工业机器人离线编程与仿真

然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的 点、X 轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。
选择部件 主点-从
捕捉末端
图7-18 点位置输入框
图7-19 Curve Thing位置效果图
7.3其他离线编程软件
2020/04/20
图7-3 “基本”功能选项卡 图7-4 “建模”功能选项卡
图7-5 “仿真”功能选项卡 图7-6 “控制器”功能选项卡
图7-7 “RAPID”功能选项卡 图7-8 “Add-Ins”功能选项卡
文件 新建 空工作站 创建
图7-9 新建空工作站
基本 模型库
图7-10 导入机器人
基本
导入模型库
设备
图7-11 导入夹具
图7-12 更新位置提示框
基本 导入模型库
设备
propellertabl e
图7-13 导入propellertable
图7-14 显示机器人工作区域命令框
图7-15 机器人可到达范围
基本 导入模型库
设备 Curve Thing
图7-16 导入Curve Thing
Curve Thing 位置 放置 两点 图7-17 Curve Thing位置提示框
用户接口
机
图
传感器
后
器
数
数
形
置
人
据
据
仿
处
控
库
库
真
理
制
编程
柜ห้องสมุดไป่ตู้
图7-1 离线编程系统构成图
3、离线编程误差 离线编程误差主要有如下两种：

《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准一、课程基本信息课程名称：工业机器人系统离线编程与仿真课程代码：1520292课程类型：专业核心课学时：72学时学分：4学分适用专业：工业机器人技术合作企业：二、课程的性质与任务（一）课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业的专业核心课程，在课程体系中发挥着承上启下的重要作用，同时也是专业核心岗位能力的重要支撑。

本课程以ABB Robot Studio为例,介绍机器人离线编程与仿真技术，以适应工业机器人系统操作员岗位对现场操作前仿真验证的需求为目标，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理，熟练掌握机器人工作站构建、Robot Studio中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统应用。

培养学生工业机器人基本应用、工业机器人编程等方法和能力，锻炼学生的团队协作能力和使用Robot Studio仿真软件以及针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。

本课程与其他课程的关系如表1、2所示：表1《工业机器人系统离线编程与仿真》课程与前期课程的关系本课程的任务是落实立德树人根本任务，满足工业机器人技术专业的人才培养要求，围绕核心素养，吸纳相关领域的前沿知识和技术，在培养学生的职业能力和促进职业素质的养成方面占有重要地位。

通过将“岗、赛、证”核心技能标准与工业机器人在焊接、喷涂和搬运等典型工作场景的工作任务结合，使学生具备工业机器人系统应用中的离线编程与仿真应用能力，并且推进课程思政建设，发挥好本课程的育人作用，将劳动精神、知识传授和能力培养三者融为一体，通过技能学习，同步提升学生职业素养、劳动素养与创新精神。

通过项目式教学方法，将软件功能板块融入到项目案例中。

例如：卫星运行轨道，导弹飞行轨道，加热炉出口温度，电机转速等控
制O
控制：为了满足预期要求所进行的操作或调整的过程。
控制任务可由人工控制和自动控制来完成。
三、新课讲授
§1. 3布局工业机器人XX工作站
课题导入
1.3.1了解工业机器人工作站 工作站如图所示。
业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。我们就通过图中的例子进
第L点与第2点对齐；
第3点与第4点对齐。
∏.单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用”。
12.对象已准确对齐放置到小桌子上。
四
四、强化巩固
1、工业机器人系统创建时的布局
2、手动操作时的注意事项
五、总结拓展
(一)XX总结
(1)创建工业机器人系统前的布局
(2)建立工业机器人手动操作
(二)布置作业
四、强化巩固
利用实际生活中接触的例子加强巩固
五、总结拓展
L课堂内容总结..…2.布置作业
小组讨论
授课效果
分析总结
教学内容
课堂互动
一、组织教学
调节课堂气氛调动学生积极性，共同创设和谐动感课堂
提前组织教 学
推荐教材：
《工业机器人离线编程与仿真》汇邦教材
二、课题导入
生产和科学实践中，要求设备或装置或生产过程按照人们所期望的规律运行 或工作。同时，干扰使实际工作状态偏离所期望的状态。
键，选择“拆除”O
生理解记 忆。
1.3.4摆放周边的模型
放周边模型的操作XX所示，步骤如下：
1.在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中 选择“ProperllerTable"模型进行导入。
结合”活实Rd、，√ι‹∕τj、 组讨论的方 式对本节课 内容进行拓 展掌握

