慧鱼robo使用说明

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慧鱼robo使用说明

1简介----用ROBO PRO软件控制慧鱼模型 (3)1.1ROBO PRO软件的安装 (3)1.2安装ROBO接口板的USB驱动程序 (4)1.3第一步 (7)2编程前的硬件快速测试 (10)2.1接口板与电脑的连接 (10)2.2接口板的设置 (10)2.3错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3第一级：第一个控制程序 (14)3.1创建一个新程序 (14)3.2控制程序的模块 (15)3.3插入、移动和修改程序模块 (15)3.4连接各程序模块 (18)3.5对首个控制程序的测试 (19)3.6其他的程序模块 (20)3.6.1时间延迟 (20)3.6.2等待输入 (21)3.6.3脉冲计数 (21)3.6.4循环计数 (22)3.7在线和下载操作的差别 (22)3.8技巧和诀窍 (24)4第二级：运行子程序 (26)4.1第一个子程序 (27)4.2子程序库 (31)4.2.1子程序库的使用- (31)4.2.2你自己的子程序库的使用 (31)4.3编辑子程序代号 (32)5第三级：变量、控制板和指令 (34)5.1变量和指令 (34)5.2变量和多个流程 (35)5.3控制板 (36)5.4计时器 (39)5.5子程序指令输入 (40)5.6列表（阵列） (43)5.7运算器 ............................................... 446扩展接口板和多个接口板的控制 (48)6.1扩展接口板 (48)6.2多个接口板 (48)6.3子程序中的接口板分配 (50)6.4技巧和窍门 (50)6.5改变接口板的序列号或固件版本 (51)7程序模块的概述 (53)7.1基础模块（第一级） (53)7.1.1启动 (53)7.1.2结束 (53)7.1.3数字分支 (53)7.1.4模拟分支 (54)7.1.5时间延迟 (54)7.1.6电动机输出 (55)7.1.7灯输出（第二级） (56)7.1.8输入等待 (57)7.1.9脉冲计数器 (58)7.1.10循环计数器- (58)7.2子程序1/O（第2-3级） (59)7.2.1子程序进入（第二级） (59)7.2.2子程序退出（第二级） (59)7.2.3子程序指令的输入（第三级） (59)7.2.4子程序指令的输出（第三级） (60)7.3变量、序列......（第三级） (60)7.3.1变量（全局） (60)7.3.2局部变量 (61)7.3.3常数- (62)7.3.4定时器变量- (62)7.3.5序列 (63)7.4指令（第三级） (65)7.4.1=（赋值） (65)7.4.2+（加） (66)7.4.3– (减) (66)7.4.4向右 (66)7.4.5向左 (66)7.4.6停止 (66)7.4.7打开 (66)目录17.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。

RoboPro中文软件手册

共享知识分享快乐页眉内容1简介----用ROBO PRO 软件控制慧鱼模型 ................................................. 3 1.1 ROBO PRO 软件的安装 .................... 3 1.2 安装ROBO 接口板的USB 驱动程序 .......................................................... 4 1.3 第一步 ................................................. 7 2 编程前的硬件快速测试 ................ 10 2.1 接口板与电脑的连接 ..................... 10 2.2 接口板的设置 .................................. 10 2.3 错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3 第一级：第一个控制程序 ............ 14 3.1 创建一个新程序 .............................. 14 3.2 控制程序的模块 .............................. 15 3.3 插入、移动和修改程序模块 ........ 15 3.4 连接各程序模块 .............................. 18 3.5 对首个控制程序的测试 ................ 19 3.6 其他的程序模块 .............................. 20 3.6.1 时间延迟 ................................... 20 3.6.2 等待输入 ................................... 21 3.6.3 脉冲计数 ................................... 21 3.6.4 循环计数 ................................... 22 3.7 在线和下载操作的差别 ................ 22 3.8 技巧和诀窍 ...................................... 24 4 第二级：运行子程序 ..................... 26 4.1 第一个子程序 .................................. 27 4.2 子程序库 ........................................... 31 4.2.1 子程序库的使用- .................... 31 4.2.2 你自己的子程序库的使用 .... 31 4.3 编辑子程序代号 .............................. 32 5 第三级：变量、控制板和指令 ... 34 5.1 变量和指令 ...................................... 34 5.2 变量和多个流程 .............................. 35 5.3 控制板 ............................................... 36 5.4 计时器 ............................................... 39 5.5 子程序指令输入 .............................. 40 5.6 列表（阵列） ................................. 43 5.7 运算器 ............................................... 44 6扩展接口板和多个接口板的控制 ............................................................ 48 6.1 扩展接口板 ...................................... 48 6.2 多个接口板 ...................................... 48 6.3 子程序中的接口板分配 ................ 50 6.4技巧和窍门 (50)6.5 改变接口板的序列号或固件版本............................................................ 51 7 程序模块的概述 ............................. 53 7.1 基础模块（第一级） ..................... 53 7.1.1 启动 ........................................... 53 7.1.2 结束 ........................................... 53 7.1.3 数字分支 .................................. 53 7.1.4 模拟分支 .................................. 54 7.1.5 时间延迟 .................................. 54 7.1.6 电动机输出 .............................. 55 7.1.7 灯输出（第二级） ................. 56 7.1.8 输入等待 .................................. 57 7.1.9 脉冲计数器 .............................. 58 7.1.10 循环计数器- ............................. 58 7.2 子程序1/O （第2-3级） ............... 59 7.2.1 子程序进入（第二级） ........ 59 7.2.2 子程序退出（第二级） ........ 59 7.2.3 子程序指令的输入（第三级） ........................................... 59 7.2.4 子程序指令的输出（第三级） ........................................... 60 7.3 变量、序列......（第三级） ......... 60 7.3.1 变量（全局） .......................... 60 7.3.2 局部变量 .................................. 61 7.3.3 常数- .......................................... 62 7.3.4 定时器变量- ............................. 62 7.3.5 序列 ........................................... 63 7.4 指令（第三级）.............................. 65 7.4.1 =（赋值） ................................ 65 7.4.2 +（加） ..................................... 66 7.4.3 – (减) .......................................... 66 7.4.4 向右 ........................................... 66 7.4.5 向左 ........................................... 66 7.4.6 停止 ........................................... 66 7.4.7 打开 . (66)目录共享知识分享快乐7.4.8关闭 (67)7.4.9文本 (67)7.4.10附加值 (67)7.4.11删除值 (67)7.4.12 交换值 (67)7.5比较，等待, ... (Level 3) (67)7.5.1判断（带数据输入） (68)7.5.2固定值的比较 (68)7.5.3比较 (68)7.5.4延时 (69)7.5.5等待.. (69)7.5.6脉冲计数 (70)7.6接口板的输入、输出- (70)7.6.1数字量输入 (70)7.6.2模拟量输入 (71)7.6.3红外输入 (72)7.6.4马达输出 (73)7.6.5灯输出 (73)7.6.6控制板输入 (74)7.6.7控制板输出 (75)7.7运算器 (75)7.7.1算术运算器 (76)7.7.2逻辑运算器 (76)8控制板模块和控制板：概述 (78)8.1显示 (78)8.1.1仪表 (78)8.1.2文本显示 (79)8.1.3指示灯 (80)8.2控制模块 (81)8.2.1按钮 (81)8.2.2滑块 (82)9绘图功能 (83)页眉内容共享知识分享快乐1简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。

