反应。

这些词语描述了机械手在各个方面的特点和优势。

具体描述可能取决于机械手的用途和设计特点。

本科生毕业设计题目：五自由度机械手结构设计院（系）：机械工程学院班级：机电08-3*名：***学号：5指导教师：***教师职称：讲师摘要本课题设计的多功能机械手为通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成。

本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置。

具有腰部旋转、大臂仰俯、中臂仰俯、小臂仰俯和腕部旋转5个自由度。

本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作。

如果没有机械手,那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。

此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。

更显其优越性，有着广阔的发展前途。

关键词：机械手；关节型；五自由度AbstractThe design of multifunctional mechanical hand for universal mechanical hand, mainly by the gripper, wrist, arm, fuselage, and base composition, with feeding, reversal and transposition of a variety of functions, and according to the automatic line with the unified production cycle time and production program completed more action. The mobile phone body adopts the base type, automatic line around the base layout. With the rotation of the waist, arm pitching, pitching arm, wrist rotation and flexion-extension and 5 degrees of freedom. Industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce labor intensity, and improve labor productivity and automation level. Industrial production often appears in the heavy work frequently, handling and long-term operation, if not drab robots that labor intensity is high, sometimes even with employees, driving speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. In addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, reflective and other toxic, environmental pollution condition on the operation. More show its superiority, has broad prospects.Keywords: mechanical hand；Five degrees of freedom ；Joint type目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)CONTENTS (V)第1章绪论................................................. - 1 - 1.1 概述.................................................. - 3 - 1.2 国内外发展及研究现状.................................. - 5 -1.2.1 国内外机械手技术的发展............................ - 5 -1.2.2 国内外机械手的应用状况............................ - 7 - 1.3 本文主要内容.......................................... - 8 - 第2章关节型机械手总体设计................................. - 9 - 2.1 基本技术参数.......................................... - 9 -2.1.1 额定负载 .......................................... - 9 -2.1.2 工作范围 ......................................... - 10 - 2.2 机械结构类型的选择................................... - 10 -2.2.1 操作机的驱动系统设计............................. - 12 -2.2.2 确定关节型机械手手臂的配置形式................... - 13 - 2.3 关节型机械手本体结构设计............................. - 14 -2.3.1 机械手本体结构的传动设计......................... - 14 -2.3.2 所设计机械手本体结构的特点....................... - 15 - 2.4 本章主要内容......................................... - 16 - 第3章关节型机械手腰部结构设计............................ - 17 - 3.1 电动机的选择......................................... - 17 - 3.2 传动系统设计......................................... - 19 - 3.3 主要零部件设计计算................................... - 20 -3.3.1 计算各轴转速、转矩和输出功率..................... - 20 -3.3.2 确定轴的具体尺寸................................. - 20 -3.3.3 Ⅱ轴齿轮传动轴校核............................... - 21 - 3.4 齿轮的设计............................................ - 25 -3.4.1 选择材料 ......................................... - 25 -3.4.2 压力角的选择..................................... - 25 -3.4.3 齿数和模数的选择................................. - 25 -3.4.4 齿宽系数 ......................................... - 26 -3.4.5 大齿轮的校核..................................... - 26 - 3.5 轴承的设计与选用...................................... - 29 -3.5.1 轴承选择的原则................................... - 29 -3.5.2 轴承的选用与配合................................. - 30 -3.5.3 轴承的校核 ....................................... - 31 - 3.6 本章主要内容......................................... - 33 - 第4章机械手大臂、中臂与小臂的设计 ....................... - 34 -4.1 大臂的设计........................................... - 34 - 4.2 中臂的设计........................................... - 35 - 4.3 小臂的设计........................................... - 37 - 4.4 腕部的设计........................................... - 38 - 4.5 减速机和谐波减速器的选择............................. - 40 - 4.6 本章主要内容......................................... - 40 - 第5章同步带的选择........................................ - 41 -5.1 同步带的选择及计算................................... - 41 -5.1.1 确定计算功率..................................... - 41 -5.1.2 选择同步带带型................................... - 41 -5.1.3 带轮材料的选择................................... - 43 - 5.2 本章主要内容......................................... - 43 - 第6章夹持式手部结构...................................... - 44 - 结论...................................................... - 46 - 致谢...................................................... - 47 - 参考文献.................................................... - 48 - 附录...................................................... - 50 -CONTENTSTake to (I)Abstract ……………………………………………………………………… ..III The first chapter Introduction ……………………………………………- 1 -1.1 overview………………………………………………………………….- 3 -1.2 domestic and foreign research and development……………………..- 5 -1.2.1 Manipulator technology development at home and abroad………..- 5 -1.2.2 Manipulator application status at home and abroad ………………- 7 -1.3 The main content of this article………………………………………..- 7 -Chapter second joint manipulator Overall design ………………………..- 7 -2.1 basic technical parameters……………………………………………….- 7 -2.1.1 Rated load……………………………………………………………….- 7 - 2.1.2 Scope of work………………………………………………………… .- 7 -2.2 mechanical structure type selection…………………………………....- 7 -2.2.1 Operating machine driving system design…………………………..- 7 -2.2.2 Determining joint manipulator arm configuration………………..- 7 -2.3 joint type robot structure design…………………………………….. - 7 -2.3.1 Mechanical hand main body structure of the transmission design.- 7 -2.3.2 Mechanical hand main body structure characteristics ……………- 7 - 2.4 the main content of this chapter……………………………………- 7 -The third chapter joint-manipulator waist structure design ………..- 7 -3.1 motor selection…………………………………………………………- 7 - 3.2 transmission system design……………………………………………- 7 - 3.3 design of the main parts………………………………………………..- 7 - 3.3.1 Calculation of the shaft speed, torque and power input ………….- 7 - 3.3.2 Determination of shaft concrete size…………………………………- 7 -3.3.3 II shaft driving gear shaft……………………………………………- 7 -3.4 gear design ………………………………………………………………- 7 - 3.4.1 Material selection……………………………………………………...- 7 - 3.4.2 Pressure angle selection………………………………………………- 7 - 3.4.3 Tooth number and modulus selection………………………………- 7 - 3.4.4 Tooth width coefficient... …………………………………………….- 7 -3.4.5 big gear check …………………………………………………………- 7 -3.5 bearing design and selection…………………………………………..- 7 -3.5.1 Bearing selection principle……………………………………………- 7 -3.5.2 Bearing selection and cooperation …………………………………- 7 -3.5.3 Bearing check…………………………………………………………- 7 -3.6 The main content of this chapter………………………………………- 7 - The fourth chapter mechanical arm in arm, hand and arm design….- 7 -4.1 arm design ………………………………………………………………- 7 -4.2 arm design ………………………………………………………………- 7 -4.3 small arm design…………………………………………………………- 7 -4.4 wrist design ………………………………………………………...……- 7 -4.5 speed reducer harmonic reducer selection………………………….…- 7 - The fifth chapter of the synchronous belt selection ………………..…- 7 -5.1 synchronous belt selection and calculation……………………………- 7 - 5.1.1 Determine the calculation of power Select………………………….- 7 - 5.1.2 Synchronous belt type…………………………………………………- 7 -5.1.3 Pulley material selection …………………………………………..…- 7 - 5.2 The main content of this chapter ………………………………………- 7 -The sixth chapter clamping type structure of hand …………………..- 7 -Conclusion ………………………………………………………………...…- 7 -Thank.……………………………………………………………………….- 7 -Reference …………………………………………………………………….- 7 -Appendix …………………………………………………………………….- 7 -第1章绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送等越来越需要高科技来完成。

