中职机器人技术应用赛项样题
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中职机器人技术应用赛项样题页数:19
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工业机器人技术应用大赛理论题1(带答案)页数:7
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工业机器人技术应用(高职组)赛项试题8页数:19
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2017 中职 正式赛卷 机器人技术应用 赛题八页数:18
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江苏省职业院校技能大赛中职组机器人赛项样题
江苏省职业院校技能大赛 机器人技术应用项目 中职组样题
工 作 任 务 书
工位号（
）
样题
一、 组装 ZKRT-300 机器人除底盘外的其余部分（各个参赛队的机器人底盘可以整体带 入场内，其余部分必须以散件形式带入场内）。
二、 装配完成后，向裁判展示功能 1. 机械手顺时针回转 180 度、停顿 3 秒、逆时针回转 180 度； 2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿 3 秒、平移至最后端； 3. 机械手夹紧、停顿 3 秒、放松； 4. 机械手从最低位开始上升至位置 2 停顿 3 秒、上升至最高位停顿 3 秒；从最高位开 始下降至位置 2 停顿 3 秒、下降至最低位停顿 3 秒； 5. 机器人底盘的恒速后退 5 秒、停 2 秒、同速前进 4 秒、停 2 秒、左转 90 度、停 3 秒、 右转 45 度、停 3 秒。 三、 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务：
2. 机器人按图 2 要求在 4 号装配台处摆放工件；
图2 3. 两台机器人行走到 3 号装配台处，在 3 号装配台处摆放工件如图 3 所示； 4. 2 台机器人都回到各自的装载台，一起等待 15 秒；
图3 5. 完成以上各步后，机器人回到 3 号装配台，将 3 号圆柱形工件与 4 号装配台的 8
右边工件从下 往上编号为 5、6
2 号工件存放台
大连接板
中央工件从下 往上编号为 2、4
左边工件从下 往上编号为 3、1
小连接板
1 号装配工位台
4 号装配工位台
3 号装配工位台
2 号装配工位台
图 1 场地布局和工件编号 1. 机器人从起点出发，分别到装载台装载工件。
上排从下往上编号为 5、2、1、8， 下排从下往上编号 6、3、4、5
工 作 任 务 书
工位号（
）
样题
一、 组装 ZKRT-300 机器人除底盘外的其余部分（各个参赛队的机器人底盘可以整体带 入场内，其余部分必须以散件形式带入场内）。
二、 装配完成后，向裁判展示功能 1. 机械手顺时针回转 180 度、停顿 3 秒、逆时针回转 180 度； 2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿 3 秒、平移至最后端； 3. 机械手夹紧、停顿 3 秒、放松； 4. 机械手从最低位开始上升至位置 2 停顿 3 秒、上升至最高位停顿 3 秒；从最高位开 始下降至位置 2 停顿 3 秒、下降至最低位停顿 3 秒； 5. 机器人底盘的恒速后退 5 秒、停 2 秒、同速前进 4 秒、停 2 秒、左转 90 度、停 3 秒、 右转 45 度、停 3 秒。 三、 编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务：
2. 机器人按图 2 要求在 4 号装配台处摆放工件；
图2 3. 两台机器人行走到 3 号装配台处，在 3 号装配台处摆放工件如图 3 所示； 4. 2 台机器人都回到各自的装载台，一起等待 15 秒；
图3 5. 完成以上各步后，机器人回到 3 号装配台，将 3 号圆柱形工件与 4 号装配台的 8
右边工件从下 往上编号为 5、6
2 号工件存放台
大连接板
中央工件从下 往上编号为 2、4
左边工件从下 往上编号为 3、1
小连接板
1 号装配工位台
4 号装配工位台
3 号装配工位台
2 号装配工位台
图 1 场地布局和工件编号 1. 机器人从起点出发，分别到装载台装载工件。
上排从下往上编号为 5、2、1、8， 下排从下往上编号 6、3、4、5
2020 中职 技能大赛改革试点赛 机器人技术应用赛题库
2020年全国职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项赛题库机器人技术应用赛项专家组2020年9月模块A 工业机器人系统的安装调试模块A-1 工业机器人系统机械装调机械及电气安装工艺要求:1、电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。
气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。
2、电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹和扎带固定，两个线夹之间的距离不超过120mm。
走线槽的气管长度应合适，不能折弯缠绕和绑扎变形，不允许出现漏气。