慧鱼机器人课程设计说明书

1．绪论 21.1课题背景 31.2 慧鱼机器人 31.3 走进实验室 41.4 按键式传感器 41.5 设计工作原理 51.6慧鱼模型操作规程 62. 移动机器人62.1 移动机器人基础模型72.2 移动机器人仿真图72.3移动机器人结构简图82.4移动机器人仿真程序框图93. 仿生人103.1仿生机器人迈克仿真示意图103.2仿生机器人迈克仿真程序图示103.3仿生机器人结构简图114. 寻光机器人104.1寻光机器人仿真示意图154.2寻光机器人仿真程序框图164.3寻光机器人结构简图165.寻踪机器人145.1寻踪机人仿真示意图155.2寻踪机人仿真程序框图165.3寻踪机器人结构简图16 6．个人总结18 7。

参考文献19摘要1.1课题背景由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。

对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。

移动式机器人形态分为车轮式、特殊车轮式、不限轨道式、不行式等，若是在平坦的地面上移动时，车轮式是最具效率的，不懂机构简单，且具实用性，但其缺点是在凹凸不平的岩地上便不能行走。

此外，因普通车轮无法在阶梯及有段差的地外行走，因此积极研究一种有车轮、三辆以上连结构的特殊形态，及特殊组合的不限轨道式机器人，最近亦努力开发步行机器人，使其能登上阶梯。

