当前位置：文档之家 › 工业机器人模拟卷模板

工业机器人模拟卷模板

  • 格式：doc
  • 大小：1.21 MB
  • 文档页数：8

6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变换矩阵：
求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。

二、简答题（共35分）
1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）
2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：
3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。

4. （10分）固连在活动坐标系上的点P()
5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：
（1）绕Z轴旋转180度
（2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】
（3）接着再绕Y轴旋转90度。

学 院:
专
业:
学号:
姓
名:
―――――――――――――装―――――――――――
―
订
―
―
―
―
―
―
―
――
―
―
―
线
―
――
―――――――――――
三、（10分）观察如下的PRR 三自由度操作臂。

关节2和3的轴线平行，如图所示。

1. 建立坐标系。

从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH 几何参数。

关节2和3的初始角度都为0.
2. 完成几何参数的表格填写。

3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。

得分
四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划，初
始关节角度30度，终止关节角度90度。

初始和终止的速度都为零。

如何确定三次多项式的系数的值？ 如果对初始
和终止的加速度有严格的规定，三线多项式的路径规划还行不行？为什么？
五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方程为：
f x x x
=++25204 1. （当f=0时）它的无阻尼系统固有频率
是多少？阻尼系数是多少？这是
个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）
得分
得分 得分
学 院: 专 业: 学号: 姓名: ―――――――――――――装――――――――――――订――――――――――――线――――――――――――――
2. 设计一个PD 控制器， ， 使得新系统的等效动力学模型的固有频率=3， 系统处于临界阻尼状态。

找到PD 控制器的系数 和 的值。

3. 上面的PD 控制器有没有办法抵消掉系统的恒定干扰力？怎么办（简答 ) 六（8分）具有RRP 三个自由度的操作臂如下所示： 1. 求机器人手爪的线速度和角速度与各个关节速度之间关系的雅克比矩阵。

2。

机器人存不存在奇异现象? 如果存在，求奇异时关节的角度。

得分。

合集下载

工业机器人模考试题(附答案) (2)

工业机器人模考试题(附答案) (2)

工业机器人模考试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.球关节又叫做回转移动副,分布关节,是使两杆件的组件中的一件相对于另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节,两个构件之间除了作相对转动之外,还同时可以作相对移动。

()A、正确B、错误正确答案：B2.进线接地线线径不可低于2.5平方毫米。

()A、正确B、错误正确答案：A3.()工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。

A、正确B、错误正确答案：B4.电控柜内电路接线配线应符合的要求:按图施工,接线正确。

()(A96)A、正确B、错误正确答案：A5.按下控制柜上的急停键,暂停机器人运动,并未切断伺服电源,当松开急停键后,机器人恢复再现操作。

()A、正确B、错误正确答案：B6.()一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。

A、正确B、错误正确答案：A7.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。

()A、正确B、错误正确答案：A8.示教器,它是与计算机之间信息交互的装置,用以示教机器人工作轨迹和参数的设定,实现一些人机相互操作。

()A、正确B、错误正确答案：A9.()在ABB工业机器人的程序的运算符号中,表示不等于号的是<。

A、正确B、错误正确答案：B10.六轴垂直串联机器人能够安装变位器,来增加自由度和提高机器人的作业范围。

()A、正确B、错误正确答案：A11.国家制图标准规定,图纸大小可以随意确定A、正确正确答案：B12.机器电气接线时,线束敷设必须合理,允许导线在两只接线柱中间走线。

()(不允许)A、正确B、错误正确答案：B13.剥线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具,是由刀口、压线口和钳柄组成。

()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。

A、正确B、错误正确答案：B15.使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。

工业机器人模拟考试题(含答案) (2)

工业机器人模拟考试题(含答案) (2)

工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件。

A、正确B、错误正确答案：B2.()电池并联,下列说法正确的对外供电最大电流变大。

A、正确B、错误正确答案：A3.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

()A、正确B、错误正确答案：A4.()多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。

A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人的电源控制单元包括4种:电箱门锁、电源开关、电源关闭键、电源开启键()A、正确B、错误正确答案：B6.()引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