3、机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。
执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。
A-1-1 工具快换模块法兰端安装及气路连接利用竞赛工位所提供的工具及紧固标准件，将工具快换模块法兰端安装到工业机器人第6轴法兰盘上。
要求工具快换模块法兰端和工业机器人第6轴法兰盘的销钉孔对齐，螺钉紧固。
利用竞赛工位所提供的工具和气管，完成工具快换模块的气路连接，可使工具快换模块法兰端和工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。
要求正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。
A-1-2 涂胶单元机械安装利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。
A-1-3 码垛单元机械安装利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元平台A和平台B结构件零件的安装。
A-1-4 料仓单元机械安装利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成料仓单元结构件零件的安装。
A-1-5 废品单元机械安装利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成废品单元结构件零件的安装。
A-1-6 检测单元1号工位机械安装及气路连接（1）利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元1号工位的机械结构件、气缸、导轨、检测滑台、检测灯架子等零件的安装。
2021年全国技能大赛工业机器人技术应用—赛项试题03
2.通过工业机器人示教器示教、编程和再现，能够实现自动将装配流水线 工位G7和G9的1〜8号工件搬运到装配工位G8指定位置进行二次定位、工件 装配、放入成品库和拆解，拆解后将工件摆放到装配流水线的指定位置。
测试要求如下：
1）装配流水线工位G7和工位G9的工件为参赛选手人工按照图3-3放 置。
2）机器人自动将装配流水线G7和G9工位中的工件，按照装配次序1-2 -7-4依次抓取并放置于G8工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸 应立即动作，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在G8的2号工 位进行I型成品的装配。装配完成后，机器人将装配的I型成品放入工位G7,放置结果如图3-4所所示。
表1主要功能模块预设IP地址分配表
序号
名称
IP地址分配
备注
1
工业机器人
192. 168.& 103
预设
2
智能相机
192. 168. 8.3
预设
3
主控系统PLC
192. 168.8.11
预设
4
主控HMI触摸屏
192. 168. 8.111
预设
5
编程计算机1
192. 168. 8.21
预设
6
编程计算机2
测试要求如下：
1）将4、7、1、2号工件依次摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用
末端工具对工件进行取放操作，工件取放在如下图3-1所示的装配工位G8的
对应定位工位中，工件放到位置后，控制夹紧气缸夹紧工件，进行二次定位。 然后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
wuHBPM丘
库G7和备件库G9中。
图3-2工件摆放位置
6.每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前 或任务评分时给定。
测试要求如下：
1）装配流水线工位G7和工位G9的工件为参赛选手人工按照图3-3放 置。
2）机器人自动将装配流水线G7和G9工位中的工件，按照装配次序1-2 -7-4依次抓取并放置于G8工位指定位置，每放置一个工件完成，夹紧气缸 应立即动作，进行二次定位。定位完成后，机器人抓取工件，在G8的2号工 位进行I型成品的装配。装配完成后，机器人将装配的I型成品放入工位G7,放置结果如图3-4所所示。
表1主要功能模块预设IP地址分配表
序号
名称
IP地址分配
备注
1
工业机器人
192. 168.& 103
预设
2
智能相机
192. 168. 8.3
预设
3
主控系统PLC
192. 168.8.11
预设
4
主控HMI触摸屏
192. 168. 8.111
预设
5
编程计算机1
192. 168. 8.21
预设
6
编程计算机2
测试要求如下：
1）将4、7、1、2号工件依次摆放于托盘中心位置，每次放一种工件，用
末端工具对工件进行取放操作，工件取放在如下图3-1所示的装配工位G8的
对应定位工位中，工件放到位置后，控制夹紧气缸夹紧工件，进行二次定位。 然后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
wuHBPM丘
库G7和备件库G9中。
图3-2工件摆放位置
6.每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前 或任务评分时给定。