本次研究即为移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知道要到远的目标。

无疑，自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。

RoboPro中文软件手册

1ROBOPro11简介----用ROBO PRO 软件控制慧鱼模型 ................................................. 3 1.1 ROBO PRO 软件的安装 .................... 3 1.2 安装ROBO 接口板的USB 驱动程序 .......................................................... 4 1.3 第一步 ................................................. 7 2 编程前的硬件快速测试 ................ 10 2.1 接口板与电脑的连接 ..................... 10 2.2 接口板的设置 .................................. 10 2.3 错误连接：未与接口板连接？ (12)2.4各部分都工作正常吗——接口板的测试- (12)3 第一级：第一个控制程序 ............ 14 3.1 创建一个新程序 .............................. 14 3.2 控制程序的模块 .............................. 15 3.3 插入、移动和修改程序模块 ........ 15 3.4 连接各程序模块 .............................. 18 3.5 对首个控制程序的测试 ................ 19 3.6 其他的程序模块 .............................. 20 3.6.1 时间延迟 ................................... 20 3.6.2 等待输入 ................................... 21 3.6.3 脉冲计数 ................................... 21 3.6.4 循环计数 ................................... 22 3.7 在线和下载操作的差别 ................ 22 3.8 技巧和诀窍 ...................................... 24 4 第二级：运行子程序 ..................... 26 4.1 第一个子程序 .................................. 27 4.2 子程序库 ........................................... 31 4.2.1 子程序库的使用- .................... 31 4.2.2 你自己的子程序库的使用 .... 31 4.3 编辑子程序代号 .............................. 32 5 第三级：变量、控制板和指令 ... 34 5.1 变量和指令 ...................................... 34 5.2 变量和多个流程 .............................. 35 5.3 控制板 ............................................... 36 5.4 计时器 ............................................... 39 5.5 子程序指令输入 .............................. 40 5.6 列表（阵列） ................................. 43 5.7运算器 ............................................... 44 6扩展接口板和多个接口板的控制 ............................................................ 48 6.1 扩展接口板 ...................................... 48 6.2 多个接口板 ...................................... 48 6.3 子程序中的接口板分配 ................ 50 6.4技巧和窍门 (50)6.5 改变接口板的序列号或固件版本............................................................ 51 7 程序模块的概述 ............................. 53 7.1 基础模块（第一级） ..................... 53 7.1.1 启动 ........................................... 53 7.1.2 结束 ........................................... 53 7.1.3 数字分支 .................................. 53 7.1.4 模拟分支 .................................. 54 7.1.5 时间延迟 .................................. 54 7.1.6 电动机输出 .............................. 55 7.1.7 灯输出（第二级） ................. 56 7.1.8 输入等待 .................................. 57 7.1.9 脉冲计数器 .............................. 58 7.1.10 循环计数器- ............................. 58 7.2 子程序1/O （第2-3级） ............... 59 7.2.1 子程序进入（第二级） ........ 59 7.2.2 子程序退出（第二级） ........ 59 7.2.3 子程序指令的输入（第三级） ........................................... 59 7.2.4 子程序指令的输出（第三级） ........................................... 60 7.3 变量、序列……（第三级） ......... 60 7.3.1 变量（全局） .......................... 60 7.3.2 局部变量 .................................. 61 7.3.3 常数- .......................................... 62 7.3.4 定时器变量- ............................. 62 7.3.5 序列 ........................................... 63 7.4 指令（第三级）.............................. 65 7.4.1 =（赋值） ................................ 65 7.4.2 +（加） ..................................... 66 7.4.3 – (减) .......................................... 66 7.4.4 向右 ........................................... 66 7.4.5 向左 ........................................... 66 7.4.6 停止 ........................................... 66 7.4.7 打开 ........................................... 66 目录22ROBOPro7.4.8 关闭 ........................................... 67 7.4.9 文本 ........................................... 67 7.4.10 附加值 ....................................... 67 7.4.11 删除值 ....................................... 67 7.4.12 交换值 ....................................... 67 7.5 比较，等待, ... (Level 3) .................. 67 7.5.1 判断（带数据输入） ............. 68 7.5.2 固定值的比较 .......................... 68 7.5.3 比较 ........................................... 68 7.5.4 延时 ........................................... 69 7.5.5 等待.. ......................................... 69 7.5.6 脉冲计数 ................................... 70 7.6 接口板的输入、输出- .................... 70 7.6.1 数字量输入 .............................. 70 7.6.2 模拟量输入 .............................. 71 7.6.3 红外输入 ................................... 72 7.6.4 马达输出 ................................... 73 7.6.5 灯输出 ....................................... 73 7.6.6 控制板输入 .............................. 74 7.6.7 控制板输出 .............................. 75 7.7 运算器 ............................................... 75 7.7.1 算术运算器 .............................. 76 7.7.2 逻辑运算器 .............................. 76 8 控制板模块和控制板：概述 ....... 78 8.1 显示 .................................................... 78 8.1.1 仪表 ........................................... 78 8.1.2 文本显示 ................................... 79 8.1.3 指示灯 ....................................... 80 8.2 控制模块 ........................................... 81 8.2.1 按钮 ........................................... 81 8.2.2 滑块 ........................................... 82 9 绘图功能 . (83)3ROBOPro31 简介---用ROBO PRO 软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。

ROBO TX controller简介

12、通用输入口 I1-I8
连接数字传感器、红外传感器、模拟量传感器、超声波距离传感器
三、ROBO TX 技术参数
尺寸和重量 90×90×15mm（长×宽×高），90g 内存和处理器 8 MB 内存，2 MB 闪存 32 位 ARM 9 处理器（200 MHz）电源（不包含）通过电池套件（8.4 V 1500 mAh）或电源套件（9 V / 1000 mA）信号输入口和输出口 8 个通用输出口：数字式，模拟式 0 – 9 V 直流，模拟式 0 – 9 kΩ 4个快速计数输入口：数字式，频率至 1 kHz 4个电机输出口：9 V / 250 mA ，可无级调速，短路保护，8个独立输出口显示器 128 × 64 像素，单色
二、ROBO TX 结构
1、USB2.0接口（与1.1兼容） 2、左/右侧选择按钮 4、显示屏 5、通/断开关 3、9V-IN，电池套件接口连接电脑，附带适用的USB连接线控制显示屏的菜单连接充电电池显示控制器状态，下载程序等信息可视接通或断开开关连接电源耦合其他控制器，以扩展输入与输出接口的数量可以连接4个电机。也可以连接8个灯泡或电磁铁，它们另一端接地
五、ROBO TX 使用说明
以下将对在
ROBO TX 显示屏中进行的操作进行详细的说明。
导航选择按钮
•
点击左选按钮，选择框可以上下移动，双击可使选择框反向移动。在状态窗口中，左选按钮具有开始/停止功能；点击右选按钮确定已选功能，进入下一级菜单启动或停止某一功能。在状态窗口中，通过右选按钮可进入主菜单窗口；选择BACK回到上一级菜单；注意：首先需要设定语言环境，出厂的默认初始设置为英语，可
•
第 4 栏 Ext. 扩展设备
显示扩展机编号

慧鱼创新学院ROBO PRO编程软件图解

优秀的编程软件奠定慧鱼创新学院强劲实力
2017年10月18日，谷歌旗下Deepmind团队在《自然》杂志发表人工智能界期待已久的论文《无须人类知识掌握围棋》(Mastering the game of go without human knowledge)，印证了一个人们已经猜到的事实:今天的阿尔法围棋(AlphaGo)已经完全不是人了。

