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实用标准文案目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第1章绪论......................... 错误！未定义书签。
1.1 输送机自动张紧装置的一般概念错误！未定义书签。
1.2 输送机张紧装置的分类 ........ 错误！未定义书签。
1.3 液压自动张紧装置与其它张紧装置的类比 (2)第2章总体设计 (3)2.1 设计任务 (3)2.2 设计方案的确定 (3)2.2.1 液压自动张紧装置的特点 (3)2.2.2 液压张紧系统工作原理 (3)2.2.3 总体设计方案的确定 (5)第3章各元件的确定 (6)3.1 油缸的选择和计算 (6)3.2 液压油液的功能和基本要求 (7)3.3 液压泵的选择及计算 (9)3.4 电动机的确定 (9)3.5 各种阀类的选择 (10)3.5.1 电磁换向阀的选择 (10)3.5.2 溢流阀的选择 (11)3.5.3 压力继电器的选择 (12)3.5.4 压力表的选择 (13)3.5.5 滤油器的选择 (14)3.5.6 蓄能器的选择 (15)3.5.7 伺服阀的选择 (16)3.5.8 液控单向阀的选择 (18)3.6 其它元件的选择 (20)3.6.1 滑轮的选择 (20)3.6.2 钢丝绳的选取 (20)3.6.3 液压泵站的选择与安装 (20)实用标准文案第4章管路的设计 (22)4.1 管路的确定 (22)4.2 吸油管的设计 (22)4.3 压油管的设计 (23)4.4 液压系统中的压力损失验算 (23)第5章主要部件的设计计算及强度校核 (26)5.1 油缸后的支座的设计及强度校核 (26)5.2 液压缸活塞杆上的耳环的设计及强度设计 (27)第6章设计分析 (29)结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)专题 (34)附录1 (42)附录2 (49)实用标准文案摘要输送机时橡胶和纤维织品两者复合而成的制品，在应用中的重锤张进装置，在运行一段时间后，重锤会自动下降一段距离，使输送带变长。
DYL型带式输送机液压自动拉紧装置使用说明书徐州五洋科技有限公司目 录产品概述 (1)1 安装手册 (2)1.1 设备安装及连接 (2)1.2 现场调试 (3)2 使用手册 (6)2.1 工作原理 (6)2.2 主要技术参数 (7)2.3 操作规程 (8)3 维护手册 (9)3.1维护和维修 (9)3.2 注意事项 (9)4 附电控系统原理图 (11)产 品 概 述带式输送机自控液压拉紧装置是根据我国带式输送机的特点，吸取世界工业发达国家的先进技术，考虑带式输送机在工作时所需拉紧力不同，经合理的张力模型分析研究而设计的。
本拉紧装置的特点是：（1）改善带式输送机工作时输送带的动态受力效果，特别是输送带受到突变载荷时效果尤其明显。
（2）响应快。
带式输送机起动时，输送带松边会突然松弛伸长，引起“打带”、冲击等现象。
此时，拉紧装置能迅速收缩油缸，及时吸收输送带的伸长，从而大大缓和了输送带的载荷冲击，使起动过程平稳，避免发生撕、断带事故。
（3）具有断带时自动提供断带信号的保护功能。
（4）结构紧凑，占地面积小，便于安装使用。
（5）可与集控系统连接，实现整个系统的集中控制。
带式输送机自控液压拉紧装置于1992年通过原煤炭部级鉴定，现已形成系列，并已全面推广应用。
1994年获原煤炭部科技进步三等奖，1996年被原煤炭部列为重点推广项目，1999年获教育部（原国家教委）科技进步三等奖。
DYL型自控液压拉紧装置适用于长距离带式输送机的张紧，主要由拉紧油缸、液压泵站、蓄能站、电气控制开关和拉紧附件等五大部分组成。