6轴工业机械手作为自动化设备的重要组成部分，工业机械手早已见诸于各个领域。

而先进的6轴工业机械手则更是成为了各行业自动化生产中不可或缺的重要工具。

下面本文将详细介绍6轴工业机械手的优势、应用场景和未来发展趋势。

一、6轴工业机械手的优势1、运动精度高6轴工业机械手有6自由度，可实现无缝衔接的全向运动。

且在运动时精度高，夹取物品时精准可靠，可大量提高生产效率。

2、大范围工作区域6轴工业机械手能够在一个大范围的工作区域内活动，并自动在不同位置中夹取和放置物品。

因此，它们可以用于很多大型生产线和生产场所。

3、可编程使用6轴工业机械手的另一个优势是它们是可编程的。

使用简单的编程软件可对机械手进行编程，以执行不同的任务，从而实现自动化方案。

4、灵活性高由于6轴工业机械手的可编程性，它们可以轻松地适应新的设计和生产程序。

这就意味着机械手能够不停地工作，处理不同类型的产品，而无需停机进行调整。

5、占用空间少相比其他类型的机器，6轴工业机械手占用空间较少。

它们的紧凑设计使它们适合在不同的工作环境中使用，也意味着可以在较小的工作空间内安装它们。

二、6轴工业机械手的应用场景1、汽车制造业在汽车制造领域，6轴工业机械手作为非常重要的设备被广泛应用。

它们可以在车身制造、涂装、装配等阶段中发挥很大的作用。

2、电子制造业由于6轴工业机械手可编程性强且表现出很高的精度和灵活性，因此它们在电子制造业中得到了广泛应用。

电子行业需要机器人来组装、测试、运输和包装数百种不同的产品。

3、食品加工业在食品加工业中，6轴工业机械手被应用于食品加工和包装等任务中。

使用机械手触摸食品，不仅能够提高生产效率，还可减少人工处理中的人为错误。

4、医疗器械制造业6轴工业机械手在医疗器械制造业中也被广泛应用。

机械手可以在生产线上完成不同的任务，包括测量和检查器械的质量以及把它们放在适当的地方等。

三、6轴工业机械手的未来发展趋势1、智能化发展未来，机械手将变得更加智能化。

多功能机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解多功能机械手的基本原理和结构组成，掌握其工作方式和应用领域。

2. 学生能够描述多功能机械手的关键技术，如传感器应用、程序控制等，并了解其在实际工程中的重要性。

3. 学生能够解释多功能机械手设计中涉及的基础物理和数学概念，如力学、电学等。

技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，设计并制作一个简单的多功能机械手模型，展示其基本功能。

2. 学生通过小组合作，提高问题解决能力和团队协作能力，能够进行有效的沟通与展示。

3. 学生能够使用适当的工具和设备，进行机械手的组装和调试。

情感态度价值观目标：1. 学生培养对工程技术和创新设计感兴趣，增强对科学探究的热情。

2. 学生在学习过程中，形成良好的工程意识，认识到科技对生活的影响，增强社会责任感。

3. 学生通过实践活动，体会团队合作的重要性，发展积极向上的学习态度和坚持不懈的精神。

分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程目标具体、可衡量，旨在通过理论与实践相结合的方式，使学生不仅掌握多功能机械手的相关知识，还能够在实际操作中提升技能，同时培养积极的情感态度和价值观。

通过分解课程目标为具体的学习成果，将有助于教学设计和评估的有效开展。

二、教学内容本章节教学内容围绕多功能机械手的设计与制作展开，包括以下部分：1. 基本原理与结构- 机械手的结构组成及其功能- 常用驱动方式及其特点- 传感器的工作原理与应用2. 技术与编程- 程序控制基础- 机械手运动控制算法- 传感器数据采集与处理3. 设计与制作- 机械手设计流程与方法- 模型制作材料与工具的选择- 组装与调试技巧4. 实践操作- 设计并制作一个多功能机械手模型- 编程实现机械手的运动控制- 模型性能测试与优化教学内容依据课程目标制定，注重科学性和系统性。

教学大纲明确如下安排：第一周：基本原理与结构学习，了解机械手的相关知识。

第二周：技术与编程学习，掌握机械手的控制方法。

专利名称：一种多功能按摩机械手
专利类型：发明专利
发明人：罗萍,杨皓琨,吕霞付,文胜福,伍尚欢,杨波申请号：CN202010692820.7
申请日：20200717
公开号：CN111658467A
公开日：
20200915
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种多功能按摩机械手，属于机械智能化领域。

该机械手包括底座支架、电机、传动机构、按摩手掌、按摩手指。

所述底座支架上安装电机，电机旋转带动按摩手指的张开和闭合；所述手指内设置有微型震动电机、微型红外管、微型加热片，安装支架的安装板上安装红外大功率灯珠和超声波传感器，指尖安装薄膜压力传感器，按摩手指按摩面覆盖按摩硅胶，按摩手指和手掌采用弹性件连接。

所述一种多功能机械手摩机械手结构简单轻便安全，可根据用户需要实现按压、微震、红外、加热等模式，按压力度控制可以在保证力度的前提下具有一定的柔性，且能自动检测被按摩部位的距离并进行按摩自动控制，提升肌肉按摩效果。

申请人：重庆邮电大学
地址：400065 重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号
国籍：CN
代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司
代理人：赵荣之
更多信息请下载全文后查看。