【任务描述】
本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工 件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是 ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机 器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火 花塞的操作需要进行如下的工作任务。
1.I/O板卡设置； 2.I/O信号设置； 3.程序数据的创建； 4.机器人程序的编制和调试； 5.目标点的示教。
I/O板类型
Connected to Bus
I/O板所连接的总线
DeviceNet Address
I/O板在总线中的地址
2.1知识链接
2.1.2 I/O信号的设置
实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标 准I/O板上进行I/O信号的设置。
I/O信号设置参数表
参数名称 Name
工程技第术一分章院 编程仿真软件的认知
1.1工业机器人仿真技术
工业机器人仿真技术通过计算机 运行软件对实际的机器人系统进行仿 真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环 境中设计和训练工业机器人的各种典 型应用包括机器人的抛光、打磨、搬 运、喷涂、涂胶、 上下料、切割等 应用。同时也可以 充分发挥学生的创 新能力。
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（2）直线运动指令MoveL
从初始位置p10沿直线运动到p20： Move L p20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（3）圆弧运动指令MoveC
机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40： MoveL p10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1 MoveC p30，p40，v500，z50，tool1.3机器人常用运动指令

目录分析
1
内容提要
智能制造应用 2
型人才培养系 列教程编委会
3
基础入门篇
4
模拟仿真篇
5
离线编程篇
项目一初识离线编程仿真软件 项目二创建仿真机器人工作站 项目三离线示教编程与程序修正
项目四基础搬运的离线仿真 项目五分拣搬运的离线仿真
项目六轨迹绘制与轨迹自动规划的编程 项目七基于机器人-变位机系统的焊接作业编程
读书笔记
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精彩摘录
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作者介绍
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工业机器人离线编程与仿真 （ROBOGUIDE）
读书笔记模板
01 思维导图
03 目录分析 05 精彩摘录
目录
02 内容摘要 04 读书笔记 06 作者介绍
思维导图
关键字分析思维程序
教程
软件
入门篇
仿真
编程
离线 项目
仿真篇
编程
编程
模拟
离线
示教
基础
系列
内容摘要
本书以FANUC机器人为对象，介绍工业机器人离线编程与仿真的基本知识、软件操作、模拟仿真和离线程序 设计。全书共分3篇7个项目，主要内容包括初识离线编程仿真软件、创建仿真机器人工作站、离线示教编程与程 序修正、基础搬运的离线仿真、分拣搬运的离线仿真、轨迹绘制与轨迹自动规划的编程、基于机器人-变位机系统 的焊接作业编程。
谢谢观看

任务实施
在线调试离线轨迹程序
在线调试离线轨迹程序的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（3） 2.操作步骤（4）~（6） 3.操作步骤（7）~（8） 4.操作步骤（9）~（11）
项目小结
本项目内容主要讲述了KUKA工业机器人离线仿真软 件离线轨迹的编程操作. 要求学生掌握创建机器人离线轨迹曲线及路径的操作、 设置信号与坐标数据、机器人目标点位的调整操作、机 器人离线轨迹编程辅助工具的使用、在线调试离线轨迹 程序的操作。
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（4）传输程序数据。轨迹设计好后，将轨迹信息输出为机器人 可执行的代码语言，并通过网络接口，传输给机器人虚拟控制器， 从而控制机器人按设定的轨迹路线运动。虚拟机接收代码语言的 如图示意。 （5）查看虚拟环境中机器人的运动过程。在仿真选项卡中，点击 播放键以启动程序，查看仿真过程。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务四
项目五 机器人离线轨迹编程
在线调试离线轨迹程序
目录
任务描述
任务知识
任务实施
项目小结
任务描述
上次任务，我们学习了机器人碰撞 检测功能的使用。本次任务，我们学习 将此离线轨迹程序导入 KUKA.OfficeLite软件中，进行在线调 试离线轨迹程序的操作。
谢观看
学习重点
在线调试离线轨迹程序
任务知识
任务知识
1 在线调试离线轨迹程序的操作流程
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（1）打开软件Sim Pro和虚拟机。 （2）编辑项目和工作名称。 （3）填写虚拟主机的名称。虚拟主机VRC Host的名称应与虚拟主机中计算机名称相符。