这预示着人工智能的时代即将全面来临，未来很多职业或将被机器人所取代。

站在历史的分道口，人类将何去何从？很多人开始将目光停留在关于编程的学习上。

目前，国内很多家长都纷纷将孩子们课外学习的重心转移到机器人课程学习中来，校外诸多机器人教育培训机构层出不穷。

再看整个机器人教育培训行业，很少有能够真正培养孩子编程兴趣的良心机构。

要想孩子既能简单通俗的了解复杂的编程原理，锻炼逻辑思维能力，又能不觉得枯燥乏味，一款好的编程软件尤为重要。

ROBO Pro 软件是慧鱼创新学院针对ROBO TXT 控制器、ROBO
接口板的编程软件。

使用流程图式的图框编程过程，用户只需进行简单的学习，加上已有逻辑思维能力，就可以轻易上手。

相比较国内其他机器人教育机构的编程软件，ROBO Pro 编程软件界
面简
单直观，采用流程图形式，逻辑思维严谨。

传感器和执行器都有独立的参数设置窗口，支持连线数据采集和端口检测功能，更有高级指令用于开发选项。

向下可以为青少年学习编程提供基础平台，往上还能兼容工程技术人员做产品研发。

这就是慧鱼创新学院作为学院派课程的软件硬实力。

东北电力彗鱼机器人说明书

课程设计说明书学生姓名:学号：学院:机械工程学院班级: 机械102班题目: 测试与传感技术综合试验陈国军指导教师：陈国军职称: 谁知道了 2013 年 12 月 23 日慧鱼机器人说明书目录1、机器人的组成2、机器人的工作空间形式3、机器人的机械运动形态和变换控制4、机器人的位移、速度的控制方法5、机器人的轨迹规划1、1工业机器人的组成工业机器人主要由运动机构和控制系统两大部分组成。

运动机构、使装夹机完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作、改变工业机器人焊接时的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式、称为机械手的自由度。

控制机构主要是实现工业机器人的自动化操做。

此次工业机器人的组成主要是由慧鱼机器人的组合模型零件组成的。

主要有以下的零件。

机械零件、连杆、凸轮、齿轮、普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮等、涡轮、蜗杆、螺杆、轴、直轴和曲轴、联轴器、变速器、齿轮箱等、电气零件、直流电机、灯泡、电磁气阀、行程开关、传感器、可调直流变压器、电脑接口板、PLC接口板、红外线发射接收装置等、机构散件、臂、手、腕、立柱为组合模型必要的零部件、导向件为固定各零部件的方向必要的零件、支承件为支承各零部件的位置、机构部件组合机构的必要零件。

其各类零件由下图所示、其整体图如下所示、1、2机器人的工作空间形式三维空间自由度的坐标形式如下图所示、M1是底座旋转台的电动机M1是控制工业机器人升降的电动机M2是控制工业机器人焊点伸缩的电动机M4是工业机器人焊接点工作灯泡以上是其各自的空间坐标位置、其各部分的结构图如下所示、控制装夹伸缩结构控制装夹升降结构控制工业机器人的旋转底盘机构1、2机器人的机械运动形态和变换控制工业机器人底盘结构传动见图、工作原理、如图为电动机M1带动的运动链。

M1转动通过变速箱带动蜗杆、蜗杆带动齿轮。

安装在底盘的大齿轮带动整个机器人转动从而实现多角度的工作形式。

可实现接近260度内转动主机架工作。

robo接口板及ROBOPRO使用介绍

北京中教仪科技有限公司
ROBO接口板介绍
一、概述
目录
二、ROBO接口板结构三、ROBO接口板工作模式四、ROBO接口板的编程语言五、故障诊断
六、新旧接口板对比
七、扩展板简介附录（ROBO软件介绍）
一、概述
ROBO接口板可以使电脑和模型之间进行有效的通信.它可以传输来自软件的指令,比如激活马达或者处理来自各种传感器的信号。
用到循环计数的程序，当灯亮十次后，程序停止运行。
小测试：具备了一级水平之后我们就可以对一些简单的模型进行控制了。尝试一下：
设计一扇可以自动打开的车库大门,当你开着车到了车库门口,按一下传达室按钮,门便由一个电机牵引着打开了。这台电机一直保持运转,直到门完全打开。间隔一定时间后车库门自动关闭。
USB接口和串口
接口板可通过串口和USB接口和电脑相连接。每块接口板都配备了相应的连接电缆。它兼容了USB1.1和2.0的规范，其数据传输率为12MB/S。
微处理器和存储器
16位处理器，型号M30245，时钟频率16MHZ，128K RAM， 128K flash。
数字量输入I1-I8
可连接传感器，比如按钮、光电传感器和磁性传感器。电压范围9伏， ON/OFF的切换电压值为2.6伏，输入阻抗为10K欧。
三、接口板工作模式
在线模式
接口板始终和电脑相连（通过USB，串口或者无线射频通信模块）。程序在电脑上运行，显示器作为用户界面。
下载模式
在这种模式下，程序被下载到接口板上且独立于电脑运行。两个不同的程序可以同时下载到FLASH存储器中，而且断电后程序也可以保存在内。也可以将程序下载到RAM中，一旦电源中断或者启动 FLASH中的程序，原先RAM中程序就被删除。接口板与电脑连接端口的选择接口的选择可通过编程软件来实现。接口板自动访问正在接收数据的接口，然后分配到的端口对应的LED点。如果未收到任一接口的数据，则这两个灯交替闪烁。

慧鱼安装使用说明.

