西门子840D系统JOG模式下PLC调用并执行NC程序

基于FB4实现SINUMERIK 840D双通道NC程序的自动选择陈先锋【摘要】在数控加工过程中，尤其是多通道、多种零件程序协调的自动加工，往往要求自动选择各个通道的加工程序，这样能够减少人为干涉，从而降低加工中出错的概率。

介绍了在SINUMEIRIK 840D数控系统中如何通过FB4基本PLC实现双通道零件程序的自动选择。

%In the CNC machining process, especially in the multi-channel and multi-part program coordinating automatic processing, often require the processing of each channel automatically selected the NC program. That can reduce the human intervention, thereby reducing the probability of faults in machine processing. The method to achieve the NC program auto-selection through FB4 in the SINUMEIRIK 840D CNC system is described.【期刊名称】《上海第二工业大学学报》【年(卷),期】2012(029)001【总页数】4页(P28-31)【关键词】SINUMEIRIK;840D;双通道：程序自动选择【作者】陈先锋【作者单位】上海第二工业大学机电学院,上海201209【正文语种】中文【中图分类】TP273国内很多机床制造商在机床设计的过程中，很少把机床的加工现场和加工操作人员考虑进去，同时也没有将系统功能完全地应用到机床上面，以简化机床操作、降低故障率。

在这方面，国外进口的很多机床就考虑得比较周全，在机床设计方面也比较合理。

在SIEMENS 840D上用NC结合PLC实现随机换刀（武汉华中自控技术发展有限公司，430077）安波NC Integrate PLC achieve CHANGE TOOL In SIEMENS 840DAN Bo（Wuhan Huazhong Automation，Hubei,Wuhan,430077）关键词:随机换刀、840D、刀库Keyword：Random Change Tool、840D、T ool magazine实现自动换刀的方法很多，因机床结构不用、数控系统不同而不同，但最终目的都是要实现安全、方便、快捷的自动换刀以提高机床的工作效率。

本文就以在SIEMENS 840D上，不使用刀库管理选件，用NC 结合PLC程序来完成随机换刀，NC程序完成换刀动作，PLC程序完成动作连锁。

1．概述随机换刀即刀具存放的位置不固定，随着刀具更换过程随时发生改变。

随机换刀可以大大的缩短换刀的时间，从而提高机床的工作效率。

刀位号也称刀座号，即存放刀具的刀库位置编号。

换刀包括新刀具准备、刀具更换和旧刀具入库三个过程。

对于有些加工中心新刀具准备、旧刀入库是可以在机床处于加工状态进行的，不影响机床加工。

刀具更换在机床一道加工工序完成后进行，机械手到安全位置认为刀具更换完成，下一道加工工序开始执行。

旧刀具入库在刀具更换完成后执行，对于多数链式刀库和矩阵刀具，旧刀入库是可以在机床处于加工状态进行的。

这样就缩短了换刀过程中过多的等待的时间。

刀具分为普通刀、宽刀、长刀，普通刀具只占用一个刀位，宽刀占用三个刀具（左右各占用一个）、长刀占用一个刀位，但存放位置有要求。

普通刀具和宽刀分配一部分刀位，长刀分配一部分刀位，长刀分配的刀位优先放长刀，如果普通刀具和宽刀刀位已满，才可以将普通刀具和宽刀存放在长刀刀位。

而长刀只能存放在分配的长刀刀位，如果长刀刀位已满，则将长刀放到刀具出库刀位上。

刀具在新刀入库时区分其大小和长短，新刀入库后，在调用刀具时不需要区分刀具大小及长短。

西门⼦840Dsl840D数控系统如何在NC程序中修改机床数据MD并⽣效0、序⾔在有些机床中，尤其是磨床，同⼀个加⼯程序⾥⾯有不同的⼯序，并且不同⼯序所对应的机床数据MD也需要随之改变以适应满⾜加⼯⼯艺要求。

⽐如需要在程序中修改机床数据MD32300（加速度）、MD32200（伺服增益）等等。

此时有两点基本要求（1）不能有操作⼯⼿动修改参数并设置⽣效；（2）不能由于设置参数导致NC程序中断运⾏。

本⽂中简要描述实现在NC程序中如何修改机床数据，并使它⾃动⽣效。

1、基本概念（1）机床数据MD在数控系统中，是作为系统变量存在的，通常由系统变量的标识“”$ 表⽰。

⽐如伺服增益MD32200，⽤系统变量表⽰为：$MA_POSCTRL_GAIN[0,AX1]=1.1其中，中括号中第⼀个下标0表⽰机床数据MD32200的下标[0]-[5]；第⼆个下标AX1，,代表第1个轴，AX1-AXn。