其中液压泵站、蓄能站和电气控制开关不需要做地基，仅要求安放地点不落物料和水即可。
1 安装手册1.1 设备安装及连接本设备初次安装调试前，用户应做好以下工作：①应准备好所需地脚螺栓、螺母以及钢丝绳、绳卡等；②准备好设备运行所需液压油（按照表1.1）。
（1）机械安装：包括油缸支座及油缸、固定绳座等，注意：油缸支座与固定绳座应能承受相应的拉力；拉紧钢丝绳的缠绕及固定，应在油缸往复动作数次后进行，以便于排出油缸内部的气体。
解析皮带机系统液压拉紧装置摘要:带式输送机自动液压拉紧装置是根据我国散料运输特点,吸取世界工业发达国家的先进技术,考虑输送带在起动和正常运行时所需拉紧力不同,确定合理的张力模型而设计的。
主要由拉紧油缸、液压泵站、蓄能站、PLC控制开关和拉紧附件等五大部分组成。
特点:结构紧凑,安装空间小,便于使用。
关键词:皮带机液压拉紧装置1、皮带拉紧的形式皮带机的拉紧装置采用垂直重锤拉紧装置或张紧小车垂直重锤型和液压拉紧装置。
垂直重锤张紧装置由张紧滚筒组、滚筒支架、轨道及配重箱等组成;后者由张紧小车、轨道、张紧滚筒组、张紧塔架、钢丝绳、滑轮组及配重等组成。
配重箱体由钢板焊接制成,在现场填充混凝土（密度=2.3t/m3）,配重量是皮带张力计算结果的1.15倍（其中铸铁块占80%）,调整用的配重采用铸铁块。
1.1 垂直重锤式拉紧垂直重锤式拉紧装置是由配重塔架支撑配重箱牵引钢丝绳带动张紧小车拉紧张紧滚筒从而实现皮带拉紧的过程（如图1所示）。
该形式的特点:(1)配重塔架所支撑配重较重,由混凝土及铸铁块组成,因此需要对此重量的支撑核算出相应的土建基础。
(2)为了适应皮带机的张紧与收p液压拉紧装置是由液压站驱动液压缸做往复动作牵引钢丝绳带动张紧小车实现的皮带机拉紧形式（如图2所示）。
液压拉紧形式的特点:(1)结构轻便,占用空间小。
(2)容易满足各种压力需求,方便皮带机维修。
(3)由于由液压及电气机构组成,故障点多,故障率高,维修维护成本较高。
(如图2)2、液压拉紧概述带式输送机自动液压拉紧装置是根据我国散料运输特点,吸取世界工业发达国家的先进技术,考虑输送带在起动和正常运行时所需拉紧力不同,确定合理的张力模型而设计的。
本拉紧装置的特点是:(1)改善带式输送机运行时胶带的动态受力效果,特别是胶带受到突变载荷时尤其明显;(2)起动和正常运行的不同拉紧力,可以根据带式输送机的实际需要任意调节（其调节范围由所选拉紧装置的型号规格确定）。
徐州五洋科技有限公司带式输送机液压自动张紧装置产品介绍一、概述胶带拉紧装置是带式输送机不可缺少的重要组成部分，它直接关系到带式输送机的安全运行及使用寿命，对于大运量、长距离等大型带式输送机而言更是如此。
以往长距离带式输送机一般均采用固定绞车拉紧或重锤拉紧，很少见到别的类型。
由于固定绞车拉紧装置只能定期张紧胶带，而胶带的张紧程度往往与操作者的经验有关，经常出现张紧力过大或者过小并且直接影响到带式输送机的冲击动负荷，所以固定绞车拉紧装置对于输送机的安全及平稳运行极为不利。
重锤拉紧装置虽能保证胶带在各种工况下具有恒定的张紧力，但为了使带式输送机起动时胶带不打滑，所以重锤的拉紧力是根据输送机起动时所需的张力而定的，而输送机稳定运行后所需的张力较小，因而在输送机运行时胶带常常处于过张紧状态，直接影响到胶带的使用寿命。
此外，有些单位带式输送机曾采用自动绞车拉紧装置，即通过测力传感器给出电信号来控制绞车的“转”与“不转”，以适应胶带张力的变化要求，但由于胶带张力随时发生变化，而电机所固有的起动特性，使得绞车拉紧系统的传递函数具有“滞后区”且惯性较大，因而其动态响应差，不能有效消除动应力，加之客观上现场环境条件差及目前国内制造水平的因素，又使得测力传感器易损坏或失灵。
现场调查显示，自动绞车拉紧装置很难满足带式输送机的运行要求。