图３
2、基本构件装配二
图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的输出接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装置的接线图。
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装，图６表示齿轮箱与马达配合的安装。用以驱动其他构件。
3、基本构件装配三
连接部件安装时注意部件的长短、角度、方向。
4、基本构件装配四
齿轮、蜗杆、轮轴等在进行安装时注意安装的先后顺序。
5、基本构件装配五
三、模型的配线
• 确定导线的长度 •1、参考每个组合包中的操作手册里推荐的导线长度。 •2、根据自己模型的实际位置以及走线的合理布置选择合适的长度。 • 接线头的连接 •1、先确定导线的长度，数量。 •2、导线两头分叉3左右。 •3、两头分别剥去塑料护套，露出约4左右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧螺丝。 •4、重复以上步骤，完成接线头
机械构件装配时要确保构件到位，不滑动。电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线
稳定可靠，没有松动。气动构建装配时要注意各连接处密封可靠，不要有
漏气现象。整个模型完成后还要考虑模型的美观，整理布线要
规范。
二、构件的固定搭配
1、基本构件装配一
图1
图1表示灯泡的安装，包括两种灯型：球型灯泡和聚焦灯泡。球型灯泡是普通的灯泡，而聚焦灯泡的头上有可以聚集光线的透镜，将灯泡直接插入安装槽中，使灯的两侧翼与槽紧密压合。
二、改进模型改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。
三、创造新模型从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培

《慧鱼安装使用说明》课件

2
使用方法
包括登录、操作等
3
排除常见故障
如何排除常见故障
慧鱼的进阶应用
拓展应用场景
介绍慧鱼的拓展应用场景
二次开发
如何进行二次开发
企业中的具体运用案例
慧鱼在企业中的具体运用案例
结束语
1
未来展望
展望慧鱼的未来
2
使用建议
提供使用慧鱼的建议
3
其他注意事项
其他需要注意的事项
《慧鱼安装使用说明》PPT课件
慧鱼安装使用说明PPT课件大纲第一部分：介绍慧鱼 - 什么是慧鱼？（慧鱼的定义和功能） - 慧鱼的优点 - 慧鱼安装前的准备工作
慧鱼安装
步骤
包括下载、安装、配置等
常见问题
如何克服常见问题
检查和验证
安装完成后的检查和验证
慧鱼使用介绍慧鱼的主要使用场景与功能点

慧鱼使用说明

慧鱼教具编程模块简介
慧鱼教具编程界面: 慧鱼教具编程界面
选择“ Blocks” 选择 “ Function Blocks 中所有的功能模块对话框
慧鱼教具编程模块简介
Output——输出模块 1）Output 输出模块
马达
灯泡
电磁铁
插入该功能模块时，应从“Type 插入该功能模块时，应从“Type” 对话框中选择显示对应的图标。对话框中选择显示对应的图标。 Action” 中选择希望的输出状态。在“Action 中选择希望的输出状态。
慧鱼教具编程模块简介
Edge——脉冲模块 3）Edge 脉冲模块
1-0下降沿
0-1上升沿
在Edge对话框中，设置程序 Edge对话框中，对话框中等待的输入量E1 E8的触发类型 E1~E8的触发类型。等待的输入量E1 E8的触发类型。
慧鱼教具编程模块简介
Position——定位模块 4）Position 定位模块
用微机控制模型运行的步骤
电源模型与计算机的接线计算机接口板模型
实验结果
1、搭接模型的名称；搭接模型的名称；模型的工作原理； 2、模型的工作原理；画出模型的线路图模型的线路图； 3、画出模型的线路图；模型运行的程序。 4、模型运行的程序。
复位模块的功能是当满足对话框的条件时，框的条件时，复位模块将项目的步骤复位从头开始。骤复位从头开始。该模块放于程序的表面，不用画线与其它模块相连。的表面，不用画线与其它模块相连。在一个项目中，在一个项目中，只可以使用一次复位模块。位模块。
慧鱼教具编程模块简介
Stop——急停模块 8）Emergency Stop 急停模块急停模块用来关闭接口板上所有输出端口。上所有输出端口。该模块放于程序的表面，程序的表面，也不用画线与其它模块相连。在一个项目中，它模块相连。在一个项目中，也只可以使用一次急停模块。也只可以使用一次急停模块。