《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案一、课程背景介绍1.工业机器人的发展现状2.工业机器人离线编程仿真技术的应用价值和意义二、基本概念和基础知识1.工业机器人离线编程的定义和特点2.仿真技术在工业机器人离线编程中的作用3.工业机器人离线编程仿真技术的发展历程和现状三、离线编程仿真技术在工业机器人领域的应用1.工业机器人离线编程仿真技术的主要应用场景2.工业机器人离线编程仿真技术在汽车制造、电子设备制造、航空航天等领域的应用案例3.工业机器人离线编程仿真技术的未来发展趋势四、工业机器人离线编程仿真技术的基本原理1.工业机器人离线编程仿真技术的基本原理和工作流程2.工业机器人离线编程仿真技术的关键技术和工具介绍3.工业机器人离线编程仿真技术的模拟和验证方法五、实践操作1.工业机器人离线编程仿真技术软件的基本操作和功能介绍2.工业机器人离线编程仿真技术的模拟实验3.工业机器人离线编程仿真技术的实际应用案例分析六、教学评估1.学生实际操作的效果和成果评估2.学生对工业机器人离线编程仿真技术的理解和应用能力评估3.教师对学生学习情况和实践操作的评价和总结七、教学反思1.教学过程中可能出现的问题和困难2.教学方法和方式的改进和优化建议3.学生反馈和建议八、教学资源1.教材：《工业机器人离线编程仿真技术及应用》2.实验设备：工业机器人离线编程仿真技术软件及相关硬件设备3.教学环境：具备实验条件和教学设备的实验室九、教学过程1.工业机器人离线编程仿真技术基础知识的讲解2.工业机器人离线编程仿真技术的应用案例分析3.工业机器人离线编程仿真技术的实践操作4.学生实际操作中遇到的问题和解决方法讨论5.教学评估和总结十、教学效果1.学生对工业机器人离线编程仿真技术的理解和掌握程度2.学生实际操作中的成果和表现3.教学过程中可能存在的问题和改善措施十一、教学总结1.教学内容和方式的优缺点分析2.教学效果和学生反馈总结3.对教学过程的反思和改进建议十二、教学展望1.工业机器人离线编程仿真技术的发展趋势和前景2.工业机器人离线编程仿真技术在教学和研究领域的应用展望3.学生未来职业发展和应用前景展望以上就是《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案的具体内容，通过本教案的教学，学生可以深入了解工业机器人离线编程仿真技术的基本概念和基础知识，掌握工业机器人离线编程仿真技术的基本原理和实际操作技能，真正做到理论联系实际，提高学生的综合素质和实际能力。

【工业机器人离线编程与仿真技术】【Offline Programming And Simulation Technology Of IndustrialRobots】一、基本信息（必填项）课程代码：2080373课程学分：【3】面向专业：【机械设计制造及自动化】课程性质：【系级选修课】开课院系：机电学院使用教材：主教材【FANUC工业机器人离线编程与应用黄维机械工业出版社2020年9月第一版】辅助教材【工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）林燕文主编人民邮电出版社 2018.9】【工业机器人离线编程（FANUC）孟庆波主编高等教育出版社 2018.8】课程网站网址：先修课程：【工业机器人技术基础和安全2080371（2）】【工业机器人在线编程与操作2080372（3）】【机械制图2080245（5）】二、课程简介机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行规矩规划。