2017 中职 正式赛卷 机器人技术应用 赛题八
2017年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用竞赛任务书（赛题八）选手须知：1.任务书共18页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛任务完成过程配有1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC初始程序文件）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文件实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号竞赛平台简介2017年全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为“工业机器人PCB 异形插件工作站（CHL-DS-01型）”，如图1所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。
同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站等比例三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如图2所示。
图1 工业机器人PCB 异形插件工作站（CHL-DS-01）图2 RobotArt 竞赛版 （Version 3.0.0.1851）竞赛平台以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在其工作范围内合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC 总控系统、安全光栅及操作面板等组件，同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部。
机器人技术应用样题
中职组“机器人技术应用”赛项竞赛任务书-样题选手须知：1.任务书共17页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在3小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、触摸屏操作手册、平台简介等）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号任务一机械及电气安装调试安装工艺要求：1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。
气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。
2.电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过120mm。
走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。
3.机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。
执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。
（一）工具快换模块法兰端安装及气路连接1.工具快换模块法兰端已经安装到工业机器人第6轴法兰盘上。
要求检查工具快换模块法兰端和工业机器人第6轴法兰盘的销钉孔对齐，螺钉紧固。
2.完成工具快换模块的气路连接，气路如所图1- 1示，可使工具快换模块法兰端与工具端正常锁定和释放，并实现对夹爪工具和吸盘工具的动作控制。
机器人技术应用 试卷九 2017中职-正式赛卷
2017年全国职业院校技能大赛中职组机器人技术应用竞赛任务书（赛题九）选手须知：1.任务书共18页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛任务完成过程配有1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC初始程序文件）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文件实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号竞赛平台简介2017年全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为“工业机器人PCB 异形插件工作站（CHL-DS-01型）”，如图1所示，工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。
同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站等比例三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如图2所示。
