_控制器局域网CAN总线技术规范

can总线的国际标准CAN总线，全称为控制器局域网总线（Controller Area Network），是一种用于实时应用的串行通讯协议总线。

由于其高性能、高可靠性、以及灵活的通讯方式，CAN总线在工业自动化、船舶、医疗设备、航空航天等领域得到了广泛应用。

CAN总线的国际标准，具体为ISO 11898系列。

这一系列标准详细规定了CAN 总线的物理层、数据链路层以及应用层的规范。

1.物理层：ISO 11898-1至-3规定了CAN总线的物理层。

这部分标准主要定义了CAN总线的基本电气特性，如位速率、位编码、位同步等。

同时，这些标准还对CAN总线的物理接口，包括连接方式、信号幅度和阻抗等进行了规定。

2.数据链路层：ISO 11898-4至-7规定了CAN总线的数据链路层。

这部分标准主要定义了如何实现节点间的数据传输和错误检测。

标准中规定了如何使用标识符来标识信息，如何发送和接收数据，以及如何处理错误和故障等。

3.应用层：ISO 11898-8至-10规定了CAN总线的应用层。

这部分标准主要定义了如何实现节点间的信息交互和通讯控制。

标准中规定了如何定义通讯协议、如何进行信息交互、如何处理异常情况等。

此外，CAN总线还有几个子标准，包括CAN 2.0、CAN FD（快速数据）等。

这些子标准在原有的CAN总线基础上进行了扩展和改进，以适应更高的数据传输速率和更复杂的应用需求。

总的来说，CAN总线的国际标准为各种不同领域的应用提供了一个通用的通讯平台。

通过遵循这些标准，不同的设备和应用可以方便地实现相互之间的通讯和控制，从而提高了系统的效率和可靠性。

汽车can总线协议篇一：史上最全can总线协议规则一、CAN总线简介CAN是控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH 公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO11898）。

是国际上应用最广泛的现场总线之一。

在建立之初，CAN总线就定位于汽车内部的现场总线，具有传输速度快、可靠性高、灵活性强等优点。

上世纪90年代CAN总线开始在汽车电子行业内逐步推广，目前已成为汽车电子行业首选的通信协议，并且在医疗设备、工业生产、楼宇设施、交通运输等领域中取得了广泛的应用。

二、CAN总线技术及其规范2.1性能特点(1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息；(2) CAN网络上的节点信息分成不停的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级节点信息最快可在134μs内得到传输;(3) 采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而高优先级的节点可不受影响的继续发送数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。

尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况;(3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）；(4) 通信的硬件接口简单，通信线少，传输介质可以是双绞线，同轴电缆或光缆。

CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。

(5) 采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，每帧信息都有CRC校验及其他检验措施，数据出错率极低；(6) 节点在严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。

(7) CAN总线使用两根信号线上的差分电压传递信号，显性电平可以覆盖隐形电平。

2.2技术规范2.2.1CAN的分层结构图1 CAN的分层结构逻辑链路控制子层（LLC）的功能：为数据传送和远程数据请求提供服务，确认由LLC子层接收的报文实际上已被接收，为恢复管理和通知超载提供信息。

can总线的标准(一)CAN总线的标准1. 简介CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线是一种常用于汽车电子系统的通信协议。

它广泛应用于汽车领域，并逐渐渗透到其他领域。

CAN总线的标准化使得不同厂商的设备能够互联互通，提高了系统的可靠性和稳定性。

2. 标准化过程ISO 11898ISO 11898标准是CAN总线的基础标准，规定了物理层和数据链路层的要求。

它定义了CAN总线的传输速率、信号电平、线缆类型等关键参数，确保了不同设备之间的兼容性。

ISO 16845ISO 16845标准是CAN总线的高层协议标准，定义了CANopen协议的物理层和数据链路层。

CANopen是一种在CAN总线上实现的通信协议，用于设备之间的数据交换和控制。

ISO 16845确保了不同厂商的CANopen设备的互操作性。

SAE J1939是一种基于CAN总线的通信协议，广泛应用于商用车辆领域。

它定义了CAN总线上节点之间的消息格式、ID分配和协议规则等内容，使得不同厂商的商用车辆能够实现互联互通。

3. CAN总线的优势•高可靠性：CAN总线采用冗余机制和差错校验，能够在数据传输过程中检测和纠正错误，提高了系统的可靠性。

•高扩展性：CAN总线支持节点的动态增减和消息的动态分配，使得系统的扩展更加灵活。

•高实时性：CAN总线的通信速率较高，能够满足实时控制和数据传输的要求。

•简化布线：CAN总线使用双线传输，相对于传统的点对点连接，减少了线缆的使用量和布线的复杂性。

4. CAN总线的应用•汽车电子系统：CAN总线广泛应用于汽车中的电子控制单元（ECU）之间的通信，如发动机控制单元、刹车系统等。

•工业自动化：CAN总线可用于连接不同的工业设备，实现数据交换和控制，提高生产效率。

•医疗设备：CAN总线能够连接医疗设备，如监护仪、输液泵等，实现数据的传输和设备的控制。

CAN总线的标准化使得不同厂商的设备能够互联互通，提高了系统的可靠性和稳定性。

CAN总线介绍CAN全名为控制器局域网（Controller Area Network），为一种现场总线，主要用于工业环境监视控制系统通信。

其特性介绍如下串行总线，仅有两根通信线。

短报文。

数据以称为报文的数据帧为单位收发，报文有效数据可为0至8字节。

短报文减少了错误后重发的时间，可提高通信的实时性。

多主通信。

不必专设主机轮询，可提高通信效率。

非破坏的基于优先级的仲裁。

当发生总线争用时，高优先级报文正常发送；低优先级报文自动退出争用，等待总线空闲后重发。

仲裁退出和通信错误报文可由硬件控制自动重发，可提高工作效率。

多种检错纠错方式，很高的数据可靠性。

暂时错误、故障状态自动判别，故障节点有硬件控制自动脱离总线。

可提高系统工作的可靠性。

X 通信速度与传输距离对应表125Kbps 530m100Kbps 620m50Kbps 1300m20Kbps 3300m10Kbps 6700m5Kbps 10kmX CAN总线数据位传输特性CAN总线通信线有两根，通常分别称之为CANH、CANL。

当CANH与CANL电平差高于一定幅值，称总线状态为显性（Daminant），表示为逻辑“0”；否则称为隐性（Recessive），表示为逻辑“1”。

当总线上多个节点分别同时发送显性数据位与隐性数据位时，总线总是呈现显性状态。

可理解为多个节点的发送数据位通过总线进行逻辑与运算，只要有任一节点发送逻辑0，则总线状态为逻辑0。

X 报文格式介绍1 CAN总线数据帧1) 介绍CAN数据报文中含有标识符，标识符用于标识报文，并在多个节点同时发送而争用总线时、发送节点依据标识符进行仲裁。

系统设计应保证系统中任一报文的标识符是唯一的。

CAN技术规范标2.0包括两个版本：CAN2.0A和CAN2.0B。

版本2.0A中标识符长度为11位。

版本2.0B中标识符长度可为11位或29位。

标志符为11位的数据帧称为标准格式，标志符为29位的数据帧称为扩展格式。