RoboPro中文软件手册

ROBOGUIDE 仿真说明手册V1页脚内容11 简介---用ROBO PRO 软件控制慧鱼模型 (4)1.1 ...... ROBO Pro 的安装 (4)1.2 . 安装ROBO 接口的USB 驱动程序 (5)1.3 ............. 第一步 (8)2 .. 编程前的快速硬件测试 (12)2.1 ... 将接口板和电脑相连 .. (12)2.2 ..... 接口板的正确设置 .. (12)2.3 错误连接: 未与接口板建立连接? (14)2.4 . 各部分都工作正常吗 – 接口板测试 (14)3 . 级别一：第一个控制程序 (16)3.1 ....... 创制一个新程序 .. (16)3.2 ....... 控制程序的模块 .. (17)3.3 插入、移动和修改程序模块 (17)3.4 ....... 连接各程序模块 .. (20)3.5对首个控制程序的测试 21 3.6其他程序模块 (22)3.6.1时间延迟 ... 22 3.6.2等待输入 .... 23 3.6.3脉冲计数 .... 23 3.6.4循环计数 (24)3.7在线和下载操作的差别 244 .. 第二级: 用子程序控制 (28)4.1 ... 你的第一个子程序： .. (29)4.2 ......... 子程序库： (33)4.2.1 ...... 使用库： .. (33)4.2.2 使用你自己的库： (34)4.3 ...... 编辑子程序符号 (35)5 级别3: 变量，面板& 指令 (36)5.1 ......... 变量和指令 (36)5.2 .... 变量组和多个进程 .. (38)5.3 .............. 面板 .. (38)5.4 ............. 定时器 .. (42)5.5 .... 指令输入和子程序 .. (43)5.6 ........ 列表（阵列） .. (45)5.7 ............. 运算器 .. (46)6 扩展模块和多种接口的控制 (50)6.1 ........... 扩展模块 (50)6.2 ........... 多重接口 .. (50)6.3 在子程序中接口板的分配 (52)6.4 ........ 技巧和窍门 .. (52)6.5 如何改变接口板序列号和固件版本号 (53)7 ......... 编程模块概览.. (55)7.1 ... 基本模块（第一级） (55)目录ROBOGUIDE 仿真说明手册V1页脚内容27.1.1 .......... 开始 . (55)7.1.2 .......... 结束 . (55)7.1.3 ....... 数字分支 . (55)7.1.4 ....... 模拟分支 . (56)7.1.5 .......... 延时 . (56)7.1.6 ....... 马达输出 . (57)7.1.7 .. 灯输出(第二级) (58)7.1.8 ....... 输入等待 . (59)7.1.9 ..... 脉冲计数器 . (60)7.1.10 .... 循环计数器 . (61)7.2 子程序 I/O (第 2-3级) (62)7.2.1 . 子程序入口(第二级) (62)7.2.2 . 子程序出口(第二级) (62)7.2.3 .. 子程序指令输入(第三级) (62)7.2.4 .. 子程序指令输出(第三级) (62)7.3 . 变量，列表 ... (第三级) .. (63)7.3.1 ....... 全局变量 . (63)7.3.2 ....... 局部变量 . (64)7.3.3 .......... 常量 . (64)7.3.4 ..... 定时器变量 . (65)7.3.5 .......... 序列 . (66)7.4 ....... 指令(第三级) .. (68)7.4.1 ...... = (赋值) . (69)7.4.2 ........ + (加) . (69)7.4.3 ....... – (减) . (69)7.4.4 ......... 向右 . (69)7.4.5 ......... 向左 . (69)7.4.6 ......... 停止 . (70)7.4.7 ......... 打开 . (70)7.4.8 ......... 关闭 . (70)7.4.9 ......... 文本 . (70)7.4.10 ..... 添加数值 . (70)7.4.11 ..... 删除数值 . (70)7.4.12 ..... 交换数值 . (71)7.5 . 比较，等待 ... (第三级) .. (71)7.5.1 . 判断 (带数据输入) (71)7.5.2 . 与固定值作比较 (72)7.5.3 ......... 比较 . (72)7.5.4 ......... 延时 . (72)7.5.5 ....... 等待... . (73)7.5.6 .... 脉冲计数器 . (73)7.6 ..... 接口板输入/输出 .. (74)7.6.1 .... 数字量输入 (74)7.6.2 .... 模拟量输入 . (74)ROBOGUIDE仿真说明手册V17.6.3..... 红外线输入 (76)7.6.4...... 马达输出 (76)7.6.5........ 灯输出 (77)7.6.6...... 面板输入 (79)7.6.7...... 面板输出 (79)7.7............. 运算器 .. (80)7.7.1..... 算数运算器 (80)7.7.2..... 逻辑运算器 (81)8 .. 面板模块和面板: 概览 (82)8.1............... 显示 .. (82)8.1.1.......... 仪表 (82)8.1.2... Text display文本显示 (83)8.1.3........ 指示灯 (84)8.2........... 控制模块 .. (85)8.2.1.......... 按钮 (85)8.2.2.......... 滑块 (86)9 ............ 绘图功能.. (88)页脚内容3ROBOGUIDE仿真说明手册V11简介---用ROBO PRO软件控制慧鱼模型你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就象有一只无形的手在操纵它。

慧鱼机器人课设(说明书).

课程设计报告学生姓名:XXX 学号：201131xxxx学院: 机械工程学院班级: 机械xx班题目: 慧鱼组合机器人的组装设计指导教师：陈国君职称: 高级工程师 2014年 12 月 31 日目录1．绪论 11.1课题背景 11.2 慧鱼机器人 21.3 走进实验室 21.4 按键式传感器 31.5 设计工作原理 31.6慧鱼模型操作规程 52.四足仿生机器人（乔）52.1四足仿生机器人简介 52.2四足仿真机器人模型 62.3四足仿生机器人仿真程序 72.4四足仿生机器人连线图和结构简图 73. 双足步行仿生机器人（吉姆）83.1双足步行机器人简介 83.2机械部分设计 83.3工作原理和系统线路图 93.4双足步行机器人结构简图和仿真模型 93.5双足步行机器人仿真程序 104.1任务分配 11一、绪论慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。

本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过人机界面LLwin,经由智慧型微电脑界面去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们的需求，进而取代以往由硬件描述语言所驱动架构。

通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机的控制，不但操作简单，更可使我们了解机械运作的原理。

由于机器人的发展和快速广泛地被使用，可知科学家对于机器人的功能要求也相对提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望模仿人类。

对于外在资讯的选集，也透过各种传感器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境变化，机器人也要随之变化，做出该有的动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。

1.1课题背景1964年，慧鱼创意教学组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是由德国发明家Arthur Fischer 博士在 1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。

慧鱼创意机器人初级教程

慧鱼创意初级教程
慧鱼创意初级教程
该教程旨在向初学者介绍慧鱼创意的功能和使用方法。

以下是详细的章节内容：
1.硬件介绍
1.1 主部分
- 主的外观和组件
1.2 扩展模块
- 各种可附加的扩展模块及其功能
2.软件安装与配置
2.1 慧鱼创意软件和安装
2.2 连接主与电脑
2.3 软件的基本配置与设置
3.编程入门
3.1 编程环境介绍
- 慧鱼创意的编程软件和界面
3.2 基本编程概念
- 变量、条件语句、循环语句等编程基础知识 3.3 慧鱼创意编程指令
- 各种针对硬件的编程指令
4.感应器应用
4.1 红外线传感器
- 使用红外线传感器进行障碍物检测和跟随行为 4.2 触摸传感器
- 触摸传感器的使用方法和案例
4.3 光线传感器
- 光线传感器的应用和原理
5.动作控制
5.1 电机控制
- 使用编程指令控制的电机
5.2 舵机控制
- 舵机的使用方法及应用案例
6.声音传感器
6.1 感应声音的原理和方法
6.2 利用声音传感器进行互动程序开发
7.附件使用
7.1 与创意积木结合
- 如何与创意积木一起使用慧鱼创意
7.2 连接其他扩展模块
- 如何连接其他扩展模块以增强的功能
附件：
附件1：慧鱼创意规格说明书
附件2：示例程序代码库
法律名词及注释：
1.版权：指某一著作权人对其作品所享有的权利。

2.商标：指用于区别商品或服务，由法律保护的标识、名称、图案或装潢等。

3.智能产权：指对智能领域中相关技术和产品所享有的权利。

慧鱼安装使用说明.