徐州五洋科技有限公司（中国矿大机电学院）自行研究设计制造的带式输送机液压自动拉紧装置是根据我国煤矿特点，吸收世界工业发达国家的先进技术，经合理的胶带张力模型分析研究而设计的，这项技术成熟可靠，它不仅适合于煤矿，而且可以在电力、港口、金属矿山、钢铁、建材等行业广泛使用。
目前已投用三千余台，使用情况良好。
二、组成结构胶带自控液压拉紧装置主要由液压泵站、拉紧油缸、蓄能站、电气控制箱及附件等五大部分阻成。
拉紧油缸通过油缸支座固定在地基上，再通过钢丝绳将拉紧小车与拉紧油缸活塞杆上的动滑轮及定滑轮相连，液压泵站、蓄能站及电控箱不需要做地基，水平安放即可，仅要求安放地点不落煤水。
皮带机液压自动张紧装置结构和液压系统设计摘要：设计一种用于带式输送机的液压自动张紧装置，分析了其他张紧装置的优缺点的同时，认为此种液压自动张紧装置具有工作较平稳、对空间要求低、性能可靠等优点，是一种较先进、较完善、适合于大型带式输送机的张紧装置。
根据要求，本文分三部分（张紧装置的总体结构设计、张紧装置的液压系统设计与计算、张紧油缸的设计与计算）对此种液压自动张紧装置进行了分析；同时，利用绘图软件Auto CAD2004绘制了结构布置图、系统原理图、零件图及装配图等。
关键词：皮带机；自动张紧装置；液压系统；张紧液压缸；慢速绞车第1章概述1.1 带式输送机简述带式输送机，又称胶带输送机，现场俗称“皮带”。
它是冶金、电力和化工等工矿企业常见的连续动作式运输设备之一，尤其在煤炭工业中，使用更为广泛。
在煤矿上，带式输送机主要用于采区顺槽、采区上（下）山、主要运输平巷及斜井，较常用于地面生产和选煤厂中。
1.1.1带式输送机的工作原理带式输送机的结构示意图如图1-1所示，输送带绕经驱动滚筒①和机尾换向滚筒⑤形成无机闭合带。
上下两股输送带是由安装在机架上的托辊③支承着。
拉紧装置的作用是给输送带正常运转所需要的张紧力。
工作时，驱动滚筒通过它与输送带之间的摩擦力驱动输送带运行。
货载装载输送带上并与其一起运行。
带式输送机一般是利用上分支输送带输送货载的，并且在端部卸载。
利用专门的卸载装置也可在中间卸载。
1.1.2带式输送机的构成及特点1．带式输送机的构成带式输送机主要由输送带、驱动装置、托辊及支架、拉紧装置、制动装置、储带装置和清扫装置组成。
如图1-2为SSJ系列可伸缩带式输送机；如图1-3为带式输送机的局部图如图1-4为TD75型通用固定带式输送机。
2．带式输送机特点带式输送机铺设倾角一般为16°~ 18°，一般向上运输取较大值，向下运输取较小值。
带式输送机能力大、调度组织简单、维护方便，因而运营费低。
带式输送机液压紧装置说明书目录1 概述1.1液压绞车式自动紧装置能够满足的功能 (4)1.2输送机及紧装置基本的布置形式 (4)2 主要设计参数及方案确定2.1 主要设计要求 (4)2.2 方案选定 (5)2.3 确定系统主要参数 (6)2.4 液压缸的主要参数 (7)2.5 液压缸的类型和安装形式 (10)2.6 活塞杆的设计 (10)2.7密封圈、防尘圈的选用 (14)3 确定液压泵及配套电机3.1 液压泵的选用 (14)3.2 液压泵的分类 (14)3.3选用液压泵的原则和根据 (15)3.4 液压泵的主要性能参数 (15)3.5 电动机的选用 (16)4 确定液压系统元件、辅件4.1液压系统中液压元件选取 (17)4.2过滤器的选用 (20)4.3 液压管路的设计 (21)4.4 蓄能器的选用 (22)5 油箱的设计5.1油箱的用途和分类 (23)5.2油箱的构造和设计要点 (24)5.3油箱容积确定 (25)6 液压工作介质的选用6.1对液压工作介质的主要要求 (26)7 液压系统的安装、使用和维护7.1 液压系统的安装 (27)7.2 液压元件的安装 (31)7.3管路的安装与清洗 (32)7.4 试压 (32)7.5 调试 (32)7.6 系统的使用和维护 (33)7.7 液压系统常见故障诊断与排除 (35)结论 (36)参考文献 (36)1 概述1.1液压绞车式自动紧装置能够满足的功能：（1）启动时紧力和稳定运行时紧力可根据带式输送机力的需要任意调节。
