单回路控制系统的参数整定
实验要求：
(1)了解调节器特性的实验测试方法
(2)掌握依据飞升特性曲线求取对象动态特性参数和调节器参数的方法
(3)熟悉单回路控制系统的工程整定方法
实验内容：
(1)在 Simulink 中搭建含该被控对象的单回路控制系统，其中输入为单位阶跃信号、单位负反馈、调节器选用 PID控制规律 (提示：PID环节用 Simulink 库中自带的)
(2)采用稳定边界法整定调节器参数，并给出 P、PI、PID三种调节规律下的单回路控制系统的输出曲线
Kp=4.78 Pm=0.2092 （Kp=1/Pm）
Tm=156.1-84.11=71.99s
P调节：
Kp=1/(2*Pm)=1/2*4.78=2.39
PI调节：
Kp=1/(2.2*Pm)=1/2.2*4.78=2.173
Ki=Kp/Ti=2.173/(0.85*71.99)=0.0355
PID调节：
Kp=1/(1.7*Pm)=1/1.7*4.78=2.81
Ki=Kp/Ti=2.81/(0.5*71.99)=0.078 Kd=Kp*Ti=2.81*0.125*71.99=25.286
(3)比较、分析实验结果
(4)加分项目：采用衰减曲线法整定调节器参数衰减比为4：1 时