图４
图４表示发送接收装置的安装。第一图表示光电三极管的输出接线，当其检测到光时导通，可用作为传感器。第二图表示左侧发光二极管信号发送，右侧光电三极管信号接收装置的接线图。
图５
图６
图５表示齿轮箱的安装，图６表示齿轮箱与马达配合的安装。用以驱动其他构件。
3、基本构件装配三
连接部件安装时注意部件的长短、角度、方向。
二、改进模型改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。
三、创造新模型从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。
慧鱼的主要构件分类
1。机械元件
齿轮、联杆、链条、履带、齿轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、轮齿箱、铰链等。）
2。电气元件
直流电机（9V双向），红外线发射接收装置、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发光器件，电磁气阀，接口电路板，可调直流变压器（9V，1A，带短路保护功能）。
3。气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、管接头（三通、四通）、气泵、储气罐等。
慧鱼产品的基本装配方法
一、装配要点二、构件的固定搭配三、模型配线
3、两头分别剥去塑料护套，露出约4mm左右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋紧螺丝。
4、重复以上步骤，完成接线头
• 规范走线的几种方法
1 导线沿着构件的凹槽走
2 导线在基板上走
3 导线穿过线卡
4 导线可以在基板下穿过
谢谢大家！
4、基本构件装配四
齿轮、蜗杆、轮轴等在进行安装时注意安装的先后顺序。
5、基本构件装配五
三、模型的配线

慧鱼功能模块和编程

两层电梯，控制一个电机、光敏电阻、两个开关。
三层电梯，控制一个电机、三个命令开关和三个行程开关。
5、电梯控制程序
电梯控制思路： 1、电梯常停在何处 2、叫电梯（上几楼） 3、到达门指定楼层 4、显示楼层
3、钻床程序
钻孔、分度
4、自动门控制程序
自动机械部分设计门的移动
门控制思路： 1、门关闭——开关 2、测试人与车的通过 3、门打开 4、通过时间 5、门关闭
可以在块的对话框中设置程序在等待一个数字输入时应使用何种边界 (1-0 或 0-1)
5、定位
定位功能对数字输入量的脉冲次数计数。
对计脉冲次数数，与设定值进行比较，当计数值达到设定值时，流程继续执行。例如：一个按键被按下然后放松，计为两次。
输入“+”代表自动加1
输入“-”代表自动减1
7、延时
1、红绿灯控制程序
设计思路
红绿灯通常情况下为绿灯亮，有行人按下按钮（E1），2 秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮 8秒钟，接着红灯、黄灯同时亮 2秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯有亮。
三、程序设计
1、汽车运行控制
按下开关E1发出汽车模型前进的指令，在规定脉冲内可以一直向前走，用记数开关E2 计算脉冲。
如果一个进程在许多应用软件里作为一个连续的环被执行，就不需结束功能块。
三、操作说明
1、检查接口
1）开关测试（E1-E8）
2）灯与电极测试（M1-M4）可旋转圆盘用来控制马达输出。只要点击了鼠标的左右键，就打开了顺时或逆时针的旋转。
3）绿色表示连接成功
2、选择控制程序
程序 LLWin3.03 项目打开
汽车向前移动时，电机不能同转向。

慧鱼机器人课设(说明书).

慧鱼常见传感器使用说明

5、踪迹传感器：
可以寻找到白色表面的黑色轨道。（传感器距检测表面应为5mm-30mm）它包含两个发射和两个接收装置，连接该传感器你需要有两个数字量输入端和9V电源端。
6、负温度系数的热敏传感器
亦可称为温度传感器。随着外界温度的升高，传感器阻值减小。
7、磁性传感器
8、电感式传感器
9、反射光传感器
• 与脉冲齿轮搭配使用，实现脉冲计数，从而进行各种方位控制。
2、光敏传感器
能灵敏的感知自然光的变化，无须提供专门的光发射装置。检测数值根据自然光的强弱在0-1023之间变化，只作模拟ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ使用。
可作模拟量亦可作数字量，一般不会对自然光作出灵敏反映，需要与光的发射装置（多用聚焦灯泡）搭配使用。作数字量时根据是否接受到足够的光线来划分0和1两种状态。作模拟量时检测数值根据接收光线的强弱不同在 0-1023之间变化。
3、超声波距离传感器：
反映传感器与障碍物的距离，最远测量距离约为4m，相应的检测数值以cm为单位在程序检测界面显示。直接将其连接到D1或D2 端即可。
注意：使用该传感器时，ROBO PRO 软件版本需要升级为1.2.1.31或更高。
4、颜色传感器：
不同颜色表面的反射光波长不同。以0-10V电压的形式输出。反射光的强弱与环境光、物体表面的粗糙程度以及物体与传感器的距离等因素有关。你可以在程序检测界面的A1或A2中得到相应0-1000的数值。传感器的一端接到信号A1或A2端，另一端接到9V电源端及公共端。
慧鱼常见传感器使用说明慧鱼传感器慧鱼颜色传感器压力传感器使用说明书光电传感器使用说明书传感器使用说明书光纤传感器使用说明新普传感器使用说明书劳易测传感器使用说明湿度传感器使用说明

