md 系列四旋翼无人机系统mdCockpit软件用户手册

无人机数据处理完整解决方案操作手册目录1产品特点 (3)1。

1无人驾驶小飞机项目情况简介 (4)1.2数据处理软件技术指标 (4)1.3硬件设备要求 (4)1。

4处理软件要求 (4)1.5数据要求 (5)2数据处理操作流程 (6)2。

1数据处理流程图 (6)2。

2空三加密 (7)2.2.1启用软件FlightMatrix (7)2.2.1.1创建Flightmatrix工程 (7)2。

2。

1.2设置工程选项参数82。

2。

1.3自动化处理132.2。

1。

4DA TMatrix交互编辑162.2.1.5调用PA TB进行平差解算 (22)2。

3生成DEM、DOM (22)2。

4镶嵌成图 (26)2.4。

1启用软件EPT (26)2。

4.1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程 (29)2.4。

1.2编辑镶嵌线 (36)2.5图幅修补 (37)2.6创建DLG，进行数字测图 (38)1产品特点1)空三加密1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带.2.完全摒弃传统航测提点和转点流程，可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关,克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点.即使是超过80%区域为水面覆盖,程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。

3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式，无需格式转换.4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间。

5.实现畸变改正参数化，方便用户修正畸变改正参数，不需要事先对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。

6.除无人机小数码影像外,还适用于其它航空影像。

7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。

8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应,检校参数直接填入，无需转换，方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。

md4-1000型四旋翼无人机系统介绍一、系统组成“md4”系列四旋翼无人机系统由五个主要部分组成：飞行器、数字遥控器、地面站系统、机载任务设备和附属设备。

飞行器是无人机系统的主体，根据指令完成飞行任务。

数字遥控器用于对飞行器的实时操作，可以实时监控飞行器的各项状态指标。

地面站系统主要由笔记本电脑和微波信号传输系统构成，可以通过微波，实时接收飞行器上机载设备拍摄的实时影像，以及实时监控飞行的各项状态指标。

机载任务设备根据客户需要，可选配不同类型的酬载设备，如数码相机、高清摄像机、微光摄像机、红外摄像机等，完成不同的拍摄任务。

附属设备包括电池、充电箱、数据线等系统配件。

飞行器数字遥控器一体化地面站机载任务设备附属设备二、系统技术参数三、系统特性1、可以定点悬停，稳定地拍摄感兴趣区域地物；2、可以根据GPS信号，按照线路规划自主航行；没有GPS信号时也可以进行飞行，甚至在室内飞行；3、具有高性能平衡云台，可以在大风中依然保证酬载设备得到稳定的目标影像；4、可以搭载高清摄影机、高画质的相机等设备，并可以进行自由调焦，以得到目标部位最清晰的影像；5、数传系统抗干扰性强，可以在距离电力线设备最近3m位置拍摄而信号不受干扰；6、工业性能好，可以在强风、大雨的情况下正常起飞、作业，在紧急情况下也可以完成任务；7、操作简单，熟练的话，一个人即可进行操作；新手的话，两个人配合即可进行操作；8、具备电量安全提示，当电量低于额定值时报警，当电量低于最低电压时即便人不在现场也可以自动执行降落操作，保证无人机系统的安全；9、采用微波作为数传系统，地面端可以实时得到高清影像；10、具有电子围栏功能，具备位置记忆功能，可以在无操作的情况下，自动回到原来的位置悬停拍摄；11、对起飞场地没有要求，3×3m的场地即可实现垂直起降；12、电机具有优良的散热性能，可以在每次飞行结束后更换电池进行再次飞行，达到全天作业的目的；13、无人机拆卸、安装时间短，可以到达目的地后，快速作业；14、耐高温、耐严寒，可以在一些特殊情况下也正常作业；15、培训简单，可以让无任何飞行经验的操控手在一周内完全掌握；16、单次飞行成本低，无人机使用寿命长，单架系统可以进行10万小时以上的重复飞行。

MINIX“极趣”用户使用手册V1.0修订日期2014.10.25说明免责声明任何用户在使用本产品前之前，请仔细阅读本声明，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。