$ = 系统变量 (MD& SD)第2个字符M = 机床数据、S = 设定数据第3个字符M = 显⽰类机床数据N = 通⽤机床数据 /通⽤设定数据C =通道机床数据 /通道设定数据A =轴机床数据 /轴设定数据（2）机床数据⽣效⽅式机床数据设置完后并不是马上⽣效，机床数据最后⼀列显⽰出该机床数据的激活⽅式。

po上电（POWERON）NCU上的RESET键或HMI界⾯上的“NCK RESET”软键，会导致NCU重启，NCU重启之后需要重新回参考点，重新调⽤NC程序运⾏。

re复位（RESET）MCP上的RESET键，NCU不会重启，但是通道被复位，NC程序被中断，需要通过程序段搜索功能重新启动程序。

cf 新设定值（NC指令NEWCONF）或者HMI界⾯上的“SET MD active“软键，不中断程序运⾏。

so/im⽴即⽣效（Immediately）输⼊后马上⽣效。

在本⽂中，我们使⽤NC编程指令NEWCONF使机床数据修改值⽣效。

840D NC-PLC 总清通电，调试•MCP：在PLC启动过程中，MCP上的所有灯是不停地闪烁的。

一旦PLC成功启动，且基本程序装入则只有在OB1中调用FC19或FC25，那么MCP上的灯不再闪烁，此时MCP即可以使用。

•DRIVE SYSTEM：只有NC，PLC和PCU都正常启动后，最后考虑启动驱动系统。

首先必须完成驱动的配置，对于PCU20，需借助于“SIMODRIVE 611D”Start—up Tool软件，而PCU50可直接在OP010 上做。

然后用PLC处理相应信号即可。

这样，系统再启动后，SF灯应灭掉。

NC和PLC总清由于是第一次通电，启动，所以有必要对系统作一次总清或总复位。

1 NC总清NC总清操作步骤如下：（1）将NC启动开关S3 →“1”；（2）启动NC，如NC已启动，可按一下复位按钮S1；（3）待NC启动成功，七段显示器显示“6”，将S3→0”；NC总清执行完成。

NC总清后，SRAM内存中的内容被全部清掉，所有机器数据（Machine Data）被预置为缺省值。

2 PLC总清PLC总清操作步骤如下：（1）将PLC启动开关S4 →“2”；=> PS灯会亮。

（2）S4→“3”并保持约3秒直等到PS灯再次亮；=> PS 灯灭了又再亮。

（3）在3秒之内，快速地执行下述操作S4：“2”→“3”→“2”；=> PS灯先闪，后又亮，PF 灯亮。

（有时PF灯不亮）（4）等PS和PF灯亮了，S4→“0”；=> PS和PF灯灭，而PR灯亮。

PLC总清执行完成。

PLC总清后，PLC程序可通过STEP 7软件下传至系统。

如PLC总清后屏幕上有报警可作一次NCK复位（热启动）。

3.NC和PLC同时总清（1）将NC启动开关S3→“1”；将PLC启动开关S4 →“3”；=> PS灯会亮（2）S4→“3”并保持约3秒直等到PS灯再次亮；=> PS 灯灭了又再亮。

（3）在3秒之内，快速地执行下述操作S4：“3”→“2”→“3”（4到5次反复）；=> PS灯先闪，后又亮，PF灯亮。

840D系统NC加工程序向PLC存储器传送数据使用NC加工程序在NC和PLC数据交换区上构造S7300PLC的ANY数据类型的变量并传送给PLC，然后PLC在数据交换区上读取并传输数据到ANY变量指定的地址。