图1 工业机器人PCB 异形插件工作站（CHL-DS-01）图2 RobotArt 竞赛版 （Version 3.0.0.1851）竞赛平台以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在其工作范围内合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC 总控系统、安全光栅及操作面板等组件，同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部。
江苏省赛教师组任务书样题(机器人技术应用)
5
（四）检测单元 1 号和 2 号工位气路连接 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元 1 号和 2 号工位的气缸气路连接，能 按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。
图 1-7 检测单元 1 号工位气动原理图
图 1-8 检测单元 2 号工位气动原理图
6
（五）PLC 的 IO 信号连接 根据表 1-1 和表 1-2 提供的 PLC 的 IO 信号表，完成控制面板上的 PLC 控制线路接线， 并对线缆进行捆扎。 注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许在如图 1-9 所示的面板正面接线区域利用 快接线缆完成 PLC 的 IO 的连接。
（一）分拣、装配过程中注意事项： 1.系统初始状态：升降气缸上升，推动气缸伸出，指示灯熄灭，检测灯熄灭。 2.产品检测要求：产品所在的工位推动气缸缩回，缩回到位后升降气缸下降，下降到位后 检测 LED 灯闪烁（周期 2s）4s，升降气缸上升，上升到位后推动气缸伸出，结果指示灯点亮 （检测结果有两种情况，分别为成品即 OK、废品即 NG。OK 时，绿色指示灯常亮 5s；NG 时，红色指示灯以 0.5Hz 频率闪烁 5s）。 3.芯片原料料盘、芯片回收料盘或产品中未摆放任何芯片的位置，称为空位；未安装任何 芯片的产品，称为空板；若芯片原料料盘、芯片回收料盘和产品中相应位置放入了不同形状 的芯片，则该芯片称为掺杂，将所有掺杂放至芯片回收料盘空位。只可使用吸盘工具对芯片
图 2-6 定制码垛垛型
任务三 产品异形芯片分拣安装与产品装配
根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等特征参数的 识别和输出，对 PLC 和工业机器人进行编程实现电子产品装配及质量检测任务。最后系统进 行联调操作，在规定时间内流畅自动完成所有工艺过程。评分时采用工作站运行模式，工业 机器人自动模式连续运行程序完成整个过程的演示。
（四）检测单元 1 号和 2 号工位气路连接 利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成检测单元 1 号和 2 号工位的气缸气路连接，能 按要求可以实现工位安装台的推进缩回动作、检测灯的升降动作。
图 1-7 检测单元 1 号工位气动原理图
图 1-8 检测单元 2 号工位气动原理图
6
（五）PLC 的 IO 信号连接 根据表 1-1 和表 1-2 提供的 PLC 的 IO 信号表，完成控制面板上的 PLC 控制线路接线， 并对线缆进行捆扎。 注意：不允许更改设备中原有的线路，只允许在如图 1-9 所示的面板正面接线区域利用 快接线缆完成 PLC 的 IO 的连接。
（一）分拣、装配过程中注意事项： 1.系统初始状态：升降气缸上升，推动气缸伸出，指示灯熄灭，检测灯熄灭。 2.产品检测要求：产品所在的工位推动气缸缩回，缩回到位后升降气缸下降，下降到位后 检测 LED 灯闪烁（周期 2s）4s，升降气缸上升，上升到位后推动气缸伸出，结果指示灯点亮 （检测结果有两种情况，分别为成品即 OK、废品即 NG。OK 时，绿色指示灯常亮 5s；NG 时，红色指示灯以 0.5Hz 频率闪烁 5s）。 3.芯片原料料盘、芯片回收料盘或产品中未摆放任何芯片的位置，称为空位；未安装任何 芯片的产品，称为空板；若芯片原料料盘、芯片回收料盘和产品中相应位置放入了不同形状 的芯片，则该芯片称为掺杂，将所有掺杂放至芯片回收料盘空位。只可使用吸盘工具对芯片
图 2-6 定制码垛垛型
任务三 产品异形芯片分拣安装与产品装配
根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等特征参数的 识别和输出，对 PLC 和工业机器人进行编程实现电子产品装配及质量检测任务。最后系统进 行联调操作，在规定时间内流畅自动完成所有工艺过程。评分时采用工作站运行模式，工业 机器人自动模式连续运行程序完成整个过程的演示。
全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项测试试题
5.完成第4步后，再进行第5步：
（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将3号和5号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将3号和1号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将3号和2号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（2）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间大于20分钟，则将3号、7号工件放置到3号工位，3号工件叠放到7号工件之上；