1.请在当地法律法规允许的范围内使用本产品，极飞不承担因任何非法使用导致的法律责任。

2.本产品属于遥控航模，请严格遵守航模产品的安全操作规范，极飞不承担因任何操作和使用控制上导致的任何性能、安全与法律责任。

3.航模不是玩具，请在专业人员指导下飞行，并按本说明书安装和使用本产品，极飞不对因用户安装、配置、操作等导致的航模事故负责。

安全注意事项出于安全考虑，飞行前请关注以下注意事项：1.熟悉飞行环境，飞行时远离障碍物、人群、高压线、树木遮挡、水面等。

2.切勿疲劳、酒后或精神不佳时飞行，以免发生意外。

3.远离潮湿环境，切勿大风天气或雨天飞行，否则将造成电子设备故障发生危险。

4.远离热源，以免造成电子设备或其它部件损坏。

5.初学阶段不要独自飞行。

建议飞行之前先向有经验的飞行员获取帮助。

6.准备救援工具，如手机、对讲机。

7.务必在安全重量下起飞，以免发生危险。

8.飞行前必须检查设备是否正常，是否存在同频干扰。

9.远离运转中的机器，切勿用身体接触旋转中的电机或螺旋桨，更不要用手抓。

飞行时切勿穿宽松衣服以免与遥控器或螺旋桨发生牵扯造成意外。

10.飞行器起飞前请将遥控器油门杆保持在最低点。

11.建议在无桨状态下调试飞行器，检查遥控设备和电机工作是否正常，一切正常之后再安装螺旋桨，以免造成安全事故。

知识产权声明本手册内容（包括文字与图片）版权为极飞公司所有。

任何个人或法人实体，未经极飞公司的书面许可，不得以任何形式对其内容进行翻译、修改或改编，违者将追究其法律责任。

极飞公司保留对本手册内容以及产品技术规格进行修改的权利，以便向用户提供最新、最先进的产品。

用户可从极飞公司的官网上下载最新的产品更新资料。

目录说明 (2)免责声明 (2)安全注意事项 (2)知识产权声明 (2)产品简介 (3)飞控系统组成模块 (3)功能特性 (4)技术参数 (4)模块参数 (5)接口定义 (6)主控器模块的端口 (6)飞行控制模式 (7)LED指示灯状态描述 (8)快速使用指南 (8)使用注意事项 (9)安装连接篇 (10)接收机安装 (11)外接接收机 (11)供电 (11)校准篇 (12)电子罗盘校准 (12)遥控器中立点校准 (13)遥控器反舵校准 (13)基础飞行篇 (15)飞行前注意事项 (15)启动/停止电机 (15)自动起飞 (16)辅助定高 (16)姿态感度 (16)智能低电压保护 (18)安全模式 (18)高级功能篇 (20)失控保护功能 (20)MINIX OSD模块 (21)固件&调参软件升级 (23)固件升级 (23)调参软件升级 (23)飞控信息及语言切换 (24)XAIRCRAFT MINIX售后服务 (24)产品简介“极趣“MiniX是针对多旋翼模型爱好者专门设计的一款智能飞行控制系统，它不仅很好的延续了极飞飞控的稳定性和安全机制，而且通过高度集成的设计原理，大幅度减小了飞控系统的体积，降低了飞控安装和调试的复杂度，飞行可靠，简单易用，无需安装调参软件，仅需少量设置和调试即可飞行，更好地满足了大众模型玩家对飞行的需求。

实践飞行操纵手册前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。

但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本手册阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。

这是一本适合飞行初学者的手册，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。

说明免责申明任何用户在使用本产品之前，请仔细阅读本声明，严格遵守本手册进行实践飞行操纵多旋翼无人机，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。

确保多旋翼无人机供电系统及其他功能模块插线正确，并使飞行器远离人群和易损、易碎及危险物品。

使用本手册时，因下列原因造成人身伤害，财产损失等（包括直接或间接损害），熙祥航空不承担赔偿责任：1. 飞行员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、乏力、恶心等与其他身体或精神状况不佳的情况下，造成损害。

2. 飞行员的主观故意造成人身伤害、财产损失等。

因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿。

3. 未按本手册的正确引导对无人机检查或操控。

4. 自行改装或更换熙祥航空生产的配件或零件，至使整个飞行器运行不良而造成的其他损害。

5. 飞行员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿。

6. 飞行器自然磨损（飞行时间达到100 小时以上）、朽蚀、线路老化等造成飞行器本身的运行不良。

7. 飞行器发出异常警报（例如红灯快闪），仍不降落，导致飞行器坠落。

8. 明知飞行器处于非正常状态（如进水、油、土、沙等其他不明物质以及未测试完成，主要部件发生明显故障、配件存在显而易见的缺损或缺失），仍然强制飞行，而造成的损害。

9.如果飞控不支持本手册中使用的功能，请跳过相关部分（手册以NAZA M V2飞控为例）。

一、多旋翼的系统组成及概述1、多旋翼无人机的分类按轴数分有三轴、四轴、六轴、八轴甚至十八轴等；按各轴的布局形状来分有四轴X型、四轴十字型等，X型的操纵型要比较好；按电机个数分有三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至十八旋翼等；要大家明确一点是轴和旋翼一边情况下是相同的，有时候也是不同的，比如四轴八旋翼；是将四轴上每个轴上下各安装一个电机构成八旋翼。