840D和840Dsl系统中，NC和PLC有高速数据交换区。

数据交换的内容可自由配置，利用这一特性可以在NC程序中配置地址信息，使数据传输到PLC存储器任一位置。

1 NC与PLC数据的传输1.1 高速数据交换区原理高速数据交换区是一块NC和PLC共享的内存区域，因此：数据从NC 到PLC即为NC把数据写入数据交换区，然后PLC从数据交换区读取这个数据。

数据从PLC到NC即为PLC把数据写入数据交换区，然后NC从数据交换区读取这个数据。

1.2 高速数据交换区的访问方式NC使用系统变量$A_DBB[n]，$A_DBW[n]，$A_DBD[n]，$A_DBR[n]访问高速数据交换区。

PLC使用FC21访问高速数据交换区。

1.3 注意事项机床数据28150 $MC_MM_NUM_VDIVAR_ELEMENTS配置可写的数量。

系统在赋值时对变量的取值范围进行检测，如果超出范围则报警。

2 NC对高速数据交换区的访问默认情况下NC对高速数据交换区进行读操作，向数据区写数据需要要通道机床数据28150 $MC_MM_NUM_VDIVAR_ELEMENTS 配置可写的数量。

否则会出现报警。

⑴各系统变量：$A_DBB[n]用来访问1字节数据，包括BYTE，CHAR；n 为字节地址；$A_DBW[n]用来访问2字节整数；n为字节地址，应为2的整数倍；$A_DBD[n]用来访问4字节整数；n为字节地址，应为4的整数倍；$A_DBR[n]用来访问浮点数；n为字节地址，应为4的整数倍。

高速数据交换区以字节地址访问，以整数为例第一个整数$A_DBW[0]，第二个整数$A_DBW[2]。

如果下标错误，例如$A_DBW[1]则报警。

摘要：文章针对SIEMENS 840D NCU与PLC之间数据通讯的实现方法进行详细的说明，包括FB2/FB3、FC21的应用技术，并配合相应的举例。

关键词：840D 数据交换FB2 FC21 NC_var selectorData exchange between NC and PLC for SIEMENS 840DHU Guoqing（Wuhan Huazhong Automation Technology Devolopment Ltd.，Wuhan 430077，CHN）1．前言在数控系统调试过程中，经常需要在NC、PLC之间进行数据交换，以使整个系统都在程序控制之中，作为当今世界优秀的高端数控产品代表SIEMENS 840D，它提供了先进的通道和技术支撑，使你可以轻松地实现数据的畅通交换。

笔者根据工作过程中积累的设计与编程经验，在此就这个主题与同行探讨。

经常使用的数据交换包括M代码、T代码、H/F功能传输以及840D系统提供的功能强大的接口信号，不需叙述。

在这里只是针对一些专用数控功能应用时需用到的数据交换方法进行较详细的说明。

2．PLC读／写NC参数／变量在进行数控铣镗床滑枕低头补偿或刀库定位控制编程时，都需要用到PLC读／写NC参数或变量。

SIEMENS的8x0D toolbox中提供了FB2（GET）／FB3（PUT）功能块程序，结合使用配套的NC_var Selector软件就可实现此项功能。

其中FB2用于读取NC变量（包括MD参数和NC内部变量），FB3用于写NC变量。

2．1 NC_var Selector的使用对于读取的NC变量，应先使用NC_var Selector软件选择所需的变量，最终建立一个AWL源文件。

下面就以Ver6.4版为例说明其使用步骤：首先建立一个新的Project，在库文件打开框中根据需要选择ncv_NcData.mdb（读取NC参数）或者ncv_611d.mdb（读取611D驱动参数）等。

[精] 主题：参考点调整（图没有法子发上来）参考点是确定机床坐标原点的基准，而且还是轴的软限位和各种误差补偿生效的条件。

如果采用带绝对值编码器的伺服电机，机床的坐标原点是在机床调试时设定的。

但是由于成本原因，大多数数控机床都采用带增量型编码器的伺服电机。

编码器采用光电原理将角位置进行编码，在编码器输出的位置编码信息中，还有一个零脉冲信号，编码器每转产生一个零脉冲。

当伺服电机安装到机床床身时，伺服电机的位置确定，编码器零脉冲的角位置也就确定了。

由于编码器每转产生一个零脉冲，在坐标轴的整个行程内有很多零脉冲，这些零脉冲之间的距离是相等的，而且每个零脉冲在机床坐标系统的位置是绝对确定的。

为了确定坐标轴的原点，可以利用某一个零脉冲的位置作为基准，这个基准就是坐标轴的参考点。

为了确定参考点的位置，通常在数控机床的坐标轴上配置一个参考点行程开关。

数控机床在开机后，首先要寻找参考点行程开关，在找到参考点行程开关之后，在寻找与参考点行程开关距离最近的一个零脉冲作为该坐标的参考点，根据参考点就可以确定机床的原点了。