离线编程技术也很好的弥补了在线编程技术的不足。

本课程是机器人工程方向重点课程，工程师可以按照生产流程要求构建生产线和工业机器人应用单元，是现在软件环境中进行设计、仿真的目标。

本课程是以FANUC系列工业机器人离线编程软件ROBOGUIDE为教学基础，进行FANUC工业机器人的离线编程与仿真应用。

三、选课建议本课程适合于机械设计制造及自动化专业、汽车服务工程专业三年级的本科生修学，要求学生具有工业机器人在线编程技术、CAD/CAM/SolidWorks制图，能够掌握FANUC工业机器人离线编程技术和工程案例仿真技术，。

四、课程与专业毕业要求的关联性（必填项）五、课程目标/课程预期学习成果（必填项）（预期学习成果要可测量/能够证明）- 2 -六、课程内容（必填项）- 4 -七、课内实验名称及基本要求（选填，适用于课内实验）列出课程实验的名称、学时数、实验类型（演示型、验证型、设计型、综合型）及每个实验的内容简述。

主题：工业机器人离线编程与仿真经典教材一、引言工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，它们能够带来高效、精准的生产，提升生产线的自动化水平。

而机器人的离线编程与仿真技术，更是为工业机器人的运作和优化提供了重要保障。

在这一领域，有许多经典教材为学习者提供了宝贵的知识和技术指导。

二、工业机器人离线编程基础1. 工业机器人离线编程的概念工业机器人离线编程是指在计算机仿真环境中，对工业机器人进行编程和调试。

通过离线编程，工程师可以在不影响实际生产的情况下，对机器人进行程序的优化和调整。

2. 工业机器人仿真技术工业机器人仿真技术是指利用计算机软件对工业机器人在现实场景中的动作进行模拟和分析。

通过仿真，工程师可以在虚拟环境中评估机器人的性能，并进行有效的优化。

三、经典教材推荐1. 《机器人技术基础与实践》《机器人技术基础与实践》是一本权威的工业机器人教材，它深入浅出地介绍了工业机器人的基本原理、离线编程和仿真技术。

该书系统地介绍了工业机器人运动学、动力学、控制技术等方面的知识，并通过案例分析和实践操作，帮助读者深入理解离线编程与仿真的重要性和应用。

2. 《工业机器人：基本原理与编程》《工业机器人：基本原理与编程》是另一本经典教材，它详细讲解了工业机器人的基本原理、编程技术和仿真方法。

该书以系统的理论框架为基础，结合丰富的实例和案例，为读者提供了深入学习离线编程与仿真的优质资源。

3. 《工业机器人仿真与离线编程》《工业机器人仿真与离线编程》是一本专注于工业机器人仿真与离线编程技术的教材。

该书以实际案例为导向，介绍了工业机器人仿真与离线编程的基本原理、技术方法和实践技巧，帮助读者系统地学习和掌握这一关键领域的知识。

四、经典教材的特点与优势1. 系统性与深入性这些经典教材在内容组织上非常系统，从基础原理到实际应用都有清晰的层次和逻辑。

它们深入探讨了工业机器人离线编程与仿真的各个方面，为学习者提供了全面且深入的知识体系。

《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准1 .课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》课程是“工业机器人技术专业”课程体系中专业核心课程之一，课程实施二阶段教学，在第三学期，奠定学生的基础技能，培养其兴趣；第四学期，为了接受技能抽考和为毕业设计做准备。

课程模拟企业项目案例，融合技能抽查标准，以项目任务的形式开展教学，强调由学生在学习过程中自我建构而获得知识与技能。

2 .课程任务主要讲授工业机器人离线编程、系统仿真技术、三维建模仿真技术等，掌握工业机器人系统方案设计、系统仿真、系统离线编程的方法，本课程的任务是使学生掌握本专业必需的机器人系统离线编程与仿真基本知识和基本能力，初步形成分析问题和解决实际问题的能力，为从事相应职业打下坚实基础，并注意加强职业素养的培养，逐步培养学生的辩证思维能力和创新精神。