四旋翼飞行器搭建教程（译自————加里斯.欧文）本文将带你通过建立自己的飞行控制器（飞空软件），同时教你工作的具体细节。

这些信息很难找到，特别是那些本身就不是航天工程师的人！就我个人而言，我用了六个月，因为我花费了太多的时间查找bug和调试bug，但通过这篇文章你可以短期收获同样的经验。

我会教你避开陷阱，这样你就不会像我一样浪费时间。

第一个关键是你对硬件的选择。

我选择从零开始建立自己系统，在这一阶段的时候我都不知道RC（remote controlled 遥控; radio coding 无线电编码; ）和飞行器是如何飞行的，这是一个巨大错误。

开始我以为，通过自行购买附加电路，芯片和传感器能省很多钱，结果最终我花了一大笔钱！放过自己吧，直接去购买ardupilot 2.5控制板，组装你的直升机，了解遥控，了解飞行原理，然后回到这里。

这个板子本质上是只是一个连有一些传感器Arduino（开源主控板,可查/view/1268436.htm?fr=aladdin），和我们将在这篇文章介绍的程序——我们自己编写的。

你得将所有东西连接起来，你的四旋翼飞机才能得飞：当然你也得会用优秀的arducopter软件。

本项目（ardupilot）由3D Robotics 提供赞助，这意味着他们销售所设计的硬件获利，并将所得利润回馈社区。

该软硬件是完全开源的，所有人可以免费复制下载。

你可以直接从他们那里购买，或者从Hobbyking (named HKPilot) and RCTimer (named ArduFlyer).购买相同的拷贝件。

在这篇文章中，我将假定您有ardupilot硬件——其本质上上是附传感器Arduino。

如果你选择忽视我的建议，并且建立自己的硬件，或使用Arduino电路板，那么您需要更换的底层代码（HAL库）。

我也会以为你在X配置（x型四旋翼），+ / X（两种四旋翼配置）和六/八旋翼飞行器之间切换（只是不同的电机的组合），配置的改变不会让它在本文有任何实质性的区别。

天鹰四旋翼无人机当前，空地一体化现场侦察系统集成了天鹰-1000和天鹰-200两个型号的四旋翼无人机，主要是适应武警部队近距、低空侦察需要，以德国md-1000和md-200飞行器为平台，通过适应性技术改造而初步定型的无人侦察机。

两种机型均具备垂直起降、定点悬停、手控飞行和自动驾驶等多种功能，适用于城市处突空中监视或其它大区域空中航拍监视、野外搜索空中监视、重要目标定点侦察、夜间侦察搜索、现场图像实时传输、摄制大幅航拍拼图及环景照片等任务。

在运用方式上，既能与空地一体化现场侦察系统配套使用，实现系统的空中侦察功能，也可独立于系统之外，单独完成各类空中侦察及图像传输任务。

一、天鹰四旋翼无人机主要构成及特点天鹰四旋翼无人机主要由四旋翼无人飞行器、地面站、遥控遥测及图像传输链路和任务载荷四部分组成。

四旋翼无人飞行器。

包括天鹰-1000型装备机及训练机、天鹰-200型装备机及训练机。

天鹰-1000型装备机续航时间50分钟，最大任务载荷1000克，飞行半径3000m，飞行高度1000m，工作海拔4000m。

天鹰-200型装备机续航时间25分钟，最大任务载荷200克，飞行半径1000m ，飞行高度400m，工作海拔3000m。

天鹰-1000型和200型训练机，除没有任务载荷和图像传输设备外，其它配置与装备机相同，可模拟装备机飞行特性进行操作训练。

2.地面站。

包括便携式地面站和车载式地面站。

通过便携式地面站，可对无人机进行遥控，规划无人机航线，查看侦察数据和影像，同步显示和录制航拍视频图像。

车载式地面站将便携式地面站所有功能“复制”到了侦察车上，根据现场情况，在不便下车侦察时，操作人员完全可以在车内操控无人机侦察。

3.遥控遥测和微波图像传输链路。

无人机和地面站中分别集成了跳频数传电台、移动数字微波发射机和接收机，可稳定遥控无人机并传输各种飞行参数及航拍图像。

4.任务载荷。

四旋翼无人机可加载标清摄像机、高清数码相机、微光摄像机、红外热成像摄像机等任务载荷，完成昼夜航拍照片、实时空中监视等侦察任务。