（启动时紧力是运行紧力的 1.1----1.5倍）一旦调定后，按预定的程序自动工作可保证输送带在各种工况下受力最小；（2）响应速度快。
带式输送机启动速度快，液压绞车式自动紧装置能够及时补偿输送带和吸收波动能量，使靠近驱动滚筒下分支输送带由于突然松弛伸长而引起的弹性震动大大降低，减少打滑和断带事故的发生；（3）结构紧凑，安装方式灵活，所需安装空间小，取消煤矿井下为放置紧装置专设的硐室，大大节约基建投资。
拉紧装置是带式输送机的一个基本组成部分，是保证带式输送机正常工作的重要部件。
在带式输送机的总体布置时，选择合适的拉紧装置，确定其合理的安装位置，是保证输送机正常运转、启动和制动时输送带在传动滚筒上不打滑的重要条件。
本文分享几种常见的拉紧装置及拉紧装置应如何布置。
拉紧装置的作用（1）产生预紧力，防止输送带在传动滚筒上打滑，确保传动滚筒传递足够的圆周力；（2）使输送带在两节托辊间的垂度满足要求，减小输送带在托辊间的运行阻力，并防止输送带撒料；（3）在带式输送机启、制动及正常运行过程中补偿输送带的塑性和弹性伸长；（4）减小启、制动时输送带中出现的动负荷；（5）为输送带重接接头提供必要的行程；（6）在输送带、传动滚筒等部件维修时释放输送带中的张紧力。
拉紧装置分类拉紧装置按作用可以分为固定式、自动式和重锤式三类拉紧装置。
固定拉紧装置固定拉紧装置主要是指在输送机的运行过程中拉紧滚筒位置保持不变的拉紧装置。
由于在带式输送机运行时无法对拉紧行程进行调整，所以要在输送机起动之前充分拉紧，以保证带式输送机在运行时张力重新分配后满足摩擦传动的要求。
常用的固定拉紧装置有螺旋拉紧和绞车拉紧两种类型。
螺旋拉紧装置结构简单，拉紧行程短，拉紧力小，不易控制，一般应用于短距离的带式输送机。
绞车拉紧装置可以手动或电动。
绞车拉紧装置的拉紧行程长，拉紧力大，一般应用于长距离大运量带式输送机。
目前也有采用液压油缸固定式拉紧装置，具有拉紧力大并且调整方便的优点。
自动拉紧装置自动拉紧装置主要指的是液压绞车拉紧和液压油缸拉紧装置。
优点：在带式输送机运行过程中可以根据需要调节张力，节省高度空间；缺点：占用平面空间较大，设备相对比较复杂，维护保养麻烦，投资较高。
重锤拉紧装置重锤拉紧装置结构简单、应用范围广泛，通过重锤产生拉紧力、利用重锤的垂直升降距离作为拉紧行程。
由于重锤的重力不变，所以拉紧力是恒定的。
重锤拉紧装置的优点是：1）重锤拉紧装置可以提供恒定的拉紧力。
皮带输送机3种张紧装置介绍、区别及适应条件分析皮带输送机是矿井常用的连续运输设备，具有运输能力强、运行平稳、结构简单等优点。
随着大型、超大型矿山的建设，大功率、高运量、智能化、高转速的皮带输送机运用使用也更为普遍。
为了保证输送机胶带在启动、运行以及制动过程中可以平稳进行，张紧装置需要给胶带一定的张紧力，保证胶带与驱动滚筒间有足够的摩擦力，使得胶带不打滑；同时胶带在托辊间的下垂量应符合要求。
01皮带输送机对张力要求皮带输送机保持正常运行，施加给胶带的张力应满足下垂量、稳定性以及张力变化要求。
1.1 下垂量为了满足皮带输送机在动力传输以及胶带下垂量要求，设备在启动时张力值约为平稳运行时张力值的1.3～1.5倍。
1.2 稳定性皮带输送机稳定运行之后，胶带受到的张力值会较启动时显著降低，并趋于稳定。
1.3 张力变化皮带输送机的运输量随时发生变化，胶带的张力值也随之变化。
输送机空载时胶带的张力较小，重载时张力显现增加。