3 .课程定位《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业核心课程，也是技能抽考岗位核心技能模块之一，同时还涵盖了《工业机器人应用编程》1+X的考核模块内容。

主要培养学生在零件的造型设计、结构设计、运动仿真、产品优化以等方面的能力，为后续自动化生产线系统设计与集成等能力培养打下基础。

4 .课程设计理念与思路学院要求所有专业课教师每三年必须下企业进行为期半年的生产实践，在这样的背景下，我们与企业进行深度合作，通过调研分析，确定本专业面向的职业技术岗位，以岗位能力和典型工作任务分析为依据，构建工作过程的课程体系，根据学生认知规律和职业成长规律，按从易到难、由简入繁的顺序确定教学项目和工作任务，以企业实际生产过程组织和实施教学。

5.课程要求通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人系统方案设计、系统仿真、系统离线编程的方法，提高分析问题和解决问题的能力，养成良好的职业道德同时也为后续课程的学习打下坚实的基础。

二、课程目标通过本课程的学习，使学生具备机器人系统离线编程与仿真基本知识和基本技能，课程教学贯彻以学生为主体的教学理念,采用案例教学、任务驱动、理实一体化等教学模式；课程内容紧密结合装备制造相关的行业标准、法规及规程；按照职业岗位能力要求进行技术技能培养的同时强化职业素质的养成，为学生获得工业机器人应用编程（1+X）等职业资格证书，胜任售前方案仿真工程师、机器人程序员等工作岗位打下坚实基础。

《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案一、引言工业机器人是指能自动执行工业任务的机械装置。

和人类一样，机器人可以执行工作任务。

机器人作为一种智能化设备逐渐应用于各种工业领域，其高效、精准、稳定的工作能力已经成为工业生产中不可或缺的一部分。

工业机器人的离线编程仿真技术是机器人智能化生产的重要组成部分，本教案将结合工业机器人离线编程仿真技术及其应用展开详细介绍。

二、工业机器人离线编程仿真技术概述1.工业机器人离线编程的概念工业机器人离线编程是指在没有实际机器人、真实工厂状况的情况下进行机器人程序设计和仿真的技术。

离线编程可以透过计算机软件模拟实际制程和设备，以优化生产。

2.工业机器人离线编程的原理通过模拟真实环境，结合机器人的动力学特性，实际运动规划等，对机器人的程序进行设定和优化。

3.工业机器人离线编程的技术主要包括机器人仿真软件、工业机器人动力学仿真、路径规划、碰撞检测等技术。

三、工业机器人离线编程仿真技术的应用1.工业制造领域工业机器人离线编程仿真技术在汽车制造、电子制造、机械加工等领域得到广泛应用，通过仿真的方式，在实际生产之前进行试验和优化，减少了实际生产出错的机会。