10.机器人运行到终点区停止，任务完成；
评分标准
1．装配工艺分（10分）
（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象
（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理
（3）严格执行操作安全规程
2.在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位上，从而导致上下叠放关系不成立，原定上部工件单独位于工位上时，此工件得分按照下部工件的分值给予。
3.在要求实现上下叠放的工件放置时，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。
4.在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则1个工件不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。
一、组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。
二、装配完成后，向裁判展示功能
1.机械手顺时针回转180度、停顿3秒、逆时针回转180度；
2.机械手从最后端平移至最前端、停顿3秒、平移至最后端；
3.机械手夹紧、停顿3秒、放松；
4.机械手从最低位开始上升至位置2停顿3秒、上升至最高位停顿3秒；从最高位开始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿3秒；（升降机构的5个接近开关，从上往下依次为位置1、位置2、位置3、位置4、位置5，最高位为位置1，最低位为位置5）
（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将3号和5号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将3号和1号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将3号和2号工位的工件搬运到4号工位，放置方式任意；
（2）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间大于20分钟，则将3号、7号工件放置到3号工位，3号工件叠放到7号工件之上；
10.机器人运行到终点区停止，任务完成；
评分标准
1．装配工艺分（10分）
（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象
（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理
（3）严格执行操作安全规程
2.在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位上，从而导致上下叠放关系不成立，原定上部工件单独位于工位上时，此工件得分按照下部工件的分值给予。
3.在要求实现上下叠放的工件放置时，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。
4.在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则1个工件不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。
一、组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。
二、装配完成后，向裁判展示功能
1.机械手顺时针回转180度、停顿3秒、逆时针回转180度；
2.机械手从最后端平移至最前端、停顿3秒、平移至最后端；
3.机械手夹紧、停顿3秒、放松；
4.机械手从最低位开始上升至位置2停顿3秒、上升至最高位停顿3秒；从最高位开始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿3秒；（升降机构的5个接近开关，从上往下依次为位置1、位置2、位置3、位置4、位置5，最高位为位置1，最低位为位置5）
2020年山东省机器人技术应用竞赛试题
2020年山东省职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项竞赛任务书选手须知：1.任务书共29页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、触摸屏操作手册、平台简介、图片素材等）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
4.选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，其中PLC文件的命名格式为“PLC+场次号+工位号”，触摸屏文件的命名格式为“HMI+场次号+工位号”，三维环境搭建文件的命名格式为“ART+场次号+工位号”，涂胶离线仿真文件的命名格式为“TJ+场次号+工位号”。
未按要求保存的文件不予以评分。
计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15 分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