02张紧装置主要类型常用的张紧装置有液压自动张紧装置、固定式张紧装置、可移动张紧装置等类型，不同类型装置具有不同的使用特点。
2.1 液压自动张紧装置设备的主要结构如图1所示，主要设备有电动绞车、张紧滚筒、液压泵站等，具体的工作原理为：当皮带输送机胶带张力增加或者降低时，油缸内的油压会随之增大或者降低，进而压力传感器发出监测信号、液压系统根据传感器监测压力变化按照预先设定程序做出回应，控制活塞杆移动，保证输送机胶带的张力；当皮带输送机胶带的张力值降低到最小设定值时，油缸内的压力值降低，传感器发出信号，液压泵站自动的向油缸的前部补充液压油，活塞杆向后缩回，胶带张紧。
液压自动张紧装置具有响应速度快、启动平稳、输送机胶带张力波动小、可靠性高等特点，是国内井下皮带输送机应用较为广泛的一种张紧设备。
2.2 固定式张紧装置固定式张紧装置可以具体细分为固定绞车张紧以及固定螺旋张紧两种类型。
其中螺旋固定张紧装置采用螺旋丝杠拉动张紧滚筒移动，但是张紧行程较短，仅仅适用于长度在100m以内的小型皮带输送机使用。
带式输送机的张紧装置油缸拉紧装置是带式输送机不可缺少的重要组成部分，它直接关系到带式输送机的安全运行及使用寿命，对于大运量、长距离等大型带式输送机的正常运行而言，更显示出了其非常重要的作用。
本文对拉紧装置进行相关分析，对目前各种带式输送机的拉紧系统特点加以研究。
在此基础上，提出了新型输送带液压拉紧系统的方案，进一步建立了相应的数学模型，并根据实际现场参数做了系统仿真分析。
针对液压伺服系统的非线性和时变性，把模糊控制和传统PID控制两种控制方式结合起来，设计出了模糊PID控制器，应用在本文所设计的液压拉紧伺服控制系统中，并对加入模糊PID控制的系统进行了仿真分析。
由仿真结果可以看出，输送机液压伺服拉紧系统响应快、工作稳定，克服了以往传统拉紧系统的弊病，使张力得到良好的控制，延长了皮带的使用寿命，提高了工作效率。
关键词:带式输送机;拉紧装置;液压伺服系统;数学模型;模糊PID控制;系统仿真3带式输送机液压拉紧系统的设计综合分析各种拉紧装置工作方式的优缺点，目前的研究多趋向于在满足输送机胶带不打滑和保证胶带在托辊间的垂度要求的前提下，尽量减小输送机系统正常平稳运行时的张紧力，减少或消除张紧力过大对带式输送机相关设备的损害，降低由于外载冲击而引起的胶带纵向震荡，增强系统运行稳定性等等。
为实现这些目的，更多的采用自动检测，实时修正等手段，力求整个拉紧装置工作效能的最优化。
在此基础上本章设计了以电液伺服阀控制液压缸的液压伺服拉紧系统，以实现对带式输送机所需的恒张力的控制。
建立了液压拉紧系统的数学模型，并对系统进行了仿真分析。
3.13.1.1带式输送机液压伺服拉紧系统总体设计液压拉紧装置的组成及工作原理(1)拉紧装置的组成液压伺服拉紧装置由液压泵站、拉紧油缸、压力继电器、电液伺服阀、力传感器、伺服放大器、电控箱控制系统及附件等组成。
其液压拉紧站系统如图3-1所示。
(2)系统的工作原理带式输送机在启动时和稳定运行时对皮带的张力要求是不同的，启动时所需要的张力大约是稳定运行时所需要的张力的1.5倍。
这就需要液压系统能在两级工作压力下工作，一个是启动压力，另一个是稳定运行时压力，前者约为后者的1.5倍。
如图3-1所示，本方案在拉紧油缸的进油管道并联接入电液伺服阀控制油路来实现胶带机稳定运行时拉紧力的实时调控。
胶带机启动前，拉紧油缸的油液压力由溢流阀17控制，启动前液压拉紧站系统的状态是:手动换向阀5处于右位，开关阀6开通，电液伺服阀15处于关闭状态。
胶带机启动前，先启动拉紧装置，拉紧油缸的油液压力达到胶带机启动压力时，压力继电器7发出电信号，胶带机启动。
当胶带运行速度达到工作速度时，由速度检测装置发出电信号，电磁开关阀5关闭截流，拉紧系统切换到电液伺服阀15控制状态，实时调控拉紧油缸的油液压力。