2.航空航天领域在航空航天领域，机器人的使用的越来越广泛。

而工业机器人离线编程仿真技术可以帮助进行复杂装配及维修保障，模拟机器人在特定环境下的工作情况。

3.医疗领域医疗机器人在手术、康复治疗等方面的应用已经不断增加，离线编程仿真技术可以在实际手术之前进行虚拟模拟，减少手术风险。

4.其他行业工业机器人离线编程仿真技术在水利工程、油气勘探、环境保护等行业也有着广泛的应用。

四、工业机器人离线编程仿真技术的优势1.提高生产效率在实际生产之前进行离线编程仿真，可以提前发现问题并进行调整，减少了生产中的误差，提高了生产效率。

2.减少生产成本通过离线编程仿真技术可以更好的对机器人的工作路径进行规划和优化，减少能源消耗，提高了生产成本效益。

工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与主要技术参数1.3 工业的应用领域及发展趋势1.4 FANUC简介第二章：FANUC硬件与软件系统2.1 FANUC硬件组成及其功能2.2 FANUC软件系统及其功能2.3 FANUC编程软件（如ROBODRILL、ROBOTCAVER等）的使用方法2.4 FANUC示教器的操作方法第三章：工业坐标系与运动学3.1 工业的坐标系3.2 工业的运动学基本原理3.3 工业的逆运动学求解方法3.4 FANUC的运动学参数设置与调整第四章：工业离线编程基本概念与方法4.1 离线编程的定义与优势4.2 离线编程的基本流程4.3 离线编程的关键技术4.4 FANUC的离线编程软件及其使用方法第五章：FANUC离线编程实例5.1 离线编程实例一：简单搬运任务5.2 离线编程实例二：复杂装配任务5.3 离线编程实例三：焊接任务5.4 离线编程实例四：雕刻任务第六章：工业路径规划与仿真6.1 工业路径规划概述6.2 工业路径规划算法6.3 路径规划在离线编程中的应用6.4 FANUC路径规划与仿真操作第七章：工业工艺参数设置与优化7.1 工业工艺参数概述7.2 常见工艺参数设置与调整方法7.3 工艺参数优化方法与应用7.4 FANUC工艺参数设置与优化实例第八章：工业视觉系统应用8.1 工业视觉系统概述8.2 视觉系统硬件与软件组成8.3 视觉系统在离线编程中的应用8.4 FANUC视觉系统配置与使用第九章：工业安全防护与故障诊断9.1 工业安全防护概述9.2 安全防护措施与实施方法9.3 工业故障诊断技术9.4 FANUC故障诊断与处理实例第十章：工业离线编程与仿真实例分析10.1 离线编程与仿真实例一：搬运与装配任务10.2 离线编程与仿真实例二：焊接任务10.3 离线编程与仿真实例三：雕刻任务10.4 离线编程与仿真实例四：涂装任务10.5 离线编程与仿真实例分析与总结第十一章：工业高级离线编程技术11.1 高级离线编程概述11.2 高级路径规划技术11.3 高级工艺参数优化11.4 FANUC高级离线编程实例第十二章：工业离线编程软件工具与应用12.1 离线编程软件工具概述12.2 离线编程软件工具的使用方法12.3 离线编程软件工具的应用案例12.4 FANUC离线编程软件工具的应用第十三章：工业仿真与虚拟现实技术13.1 工业仿真技术概述13.2 仿真技术在离线编程中的应用13.3 虚拟现实技术在工业编程中的应用13.4 FANUC仿真与虚拟现实技术的应用实例第十四章：工业编程与仿真的未来趋势14.1 工业编程与仿真技术的发展趋势14.2 先进控制策略在编程中的应用14.3 与机器学习的融合14.4 FANUC编程与仿真未来的发展方向第十五章：课程总结与实践指导15.1 课程学习总结15.2 实践操作指导15.3 常见问题与解答15.4 课程设计与实践项目建议重点和难点解析本文主要介绍了工业离线编程与仿真（FANUC）的相关知识，包括工业的概述、FANUC的硬件与软件系统、坐标系与运动学、离线编程基本概念与方法、路径规划与仿真、工艺参数设置与优化、视觉系统应用、安全防护与故障诊断以及离线编程与仿真实例分析等。

任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（2）专用型离线编程仿真软件
这类软件一般由机器人本体厂家自行开发，或者委托第三方软件公司开发维护。其只支持本品牌的机器 人仿真，编程和后置输出。
优点：
由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件有更强大和实用的功能， 与机器人本体兼容性也更好。软件的集成度很多，也都有相应的工艺包。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务一
项目一 认识离线编程与仿真技术
认识工业机器人仿真应用技术
目录
任务描述
学习重点
任务知识
主题讨论
任务描述
在深入学习工业机器人离线编程与仿真 技术之前，我们需要了解工业机器人仿 真应用技术的定义和发展，也需要了解 常用的离线编程与仿真软件的特点
学习重点
任务知识
二、常用离线编程与仿真软件的特点
（1）通用型离线编程仿真软件
RobotMaster软件界面
RobotMaster
由加拿大软件公司Jabez科技研制开发的RobotMaster 是目前市面上顶级的通用型机器人离线编程仿真软件。
Rpbot Master 软件在MasterCam中无缝集成了机器人编程、 仿真和代码生成等功能，大大提高了机器人的编程速度。其可 以按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接和喷涂等 工业领域。具有独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常 精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合 外部轴组合系统等优点。同时也具有暂时不支持多台机器人同 时模拟仿真的特点。
缺点：
相应地，缺点是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性不好。KUKA的Sim Pro和OfficeLite 就属于这种离线编程仿真软件。