5.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
6.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号任务一机械及电气安装调试安装工艺要求：1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。
气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。
2.电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过120mm。
走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。
3.机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。
执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。
（一）工具快换模块法兰端安装及气路连接1.工具快换模块法兰端已经安装到工业机器人第6轴法兰盘上。
中职机器人技术应用赛项题目
中职机器人技术应用赛项题目【原创实用版】目录1.中职机器人技术应用赛项简介2.中职机器人技术应用赛项的题目与内容3.中职机器人技术应用赛项的参赛对象与要求4.中职机器人技术应用赛项的意义与价值5.总结正文【中职机器人技术应用赛项简介】随着科技的发展，机器人技术已经深入到了各个领域，其中也包括了教育领域。
为了培养学生的科技创新能力，提高他们的实践技能，中职学校纷纷开设了机器人技术应用赛项。
这个赛项旨在通过竞赛的方式，激发学生对机器人技术的兴趣，提高他们的技术水平和应用能力，为他们未来的职业生涯打下坚实的基础。
【中职机器人技术应用赛项的题目与内容】中职机器人技术应用赛项的题目通常会围绕机器人技术的应用展开，包括机器人的编程、操作、维护、设计等方面。
具体的内容可能会涉及到机器人的控制、传感器的应用、路径规划、任务执行等方面的知识。
在比赛过程中，参赛选手需要根据题目要求，使用提供的设备和软件，完成机器人的编程和操作，实现规定的任务。
【中职机器人技术应用赛项的参赛对象与要求】中职机器人技术应用赛项的参赛对象主要是中职学校的学生。
参赛选手需要具备一定的机器人技术基础，能够熟练地使用机器人设备和相关软件。
此外，参赛选手还需要具备良好的团队协作能力和创新思维，因为比赛的成功往往需要团队的共同努力和创新思维的驱动。
【中职机器人技术应用赛项的意义与价值】中职机器人技术应用赛项的意义和价值主要体现在以下几个方面：一是可以激发学生对机器人技术的兴趣，提高他们的学习积极性；二是可以提高学生的实践技能，为他们未来的职业生涯打下坚实的基础；三是可以培养学生的团队协作能力和创新思维，提高他们的综合素质。
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2018年湖南省职业院校技能大赛机器人技术应用(中职组）竞赛任务书样题选手须知：1.任务书共22页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意更换。
2.竞赛任务过程配有1台计算机，安装有竞赛任务要求的“RobotArt竞赛版"软件(任务书中所述离线编程软件均指RobotArt）.3.竞赛用参考资料（ABB机器人编程手册、Omron视觉操作手册等）放置在“D:\参考资料”文件夹中.4.参赛队应在4小时内完成任务书规定的所有内容，选手在竞赛过程中创建的软件程序文件务必存储到“D：\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的竞赛任务书仅可用竞赛场次和赛位号进行标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
6.由于参赛队人为原因导致竞赛设备损坏,以致无法正常继续比赛,将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次:第场赛位号：第号竞赛平台简介“机器人应用技术”赛项(中职组)的竞赛平台为“CHL-DS-01型工业机器人PCB异形插件工作站”，如图 1所示，该设备以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有4种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC总控系统、安全光栅及操作面板等组件，如图 2所示,同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站台架内部.图 1 工业机器人PCB异形插件工作站图 2 工作站布局工业机器人PCB异形插件工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程,所有涉及设备均合理布置在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程。
工作站以3C行业最典型的异形芯片插件工艺过程为任务主线，产品由异形芯片零件、PCB电路板及盖板构成，如图 3所示。
