山洋伺服马达参数设定

山洋R2系列伺服参数设置一、按键说明：（模式键）：按一次，模式变换一个；（上键）：在当前光标位置时，按一次数据增加1；（下键盘）：在当前光标位置时，按一次数据减1；修改用户参数：/光标键）：选择光标位置，确认当前模式并进入当前模式的编辑画面，保存数据时，按一秒钟以上。

二、修改用户参数：1、按“MODE”键，选择“Gr000”;2、用光标键选择需要修改的参数；3、用上键或下键修改数字；4、选好参数组后，按确认键进入参数编辑画面；5、用光标键“上键或下键”修改参数后，按确认键，待光标不闪电式时参数已保存；6、按“MODE”键退出编辑画面。

三、RS2系列的参数Gr 0.00 设为02 （手动增益模式）Gr 1.02 设为80 （KP1位置环增益值调整）Gr 1.12 设为100 （KVP1速度环增益值调整）Gr 1.13 设为20 （TVI1速度环积分时间常数值调整）Gr 1.14 设为100 （JRAT1负载惯量百分比值调整）Gr 8.00 设为00 （CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）Gr 8.10 设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）Gr 8.12 设为00-07 （位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）Gr 8.13 设为电子齿轮的分子Gr 8.14设为电子齿轮的分母Gr 8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm / VGr 9.00 设为0C（正传超程屏蔽）Gr 9.01 设为0A（反传超程屏蔽）Gr 9.05 设为01（SON内部使能）Gr C.04 设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）Gr C.05 设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性Gr C.06 设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）Gr C.08 设为01（针对R系列电机）四、系统参数SY01 设为00为3相200V，01为单相200V。

YASKAWA伺服参数设定说明YASKAWA是一家全球领先的伺服机器人和工业自动化解决方案供应商，其产品广泛应用于各种制造业领域。

为了实现最佳的运动控制性能，YASKAWA伺服系统提供了各种参数设置选项，以满足不同应用需求。

以下是YASKAWA伺服参数设定的详细说明。

1.控制方式设置：YASKAWA伺服系统提供了位置控制、速度控制和力矩控制等不同的控制方式。

根据实际应用需求，在参数设置中选择适当的控制方式。

2.增益设定：伺服系统的增益参数用于控制系统的稳定性和响应速度。

通过增益设定，可以调整伺服系统的动态响应性能。

通常，根据应用需求进行增益调整，以达到最佳的系统性能。

3.比例系数(Kp)设置：比例系数是伺服系统PID控制器的比例增益。

通过调整比例系数，可以控制系统的稳定性和快速响应性能。

通常，较高的比例系数能够快速响应外部扰动，但过高的值可能导致系统震荡。

4.积分系数(Ki)设置：积分系数是伺服系统PID控制器的积分增益。

通过调整积分系数，可以提高系统对于稳态误差的抑制能力。

通常，较大的积分系数可以减小稳态误差，但过大的值可能导致系统不稳定。

5.微分系数(Kd)设置：微分系数是伺服系统PID控制器的微分增益。

通过调整微分系数，可以控制系统的抗振性能。

较大的微分系数可以减小系统的震荡，但过大的值可能导致系统过于敏感。

6.速度限制设置：伺服系统的速度限制参数用于限制系统的最大速度。

通过设置速度限制，可以保证系统在安全范围内进行运动。

根据机器的设计和应用需求，设定适当的速度限制值。

7.力矩限制设置：伺服系统的力矩限制参数用于限制系统的最大力矩输出。

通过设置力矩限制，可以防止系统超载。

根据机器的设计和应用需求，设定适当的力矩限制值。

8.过载保护设置：YASKAWA伺服系统提供了多种过载保护选项，包括过负荷保护、过电流保护和过热保护等。

通过设置适当的过载保护参数，可以保证系统的安全运行。

9.伺服滤波器设置：伺服滤波器参数用于平滑伺服系统的输出信号。

●伺服参数的初始设定1.按照下图设定“初始化设定位”。

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0初始化设定位DGP#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。

1：结束伺服参数的初始设定。

初始化设定完成后，第一位自动变为1。

这里，虽然发生000号报警，但是还不切断电源。

按下功能按键，找到伺服设定画面。

注意，请不要修改该参数的其他位参数。

2.按照下表设定“电机代码”。

读取伺服电机标签上的电机规格号（A06B-xxxx-Byyyy）的中间4位数字（xxxx）和电机型号名。

从下表中得到“电机代码”。

●αi s系列αis2/5000 0212 262αis2/6000 0234 284αis4/5000 0215 265αis8/6000 0240 240αi12/4000 0238 288αis22/4000 0265 315αis30/4000 0268 318αis40/4000 0272 322αis50/5000 0274 324 αis50/3000 FAN 0275-B□1□325αis100/2500 0285 335αis200/2500 0288 338αis300/2000 0292 342αis500/2000 0295 345 ●βi s系列βis 0.2/5000 0111 260βis 0.3/5000 0112 261βis 0.4/5000 0114 280βis 0.5/6000 0115 281βis 1/6000 0116 282βis 2/4000 0061 253βis 4/4000 0063 256βis 8/3000 0075 258βis 12/3000 0078 272βis 22/2000 0085 274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。