1.粗过泌器2.油泵3.电动机4.精过滤器5.手动换向阀6.开关阀7.压力继电器8.压力表9.油缸10.拉力传感器11.动滑轮12.改向滑轮13.拉紧小车14.慢速绞车15.电液伺服阀16.蓄能器17.滋流闷18.油箱系统要求启动迅速，即液压缸要迅速拉紧原来松弛的皮带以及胶带机启动时其下分支胶带产生的弹性伸长，这就使得液压缸需要很大的流量.稳定运行时，张紧的皮带使得液压缸活塞杆移动范围很小，这时液压缸需要的流t下降。
为解决这个问题，加了一个蓄能器用以补油，既能及时补油，又能在正常稳定工作时保持恒定压力。
本方案设计的液压拉紧装置采用三通伺服阀控制液压缸有杆腔油液的压力和流量，从而实现对液压缸输出力的实时控制。
该电液力伺服控制系统原理图如图3-2所示图3-2电液力伺服控制系统原理图将带式输送机平稳运行时理论拉紧力值转化为相应的压力指令电压信号ur，作为电液力伺服控制系统的输入，与由力传感器检测转化的反馈电压信号of相比较得出偏差电压信号，此偏差信号经伺服放大器放大后输入到伺服阀，控制伺服阀滑阀的开口大小，从而控制拉紧油缸的油液压力，使液压缸拉力向减小误差的方向变化，直至液压缸拉力等于指令信号所规定的值为止。
这样就形成了伺服阀压力控制回路。
液压缸的拉力与指令信号u，一一对应。
3.1.2液压伺服拉紧装里的特点(1)可自动调节张紧力本文设计的液压张紧装置可以根据带式输送机的工况及对输送带张力的不同要求，任意调节输送机启动时的张紧力。
待系统运行平稳后，将按预定程序自动工作，保证输送带在理想状态下工作。
克服了其他类型拉紧装置拉紧力过大或过小、难以控制的弊病，在正常运行状态时能时实调控，使带式输送机在稳定运行时处于较低的张力状态。
在带式输送机基本参数不变的情况下，与其他张紧方式相比，可以减小输送机的功率，降低输送带等级，进而减少设备的投资和维修费用。
(2)响应快带式输送机启动时，输送带的松边会突然松弛伸长，此时张紧液压缸在蓄能器的作用下，能立刻收缩活塞杆补偿输送带的伸长量，减少输送带松边对紧边的冲击，不但使输送机起动平稳、可靠，而且较好地保护了输送带，减少断带事故的发生。
正常运行时通过电液伺服系统的在线检测、实时调控，使张紧力始终维持在理论值左右，减少输送带动张力的波动，大大提高了整辽宁工程技术大学硕士学位论文机的动态稳定性。
(3)控制方便该张紧装置的控制系统可以与输送机的集控装置连接，实现远程控制。
3.2液压拉紧系统模型的建立在电液伺服力控制的系统中，电液伺服阀和阀控液压缸的动态特性决定了整个系统的动态性能。
电液伺服阀与液压缸是互相配合而作用的，所以在建立系统的线性模型之前，先对电液伺服阀和阀控液压缸进行特性方程的分析[231。
3.2.1三通阀控制液压缸基本方程阀控液压缸的动态特性取决于阀和液压缸的特性并和负载有关。
分析时按集中参数考虑，假定负载是质量、弹簧构成的单自由度系统。
由于描述动力元件的一些微分方程是非线性的，为了分析简便和便于应用，采用线性化分析方法，即研究在某一稳定工作点附近作微小运动时的特性.当工作点变动时必须谨慎地对所有工作点进行研究。
但实际上动力元件的参数可在较宽的范围内用于不同的工作点，所以线性化的分析结果还是相当实用的【201.为了推导液压动力元件的传递函数，首先要列出基本方程，即液压控制阀的流量方程、液压缸流量连续性方程和液压缸与负载的力平衡方程[25-29]. 阀控单出杆液压缸的模型如图3-3所示。
1)滑阀的流量方程伺服阀的静态特性方程是一个非线性方程，作系统分析时较为困难，通常将它线性化处理，并以增量形式表示。
推导之前做了滑阀的线性化流量方程的一些假设。
假定:(1)双边滑阀两个节流窗口是匹配和对称的，流量系数相等;(2)由于阀腔的容积很小，不考虑液体在阀腔里的压缩性;(3)阀具有理想的响应能力，即阀芯位移和负载变化立即引起流量的相应变化:(4)供油压力Ps恒定不变，回油压力P0为零.(5)忽略管道和阀腔内的压力损失。