图 3 电子产品PCB异形芯片插片产品竞赛时所提供的芯片共有4类，每类两种颜色,如图 4所示，按照芯片料库中的指定料槽摆放,如图 5所示。
图 4芯片种类和颜色图 5 芯片料库料槽区域分布请选手根据竞赛任务书，在4个小时内,完成以下所有竞赛任务，详细图纸及资料见附件。
任务一机械及电气安装调试安装工艺要求：1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于 1mm，美观安全。
气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。
2.电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过 120mm.走线槽的气管长度应合适，不能折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气。
3.机械安装需选择合适工具,按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。
执行元器件气缸动作平缓,无强烈碰撞。
（一）工业机器人工具快换系统的安装及接线1.将工具快换系统的法兰端快换模块安装到工业机器人的第六轴法兰盘上,销钉孔对齐；2.将快换工具涂胶笔和夹爪组装完成。
3.根据附件资料和现场提供的工业机器人工具功能要求,完成法兰端快换模块气路接线，包括锁定气路和工具控制气路。
要求正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。
4.通过工作站侧面气路调压阀,将气路压力调整到0.4~0。
6MPa，并打开过滤器末端开关,测试气路连接的正确性，要求：DO信号HandChange_Start为0时快换工具上钢珠为顶出状态，DO信号Grip为0时夹爪为松开状态。
5.根据功能要求,使用手动工具完成装配检测单元的1号和3号装配检测工位；6.根据功能要求,将1号和3号工位的推动气缸和升降气缸位置传感器、检测 LED 灯、检测指示灯全部连接到端子排上，要求连接可靠，不允许出现短路和断路问题。
7.要求附件资料中电磁阀功能定义及编号，完成1号和3号检测单元各气缸到阀岛的气路连接,阀岛部分的所有气管均要按工艺要求绑扎。
设备原2号和4号检测单元的电气线路和气路不需要选手重新绑扎。
（二）PLC控制系统的IO接线1.将工作站切换到手动模式；2.通过气动电磁阀上的手动调试按钮，确定每个电磁阀的控制逻辑（填入X号工位升降气缸或X号工位推动气缸）；表 1 电磁阀控制逻辑3.根据附件提供的PLC控制系统IO信号表，完成PLC控制线路接线，接线区域如图 6所示；图 6 PLC控制线路接线区域4.利用操作面板上的触摸屏的手动界面，对接线进行测试，确认功能正确.注意:竞赛开始满2小时后，可举手示意现场裁判，申请放弃该任务中“工业机器人工具快换系统的安装及接线”内容的得分，由现场技术人员辅助完成该部分内容。
从技术人员操作，开始秒表计时；如果技术员十分钟内完成,不予以补时；如果技术员超过十分钟完成，超出时间根据实际情况酌情予以补时.任务二工业机器人维护及操作通过示教器操作工业机器人完成工具定义及TCP标定。
（一）工具TCP标定利用竞赛现场工具箱中提供的涂胶工具,更换为实体尖点(工具箱内）后，手动安装到工业机器人的工具快换系统的法兰端模块上，如图 7所示;图7 尖点工具1.创建名称为“tTCP"的工具；2.设定其mass值为1；3.通过工作站提供的TCP标定尖点，定义该工具的TCP参数，要求：a)tTCP坐标系X轴方向与基坐标系的X轴平行，方向相反;b)tTCP坐标系Y轴方向与基坐标系的Y轴平行，方向相反;c)tTCP坐标系Z轴方向与基坐标系的Z轴平行，方向相同;4.TCP标定后工业机器人系统计算的平均误差不可大于0.1mm，其值将影响得分；5.完成标定后，手动取下涂胶工具并恢复原状，放回工作台的指定工具支架上。
注意：TCP标定完成后，在示教器界面出现平均误差界面时，参赛队必须举手示意现场裁判，展示平均误差值,并由裁判当时记录并留存，参赛队签字（场次+赛位号)确认,否则该项不得分.比赛开始3个小时后不再接受该任务的评分申请。
(二）工业机器人的工作原点设定通过示教器手动操纵工业机器人，使其姿态处于安全工作初始姿态，即工作原点,如图 8所示，并将此点命名为Home，具体要求如下：1.第1轴关节角度为0°;2.第2轴关节角度为0°；3.第3轴关节角度为0°;4.第4轴关节角度为0°；5.第5轴关节角度为+90°；6.第6轴关节角度为0°;7.使用MoveAbsj 指令记录Home点到main程序第一行。
图 8 工业机器人本体的工作原点姿态（三）离线编程三维环境搭建1.利用现场提供的测量工具，完成对工作站台面上所有设备组件的布局尺寸测量;2。
利用竞赛现场提供的电脑，打开“RobotArt 竞赛版”软件,根据实际测量结果,对三维环境中的设备组件进行位置调整，满足后续离线编程应用要求；3.工作站原型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另存为" 按钮保存到“D:\技能竞赛”文件夹中，文件重命名为“三维环境”，请勿擅自更改文件后缀.软件操作过程中注意随时保存比赛成果；4.完成三维环境搭建并完成另存为操作后,将“三维环境”工程文件，再次通过工具栏“另存为"按钮，保存到“D：\技能竞赛"文件夹中，文件分别重命名为“涂胶编程”、“拆垛编程”,请勿擅自更改文件后缀.任务三外壳涂胶及产品码垛（一)外壳涂胶及产品码垛利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件，打开任务一中保存的“涂胶编程”工程文件，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程操作。