设计一个多功能抓取机械手作为毕业设计是一个很有挑战性和创新性的课题。

以下是你可以考虑的一些建议和步骤：1. 项目背景和需求分析：-确定多功能抓取机械手的应用领域和具体需求，例如工业自动化、物流仓储等。

-分析市场上已有的类似产品，找出它们的优缺点，为设计提供参考。

2. 功能设计：-确定多功能抓取机械手需要具备的功能，如夹取、旋转、升降等。

-考虑集成传感器、视觉系统等技术，实现自动化控制和智能识别功能。

3. 机械结构设计：-设计机械手的结构，包括关节、连杆、末端执行器等部件，确保机械手具有足够的稳定性和灵活性。

-考虑采用轻量化材料和结构优化，以提高机械手的运动速度和精度。

4. 控制系统设计：-设计控制系统，选择合适的控制器和执行器，实现对机械手各部件的精准控制。

-考虑采用开放式控制系统，支持不同传感器和通讯接口的集成。

5. 电气系统设计：-设计电路板和电气布线，确保机械手的电气系统稳定可靠。

-考虑安全性设计，包括过载保护、紧急停止等功能。

6. 软件编程：-编写控制程序和用户界面，实现机械手的操作和监控。

-考虑采用先进的编程语言和算法，提高机械手的智能化水平。

7. 性能测试与优化：-进行多功能抓取机械手的性能测试，包括速度、精度、负载能力等指标。

-根据测试结果进行优化，提高机械手的性能和稳定性。

8. 报告撰写与展示：-撰写毕业设计报告，详细记录设计过程、方法和结果。

-准备设计成果的展示材料，向指导老师和评委展示你的设计成果和创新之处。

通过以上设计步骤和细致的实施，你可以完成一份出色的多功能抓取机械手毕业设计，并展示你在机械设计、控制技术和创新思维方面的能力和成就。

祝你顺利完成毕业设计！。

摘要本次设计的多功能机械手用于汽车零件加工自动线上的设计，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。

本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动4个自由度。

驱动方式为液压驱动，选用双泵，共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸。

送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路组成，包括调压回路，缓冲回路，调速回路，换向回路.锁紧回路，保压回路。

定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。

关键词：机械手，自动线，液压，设计，点位控制ABSTRACTThe current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces目录1绪论 (1)1.1机械手的概述 (1)1.2机械手的组成与分类 (1)1.2.1机械手的组成 (1)1.3机械手的分类 (2)1.3 机械手的组成 (3)2总体方案分析 (4)2.1总体方案分析 (4)2.2方案的确定 (4)2.3动作原理 (4)2.4 主要技术指标 (5)3手部的设计 (6)3.1手部结构 (6)3.2手爪的计算与分析 (6)3.2.1手爪执行液压缸工作压力计算 (6)3.2.2 手爪的夹持误差分析与计算 (7)4腕部的设计 (8)4.1腕部结构 (8)4.2 腕部回转力矩的计算 (8)5手臂的设计 (11)5.1手臂伸缩液压缸的设计计算 (11)5.1.1手臂作水平伸缩直线运动驱动力的计算 (11)5.1.2手臂垂直升降运动驱动力的计算 (11)5.1.3确定液压缸的结构尺寸 (12)5.1.4液压缸壁厚计算 (12)5.1.5活塞杆的计算 (13)5.1.6液压缸端盖的联接方式与强度计算 (13)5.1.6缸盖螺钉计算 (13)5.1.7缸体螺纹计算 (14)5.2手臂俯仰运动的设计计算 (15)5.2.1手臂俯仰时所需的驱动力矩 (15)5.2.2缸盖联接螺钉计算和动片联接螺钉计算 (16)5.2.3动片联接螺钉的计算 (16)6.机身设计 (18)6.1机身结构的计算 (18)6.2机身设计时应注意的事项 (19)7机械手液压系统的工作原理 (20)7.1液压系统的组成 (20)7.2液压传动系统机械手的特点 (20)7.3油缸泄漏问题与密封装置 (20)7.3.1活塞式油缸的泄漏与密封 (21)7.3.2回转油缸的泄漏与密封 (21)7.4液压系统传动方案的确定 (22)7.4.1各液压缸的换向回路 (22)7.4.2调整方案 (22)7.4.3减速缓冲回路 (22)7.4.4系统安全可靠性 (23)参考文献 (25)致谢 (26)1绪论1.1机械手的概述工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技能发展速度最快的领域之一，并已经成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。