图3-3三通阀控制不对称缸的原理图根据上述假设，滑阀的线性化流量方程可以用增量形式表示为式中xv-一一阀心的位移量，与输入电流成正比。
下面定义伺服阀的三个阀系数为:a.流t增益系数(流量放大系数）Kqb.流盆压力系数Kc它是压力一流量特性曲线的斜率并冠以负号，使其为正值。
c.压力增益Kp它是压力特性曲线的斜率。
由上可知三个阀系数之间的关系为根据阀系数的定义，滑阀的线性化流量方程式(3-1)，可以表示为由于伺服阀通常工作在零位附近，工作点在零位，其参数的增量也就是它的绝对值，因此阀的线性化流量方程式(3-5)也可以写成下式:2)液压缸流量连续性方程为了便于分析与计算进行了一些假设，假定:(1)所有连接管道都短而粗，可以忽略管道内的摩擦损失和管路动态的影响:(2)在管道和液压缸每个工作腔内不会出现饱和和气穴现象，且各处压力相同;(3)油液温度和体积弹性模量均为常数;(4)液压缸的内外泄漏为层流流动，且液压缸两腔的外泄漏相等;(5)活塞在液压缸两工作腔容积相等处做微小运动。
根据流量的连续性，可写出流入液压缸控制腔的流量q:为式中—液压缸进油腔的活塞有效面积—活塞位移—液压缸总泄漏系数(Ctp =Cip + Cep )—有效体积弹性模量(包括油液、连接管道和缸体的机械柔度)—液压缸进油腔的容量(包含阀、连接管道和进油腔)3)液压缸输出力增量方程液压动力元件的动态特性受负载特性的影响，负载力一般包括惯性力、粘性阻尼力、弹性力和任意外负载力。
辽宁工程技术大学硕士学位论文液压缸拉紧装置原理及动力模型如图3-4所示。
图3-4液压缸拉紧装置动力模型图3-4所示动力模型的动力方程为:整个输送机系统的动力方程写成矩阵形式为:由于液压拉紧装置工作是瞬时的，油缸活塞杆的位移为△XP时，胶带上各质量点的位移很小，胶带上的惯性力、粘性阻尼力、弹性力可疑忽略不计。
拉紧小车、动滑轮、钢丝绳的质量集中到活塞杆上，总质量记为Mt。
拉紧小车与轨道接触有摩擦阻力Fz作用，大小为m/2扩有方向性。
液压缸的输出力增量方程为式中mt—活塞及负载折算到活塞上的总质量Bp—活塞及负载的粘性阻尼系数K—负载弹簧刚度Fs—油缸的输出力Fz一一拉紧小车摩擦阻力3.2.2系统数学模型的建立(1)输入偏差式中:Ur一一系统设定电压值Uf一一力传感器测定值(2)力传感器模型力传感器的响应频率远大于系统的响应频率，故将力传感器简化为比例环节:式中:Kl一一力传感器总反馈增益(3)伺服放大器的模型伺服放大器的固有频率大于液压缸的固有频率，故放大器简化为比例环节，其输出电流为式中Ka—伺服放大器增益Ue一一输入电压信号(4)电液伺服阀模型电液伺服阀的传递函数采用什么形式，取决于动力元件的液压固有频率的大小。
当伺服阀的频宽与液压固有频率相近时，伺服阀可近似看成二阶振荡环节当伺服阀的频宽大于液压固有频率3-5倍时，可近似看成惯性环节当伺服阀的频宽大于液压固有频率5-10倍时，可以将其看成比例环节3.2.3系统方块图综合上述各式得出力伺服系统的总方块图如图3-5所示。
推导力伺服数学模型的方法是根据系统工作的物理过程，从系统的原始输入开始，顺着信号的传输过程，直到负载输出为止建立整个系统的数学模型，其中一个部件模型的输入是以其上一个部件模型的输出为基础的。
3.2.4系统的传递函数简化对式(3-22)进行简化。
通常，则式(3-21)传递函数可以简化为力控系统方块图负载的阻尼系数B，很小，可以忽略不计。
Fg (S)xv (s)·K9A-rmt S z+;、Ka‘戈K)A?m,_，m._，(A? A!_、__一J'+一J` +I一+竺甲冬.+1 I-+I凡KKh K戈KceKh KceK)·········……(3-23)其中_flA 2.ADAh=一二一二’.’.……’二。