3.按照下表设定AMR 。

（电机的磁极对数设定） αis 电机 0 0 0 0 0 0 0 0 βis 电机4.利用CMR 使得CNC 的最小移动单位和伺服的检测单位相匹配。

伺服驱动器参数设置方法
1. 前期准备
根据伺服驱动器使用说明书来确认系统参数的设置范围，同时要了解所需参数的具体名称和作用。

在设置参数前，先停止伺服系统的运转。

2. 主伺服参数设置
主伺服参数指防护、速度、加速度等参数。

设置前，先按照使用说明书的要求选择相应的参数。

然后进行参数设置。

3. PID参数设置
PID参数设置包括比例系数、积分时间和微分时间三个参数。

一般情况下，这三个参数是配套使用的。

一般情况下，这三个参数都是需要根据实际情况进行调整的。

在设定前，先根据使用说明书选择相应的参数，然后调整PID参数，直到达到理想的运动效果。

4. 位置误差调整
基础参数调整完成后，要进行位置误差调整。

这时，可以手动转动伺服电机，观察位置误差变化。

这个过程中，要根据速度的变化，对位置误差进行调整，直到
达到预期效果。

5. 整机参数调整
完成单个电机的参数设定后，还需要对整个伺服系统进行参数调整。

整机参数包括系统响应速度、整机加速度等。

通过调整整机参数，可以使整个伺服系统的运动更加顺畅。

6. 参数测试
参数设置完成后，还需要对其进行测试，以验证是否满足了伺服系统的设计要求。

在测试过程中，可以根据需要逐步调整参数，以达到最佳效果。

伺服电机常用参数设置
1. 鞍点误差：指电机安装完成后，转子相对静止状态下实际旋转角度，角度误差一般控制在10°以内。

2. 死区：指控制电路采用抗突响应等措施，以免出现电机驱动器输入端的小幅度信号波动，而导致控制电机不断颠簸的现象。

3. 功率负载百分比：判断电机使用条件的关键参数之一。

它可以查出负载的变化程度，负载变化大会加剧摩擦、韧性变化，缩短电机的使用寿命。

4.额定转速：电机额定转速每秒相当于多少圈数，配合电机减速比例进行设定。

5. 额定转矩：转矩，力矩，它是电机在原动体受力的唯一指标，它是定义电机运转功率大小依据，其值越大，功率越大，达成要求的转速便越快。

伺服电机的调试方法及操作规程伺服电机的调试方法1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。

在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。

一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。

比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。

此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。

用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。

通过掌控卡打开伺服的使能信号。

这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。

使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。

假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。

确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

假如电机带有负载，行程有限，不要接受这种方式。

测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

假如方向不一致，可以修改掌控卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂在闭环掌控过程中，零漂的存在会对掌控效果有确定的影响，建议将其抑制住。

使用掌控卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。

由于零漂本身也有确定的随机性，所以，不必要求电机转速确定为零。

5、建立闭环掌控再次通过掌控卡将伺服使能信号放开，在掌控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假照实在不放心，就输入掌控卡能允许的最小值。

YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

备注1、KA为刹车控制输出的中间转换继电器 （驱动器内的接点电流功率不够大，才需要这个）2、DC24为开关电源3、CR3为紧急停止的继电器4、红线框内为控制器上输出的点O5。

伺服驱动器参数设置方法伺服驱动器是现代工业自动化控制系统中的重要组成部分，它能够实现精准的位置控制和速度控制，广泛应用于各种机械设备中。

在使用伺服驱动器时，正确的参数设置是至关重要的，它直接影响到系统的稳定性和性能。

本文将介绍伺服驱动器参数设置的方法，帮助您正确地配置伺服驱动器，提高系统的控制精度和稳定性。

首先，我们需要了解伺服驱动器的基本参数，包括电机额定电流、编码器分辨率、控制模式等。

这些参数通常可以在伺服驱动器的技术手册中找到，我们需要仔细阅读手册，确保对这些参数有充分的了解。

在设置伺服驱动器参数时，我们需要根据实际的应用需求来调整这些参数，以确保系统能够达到最佳的性能。

其次，我们需要进行电机参数的设置。

电机参数包括电机额定电流、电机型号、编码器类型等。

在设置电机参数时，我们需要根据实际的电机型号和性能来进行调整，确保伺服驱动器能够正确地识别和控制电机。

此外，还需要根据实际的应用需求来调整电机参数，以确保系统能够实现精准的位置和速度控制。

接下来，我们需要进行控制参数的设置。

控制参数包括速度环参数、位置环参数、加速度限制等。

在设置控制参数时，我们需要根据实际的应用需求来进行调整，以确保系统能够实现稳定的控制。

通常情况下，我们可以通过试验和调试来确定最佳的控制参数，以确保系统能够达到最佳的性能。

最后，我们需要进行系统整体参数的设置。

系统整体参数包括通信参数、报警参数、保护参数等。

在设置系统整体参数时，我们需要根据实际的应用需求来进行调整，以确保系统能够安全可靠地运行。

此外，还需要对系统的报警和保护功能进行合理的设置，以确保系统能够及时发现和处理故障，避免损坏设备。

总之，伺服驱动器参数设置是一个复杂而又关键的工作，它直接影响到系统的控制精度和稳定性。

在进行参数设置时，我们需要充分了解伺服驱动器和电机的性能特点，根据实际的应用需求来进行调整，以确保系统能够达到最佳的性能。

希望本文能够帮助您正确地配置伺服驱动器，提高系统的控制精度和稳定性。