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但不仅仅是真正的机器人，在许多其它涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。

在紧接着的章节中，我们将一起来为自动车库门设计一个小的控制程序。

这样一来，我们可以知道怎么在ROBO Pro软件的帮助下，来解决这类控制问题并进行调试。

ROBO Pro软件非常易于操作。

控制程序以及我们即将学到的流程图和数字流程图可以生成图形化的用户界面，这一切几乎用鼠标就可以操作完成。

为了通过电脑来控制你的慧鱼模型，必须要有ROBO Pro控制软件和一块接口板来将电脑和模型相连。

接口板可以传输软件指令，比如控制马达和处理传感器信号。

ROBO 接口板（货号93293）和早期的智能接口板（货号30402）都可以用。

你可以选任意一种和ROBO Pro软件配套。

但是ROBO Pro只支持智能接口板的在线控制模式。

ROBO Pro不再支持老式的并行接口板（货号30520）。

有关这本手册的内容分布：它分为两个部分。

第一部分，从第一章到第四章，讲述了用ROBO Pro编程的基本步骤。

这一部分提供了大量的信息和通用的编程背景知识，以及如何使用ROBO Pro软件。

第二部分包含第五章至第七章。

介绍了以后编程所需的一些功能。

第八章之后是参考部分，所以在你阅读完第一部分且熟悉了ROBO Pro的操作之后，需要非常明确的信息，这里你可以找到各个单独编程模块的详细解释。

你一定已经非常渴望知道如何来用ROBO Pro来对你的慧鱼机器人进行编程吧。

OK，我们开始吧！1.1ROBO Pro的安装安装ROBO Pro的系统要求：●一台IBM兼容机，奔腾处理器600MHz以上，32M RAM和20M硬盘。

●分辨率1024*768以上的显示器●微软视窗操作系统Windows 95, 98, ME, NT4.0, 2000 or XP●一个空闲的USB接口和一个空闲的RS232接口（COM1-COM4），用以和ROBO接口板（货号93293）相连。

或者一个空闲的RS232接口（COM1-COM4）用来和早先的智能接口板相连。

首先，启动计算机登陆操作系统。

ROBO接口板只有在软件正确安装后才能电脑相连。

将安装光盘插入光驱，安装程序就自动启动了。

.●在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按钮。

●第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示。

这里也只要按NEXT按钮。

3●第二个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。

你必须按YES接受协议并按NEXT进入下一个窗口。

●下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。

●下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。

在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。

如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。

如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。

如果你选择自定义安装并按NEXT，会出现一个新的选择组件窗口。

●在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。

默认路径是C:\Programs\ROBO Pr。

当然，你可以选择其他的路径。

●当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。

安装一旦结束（一般需要等几秒钟），程序会提示安装成功。

如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。

1.2安装ROBO接口的USB驱动程序如果新的ROBO接口连接到USB端口，你需要执行这个步骤。

ROBO接口也可以连接到COM串口（COM1-COM4）。

如果是以前的智能接口板，就不需要这个步骤了，因为智能接口板只能连接到串口。

旧版本的WINDOWS，Windows 95和Windows NT4.0都不支持USB端口。

在Windows 95或者NT 4.0平台上，ROBO接口只能通过串口连接。

在这种情况下，不需要安装USB驱动程序。

USB驱动程序需要有系统管理员的权限才可以安装。

你必须请你的系统管理员来安装驱动程序或者不安装这个驱动程序，否则安装程序会提示你没有安装USB驱动程序的权限。

在这种情况下，你只能通过比较慢的串口连接ROBO接口。

在Windows 2000和Windows XP:平台上安装驱动程序的注意事项：在安装USB驱动程序之前，请先用一根USB连接线连好ROBO接口板和你的计算机，并接上电源。

系统会自动发现新硬件，并出现如下窗口：由于操作系统的不同，出现的窗口有可能与以上的图示略有不同。

你必须选择Install from a list or specific location，再按Next。

5在下一个窗口，你不要选择Search removable media选项，选择Include this location in the search选项。

单击Browse，选择ROBO Pro安装目录（通常是C:\ROBOPro\）下的USB Driver Installation子目录。

在Windows XP平台上，在按“Next”后，你可能会看到一下信息。

这个USB驱动程序正经微软测试。

一旦测试完成，微软会更新驱动程序，这个信息就不会出现了。

需要安装这个驱动程序，请按“Continue Anyway”。

最后会出现如下信息：单击Finish，USB的驱动程序就安装完毕了。

1.3第一步好奇吗? 那么启动ROBO Pro软件吧.。

只要点击任务栏中的开始按钮，然后选择“程序”或者“所有程序”和ROBO Pro。

在开始菜单中，可以找到如下几个选项：7选择“Uninstall”选项可以方便地卸载ROBO Pro软件。

选择“ Help”选项可以打开ROBO Pro 的帮助文件，而选择“ROBO Pro”可以打开ROBO 程序。

现在选择“ROBO Pro”启动程序。

窗口中有一个菜单栏和工具栏，上面有各种操作按钮，左面的窗口里还有各种不同的编程模块。

如果在左边出现了两个层叠的窗口，那么ROBO Pro没有设定在“第一级”。

为了让ROBO Pro功能适应你知识的增长，可以将ROBO Pro设定在第一级的初学者和第五级的专家级之间。

打开“Level”菜单看是否有标识为Level 1: Beginners。

如果不是，请切换到第一级。

现在你可以创建一个新程序，也可以打开一个已经存在的程序文件。

我们在第三章才会去写我们的第一个控制程序，之前还不打算创建新程序。

为了更好熟悉全新的用户界面，我们来打开一个现成的范例程序。

慧鱼robo使用说明

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