工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：课程简介1.1 课程背景随着工业4.0的快速发展，工业应用越来越广泛。

为了满足市场需求，提高我国工业技术水平，本课程致力于讲解FANUC的离线编程与仿真技术，使学员能够熟练掌握并应用到实际工作中。

1.2 课程目标通过本课程的学习，学员能够：（1）了解FANUC的基本构成和功能；（2）掌握FANUC离线编程的基本原理和方法；（3）熟练使用FANUC离线编程软件进行程序编写和仿真；（4）具备一定的工业系统调试和维护能力。

1.3 教学内容本章主要介绍课程的整体框架和教学内容，包括：（1）FANUC的基本构成和功能；（2）FANUC离线编程的基本原理和方法；（3）FANUC离线编程软件的使用。

第二章：FANUC基本构成与功能2.1 FANUC简介介绍FANUC公司的背景，以及FANUC在工业领域的应用。

2.2 FANUC本体结构讲解FANUC的基本组成部分，包括：（1）机械结构；（2）驱动系统；（3）控制系统；（4）传感器；（5）末端执行器。

2.3 FANUC功能介绍FANUC的主要功能，包括：（1）搬运；（2）焊接；（3）装配；（4）加工；（5）检测。

第三章：FANUC离线编程原理3.1 离线编程概述讲解离线编程的定义、优点和应用场景。

3.2 离线编程原理介绍离线编程的基本原理，包括：（1）任务分析；（2）路径规划；（3）程序编写；（4）仿真与调试。

3.3 离线编程方法讲解离线编程的主要方法，包括：（1）手动编程；（2）示教编程；（3）自动编程。

第四章：FANUC离线编程软件使用4.1 Robot Studio软件简介介绍Robot Studio软件的背景、功能和界面。

4.2 Robot Studio软件安装与使用讲解Robot Studio软件的安装步骤和基本操作，包括：（1）创建新项目；（2）导入模型；（3）搭建工作站；（4）编写程序；（5）仿真与调试。

工业机器人离线编程与仿真实训总结工业机器人离线编程与仿真实训是一种重要的工业机器人应用技能，可以帮助学习者更好地掌握工业机器人的编程和操作技能。

以下是一份可能的工业机器人离线编程与仿真实训总结:1. 实训目的：工业机器人离线编程与仿真实训的主要目的是让学生掌握工业机器人的离线编程方法，了解仿真软件的使用方法，并通过仿真实训来提高学生的实际操作技能。

2. 实训内容：工业机器人离线编程与仿真实训主要包括以下内容:(1) 工业机器人离线编程技术：学生需要掌握工业机器人离线编程的基本原理和方法，包括机器人参数设置、作业计划编制、运动路径规划、传感器设置等。