A、正确B、错误正确答案：B7.电源开关为总电源开关闭按钮。

()A、正确B、错误正确答案：B8.在运算符号中,表示大于号的是>A、正确B、错误正确答案：A9.在运算符号中,表示不大于的是>=A、正确B、错误正确答案：B10.正确的维护作业,不仅能使机器人经久耐用,对防止故障及确保安全也是必不可少的。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()用于储存机器人各个轴转动的角度的部件被成为时间计数器。

A、正确B、错误正确答案：B12.()工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A13.机座是工业机器人的基础部件,起支撑作用,承受载荷,分为固定式和移动式两种。

()A、正确B、错误正确答案：A14.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

()A、正确B、错误正确答案：A16.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。

()A、正确B、错误正确答案：B17.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

A、正确B、错误正确答案：A18.低压断路器主要分类方法是以结构形式分类,即开启式和装置式两种。

工业机器人模考试题+答案

工业机器人模考试题+答案

工业机器人模考试题+答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制柜风扇的主要作用是( )。

A、通风换气B、增加控制柜温度C、美观D、降低控制柜温度正确答案：D2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。

A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、增强企业的离心力D、决定企业的经济效益正确答案：A3.(触摸屏通过()方式与 PLC 交流信息。

A、以上都可以B、I/O 信号控制C、通信D、继电器连接正确答案：C4.(在机器人维修职业活动中,不符合待人热情要求的是( )。

A、亲切友好,宾至如归B、严肃待客,表情冷漠C、微笑大方,不厌其烦D、主动服务,细致周到正确答案：B5.(关于工业机器人“承载能力”的说法,错误的是( )。

A、承载能力是指高速运行时的承载能力,承载能力不仅要考虑负载,还要考虑机器人末端操作器的质量B、承载能力是指机器人在工作范围内,任何位姿上所能承受的最大质量C、机器人载荷不仅取决于负载的质量,而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关D、承载能力是指机器人在工作范围内,末端轴上所能承受的最大质量正确答案：D6.(在设备的维护保养制度中,()是基础。

A、一级保养B、三级保养C、日常保养D、二级保养正确答案：C7.(工业机器人逻辑功能为( )而设置。

A、工作需要B、程序编程方便C、使用舒服D、操作方便正确答案：B8.(一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,下列()是目前工业机器人编程系统中还不具备的。

A、在线修改和重启功能B、仿真功能C、自动纠错功能D、传感器输出和程序追踪功能正确答案：C9.(下列关于勤劳节俭的论述中,正确的选项是( )。

A、新时代需要创造,不需要节俭B、勤劳节俭有利于企业持续发展C、新时代需要巧干,不需要勤劳D、勤劳一定能使人致富正确答案：B10.(机械设备故障特征不包括()。

A、表现状况B、系统程序C、故障代码D、持续状态正确答案：B11.(工业机器人的安全保护机制包括()。

工业机器人考试模拟题(含参考答案)

工业机器人考试模拟题(含参考答案)

工业机器人考试模拟题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,fine的意思是转弯半径合适。

A、正确B、错误正确答案：B2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。

()A、正确B、错误正确答案：A3.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。

()A、正确B、错误正确答案：B4.准备长期休假的机器人,编码器电池电压太低,无需要更换。

()A、正确B、错误正确答案：B5.工业机器人的安全设备包括:急停装置和电源开关。

()A、正确B、错误正确答案：B6.进入电柜接"工业机器人电气控制系统主要由示教单元、PLC单元和伺服驱动器等单元组成。

()A、正确B、错误正确答案：A7.移动关节又叫做回转副,旋转关节,是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节,两个构件之间只做相对转动的运动副。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()硅钢可以用来制造变压器的铁芯。

A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪能透过玻璃进行测温。

()A、正确B、错误正确答案：B10.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

()A、正确B、错误正确答案：B11.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

()A、正确B、错误正确答案：A12.力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。

A、正确B、错误正确答案：B13.对称三相Y接法电路,线电压最大值是相电压有效值的3倍。

A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。

()A、正确B、错误正确答案：A15.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

()A、正确B、错误正确答案：A16.Ethernet接口支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。