软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存.软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。
起点图 9 涂胶轨迹涂胶工艺过程具体要求：1.在操作面板区域将工作站切换到手动模式；2.工艺过程的起始点为Home点；3.工业机器人自动完成涂胶工具的抓取动作；4.要求涂胶工具的尖点依次沿涂胶单元（图 9）上的编号为错误!、错误!、错误!、错误!的轨迹完成涂胶连续动作；5.涂胶过程中，要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂胶单元平面上方 5mm 距离；6.涂胶工具在涂胶单元上沿涂胶轨迹运动时，要求到每条轨迹的末尾，做3s暂停等待,再继续后续动作；7.完成涂胶轨迹后，工业机器人自动完成涂胶工具的放回动作；8.工艺过程的结束点为Home点；9.涂胶过程中工具不可掉落,不得发生碰撞干涉；10.完成所有工业机器人的程序编制后,验证程序.（二）产品码垛利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件,在上一任务中保存在“D：\技能竞赛"中的工程文件里，完成基于工作站的产品码垛工艺离线编程及后置程序在真机工作站上的验证应用,如图 10所示。
软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存"按钮对工程文件进行保存。
评分时打开工程文件，首先完成执行软件仿真，后完成工作站运行的演示，仅一次机会.指定的码垛姿态如图 11所示.图10 平台A、平台B及物料图11 码垛姿态码垛工艺过程具体要求：1.工艺过程的起始点为Home点；2.工业机器人自动完成夹爪工具的抓取动作;3.工业机器人由平台A拾取物料时,需从平台A底部拾取，不得从平台A顶部拾取；4.工业机器人在平台B码垛物料时,底层物料摆放姿态需与图11左侧图要求相同,上层物料摆放姿态需与图11右侧图要求相同;5.码垛过程中物料不可掉落；6.工业机器人自动完成夹爪工具的放回动作;7.码垛工序仿真过程中，仿真过程中所有设备未发生干涉碰撞报警(安装工具和抓取物料放置物料发生的碰撞报警除外），工业机器人运行轨迹中不出现奇异点、轴限位点及不可达点；8.工艺过程的结束点为Home点。
任务四异型芯片分拣和插件结合视觉检测组件，通过示教器操作工业机器人编程，利用吸盘工具，先拆除产品上的芯片，然后再从原料料盘中选取相反颜色的芯片，并安插到安装检测平台的安装工位上的电子产品PCB板中，其中产品一A04放置在安装检测工装1号工位,产品二A03放置在安装检测工装2号工位，产品三A06放置在安装检测工装3号工位,程序模块保存为FenJian，评分时由现场裁判随机摆放不同颜色的异形芯片，按照指定位置摆放电子产品PCB板和盖板，采用工作站手动模式、工业机器人手动模式连续运行程序完成整个过程的演示,仅一次机会。
指定的电子产品PCB板芯片要求如图 12所示.图 12 电子产品PCB板要求异形芯片分拣和插件的工艺过程要求如下：1.将工作站切换到手动模式，利用触摸屏的手动调试界面完成对工作站编程状态的初始化姿态确定，要求安装检测工装所有工位的安装平台全部处于伸出位置、检测器处于升起状态、检测器灯熄灭；2.工艺过程的起始点为Home点；3.将工作站切换到运行模式,按下启动和自动启动按钮后，先对设备进行自检，1、2、3、4号工作台缩回检测，检测灯闪烁3s，检测结果为红绿灯1HZ频率交替闪烁，5s后熄灭，设备恢复初始化姿态；4.工业机器人自动完成吸盘工具的抓取动作;5.利用吸盘工具中的单吸盘完成对异形芯片的拾取，将产品A06上（由裁判随机摆放满）的芯片检测并记录该位置的芯片场景，然后将芯片放置到芯片回收料盘;6.将产品A04、A03上（由裁判随机摆放满）的芯片检测,然后将其中符合自身产品要求（产品A04需求如表3,产品A03与A04需求颜色相反）的芯片放回原位上，不符合要求的芯片优先供应产品A06（芯片颜色与摆放的相反），如产品A06不需要,将多余的芯片放置到芯片回收料盘；7.检测完PCB板上的芯片后，再从原料料盘中拾取符合产品要求的芯片重新安装到产品A03、A04、A06上，工业机器人的动作起始位置均为Home 点;8.异形芯片在拾取和插件过程中,不得掉落;9.异形芯片的颜色检测通过视觉检测组件完成，工业机器人根据反馈结果将CCD检测OK的芯片安装到PCB板的指定位置,CCD检测NG的芯片放回原处；10.完成所有满足要求的异形芯片的拾取插件工序,要求将异形芯片准确安插到指定电子产品的PCB板的异形芯片位置，芯片方向不做要求，插件顺序可自行决定；11.利用吸盘工具的双吸盘完成对盖板的拾取；12.盖板在拾取和安装过程中，不得掉落；13.将盖板准确安装到所有已完成异形芯片插件的电子产品上，安装顺序可自行决定；14.工业机器人自动完成吸盘工具的放回动作；15.工艺过程的结束点为Home点;16.完成所有工业机器人的程序编制后，完成对系统及程序的联调验证。