(2) 仿真软件使用方法：学生需要了解仿真软件的使用方法，包括软件界面、参数设置、轨迹生成、仿真运行等。

(3) 实训案例演示：教师可以通过实训案例演示，向学生展示工业机器人离线编程与仿真实训的具体操作流程和技巧。

3. 实训流程：工业机器人离线编程与仿真实训通常包括以下流程:(1) 实训准备：学生需要准备工业机器人离线编程所需的工具和软件，如 PLC 程序、仿真软件等。

(2) 实训操作：学生需要通过仿真软件进行机器人轨迹规划、传感器设置等操作，并将规划好的轨迹导入至 PLC 程序中，从而实现机器人的离线编程。

(3) 实训评估：教师对学生完成的实训案例进行评估，评估内容包括实训过程是否顺利、程序是否合理、仿真运行是否成功等。

4. 实训效果：工业机器人离线编程与仿真实训可以有效地提高学生的工业机器人操作技能和离线编程能力，帮助学生更好地掌握工业机器人的应用技巧。

5. 实训注意事项：在工业机器人离线编程与仿真实训中，学生需要注意以下事项:(1) 注意安全：学生在进行实训操作时，需要注意人身安全，防止意外发生。

(2) 遵守规定：学生需要遵守实训室的规定和要求，确保实训过程的顺利进行。

(3) 注重细节：学生在进行实训操作时，需要注意细节，注重程序的优化和合理。

工业机器人离线编程与仿真课程内容
1.工业机器人基础知识介绍：介绍工业机器人的基本概念、分类、结构和工作原理等知识，让学员对工业机器人有一个全面的认识。

2. 工业机器人编程语言：介绍工业机器人编程语言，包括标准语言、高级语言和应用语言等，让学员掌握不同编程语言的特点和使用方法。

3. 工业机器人离线编程工具：介绍工业机器人离线编程工具的使用方法和功能，包括CAD软件、仿真软件和离线编程软件等，让学员能够灵活地使用这些工具进行工业机器人的离线编程和仿真。

4. 工业机器人运动控制：介绍工业机器人运动控制的原理和方法，包括轴运动控制、关节运动控制和机器人整体运动控制等，让学员掌握工业机器人的运动规划和控制技术。

5. 工业机器人应用案例：介绍工业机器人在不同领域的应用案例，包括汽车制造、电子制造、食品加工和物流等领域，让学员了解工业机器人的实际应用情况和市场需求。

通过以上内容的学习和实践，学员可以熟练掌握工业机器人的离线编程和仿真技术，为工业机器人应用的实际操作提供有力支持。

同时，这些知识和技能也将为学员的职业发展带来更多的机会和挑战。

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工业机器人离线编程与仿真实训总结工业机器人离线编程与仿真是现代制造业中的重要技术之一，它可以大大提高生产效率和质量。

本文将对工业机器人离线编程与仿真实训进行总结，从离线编程的概念、优势以及实训中的注意事项等方面进行详细介绍。

一、离线编程的概念和优势离线编程是指在计算机上进行机器人程序的编写和调试，而不是直接在实际生产线上进行。

通过离线编程，可以在实际生产过程之前进行虚拟仿真和调试，提前发现和解决潜在问题，从而减少生产线的停机时间和损失。

离线编程的优势主要有以下几点：1. 提高生产线的利用率：通过离线编程，可以在实际生产线上进行机器人程序的调试和优化，从而减少生产线的停机时间，提高生产线的利用率。

2. 提高生产质量：离线编程可以在实际生产之前进行虚拟仿真，模拟真实生产环境，发现和解决潜在问题，从而提高生产质量。

3. 提高生产效率：离线编程可以通过优化机器人程序，减少机器人的运动时间和冗余操作，从而提高生产效率。

4. 降低生产成本：离线编程可以减少生产线的停机时间和损失，降低生产成本。

二、离线编程与仿真实训的注意事项在进行离线编程与仿真实训时，需要注意以下几点：1. 选择合适的离线编程软件：离线编程软件是进行离线编程和仿真实训的重要工具，选择合适的软件可以提高工作效率。

常见的离线编程软件有ABB RobotStudio、KUKA.Sim等。

2. 熟悉机器人的运动学和控制原理：离线编程需要对机器人的运动学和控制原理有一定的了解，这样才能编写出高效、稳定的机器人程序。

3. 进行虚拟仿真和调试：离线编程的主要目的是在实际生产之前进行虚拟仿真和调试，因此需要充分利用离线编程软件提供的仿真功能，模拟真实生产环境进行调试。

4. 注意机器人的碰撞和安全问题：在进行离线编程和仿真实训时，需要注意机器人的碰撞和安全问题，合理规划机器人的运动轨迹，避免碰撞和危险情况的发生。

5. 与实际生产线进行对接：离线编程和仿真实训的结果需要与实际生产线进行对接，因此需要与生产线的工程师和操作人员密切合作，确保离线编程的结果可以顺利应用于实际生产。