所以利用编码器的零脉冲可以准确地定位机床坐标原点。

采用增量式编码器时，必须进行返回参考点的操作，数控系统才能够找到参考点，从而确定机床各轴的原点。

使用绝对值编码器时，初始配置轴之后也要执行参考点调整操作，才能够实现机电系统同步。

所以在数控机床上电之后第一个必要执行的操作就是返回机床各轴的参考点，图5-18所示为参考点配置的一个简单例子。

图5-18 参考点配置的一个简单例子（1）参考点调整概要在840D/810D数控系统中，回参考点的方式可以有通道回参考点，即通道内的轴以规定的次序依次执行回参考点动作；也可以轴回参考点，即每个轴独立回参考点。

执行回参考点操作时，可以带有参考点档块，也可以没有参考点档块。

执行回参考点操作过程中，可以是点动形式，也可以是连续方式。

可以通过机床数据 MD来实现这些配置。

λ MD 34110: REFP_CYCLE_NR 通道特定的回参考点；1 至 n——确定通道特定回参考点的各轴的起动顺序；0——该机床轴不能由通道指定回参考点功能起动；-1——“NC起动”可以不必要求本轴回参考点。

一、一．840D系统操作l SINUMERIK840D/810D或SINUMERIK FM-NC是机床的CNC控制系统，可以通过CNC控制系统的操作面板执行下列基本功能：·开发和修改零件程序·执行零件程序·手动控制·读入/读出零件程序和数据·编辑程序数据·报警显示和取消报警·编辑机床数据·在一个MMC或几个MMC之间或一个NC或几个NC之间建立通信链接（M:N,m-MMC装置和n-NCK/PLC装置）用户接口包括：·显示元件，如监测器，LED等；·操作元件，如键，开关，手伦等。

ql 840D系统具有数控机床具有的自动、手动、编程、回参考点、手动数据输入等功能。

·手动:手动主要用来调整机床,手动有连续手动和步进手动,有时为了需要走特定长度时,可以选择变量INC方式,输入要运行的长度即可.·自动: 840D的程序一般来讲是在NCK的RAM里执行,所以对MMC103或PCU50来讲,需要先把程序装载到NCK里,但对于特别长的程序,可以选择在硬盘里执行,具体操作方法为:选择加工,程序概要,用光标选择要执行的程序,选择从硬盘执行既可.在自动方式下,如果MMC装有SINDNC软件,还可以从网络硬盘上执行程序.·MDA: MDA跟自动方式差不多,只是它的程序可以逐段输入,不一定是一个完整的程序,它存在NCK里面一个固定的MDA缓冲区里,可以把MDA缓冲区的程序存放在程序目录里,也可以从程序区里调程序到MDA缓冲区来.·REPOS:重定位功能,有时在程序自动执行时需要停下来把刀具移开检测工件,然后接着执行程序,需要重定位功能,操作方法是在自动方式下暂停程序执行,转到手动,移开相应的轴,要重新执行程序时,转到重定位方式,按相应的轴移动按钮,回到程序中断点,按启动键程序继续执行.注意在这个过程中不能按复位键.·程序模拟:840D支持在程序正式运行前进行图形模拟,以减少程序的故障率,但由于MMC系统的不同,模拟的方法不一样,在MMC103上,程序模拟完全在MMC上执行,故模拟中不会对NCK产生影响,但在MMC100.2上,程序模拟在NCK里面执行,与程序实际执行情况一样,因此在模拟前务必要选择程序测试,如果还要提高模拟速度,还可以选择空运行.二．系统的连接与调试（一）硬件的连接1. SINUMERIK810D/840D系统的硬件连接从两方面入手：]其一，根据各自的接口要求，先将数控与驱动单元，MMC，PLC三部分分别连接正确：（1）源模块X161种9，112，48的连接；驱动总线和设备总线；最右边模块的终端电阻（数控与驱动单元）。

西门子数控系统840D中PLC机床数据的应用说明
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在西门子数控系统的机床中通常会使用到PLC的机床数据（MD14510，MD14512以及MD14514）来实现NC向PLC单向传递数据（整数、十六进制数以及实数）。

以此实现在数控界面上开通某些机床选件功能，设置机床特性参数。

比如通过MD14512的某个位实现机床是否使用第二测量系统的选择，或者通过MD14514设置机床换刀点位置等各种功能。

使用PLC MD就非常方便实现，标准的PLC程序写好之后，通过在HMI界面上改变相应的PLC机床数据，就可以实现机床功能的切换或设置。

在西门子数控系统的机床中通常会使用到PLC的机床数据（MD14510，MD14512以及MD14514）来实现NC向PLC单向传递数据（整数、十六进制数以及实数）。

以此实现在数控界面上开通某些机床选件功能，设置机床特性参数。

比如通过MD14512的某个位实现机床是否使用第二测量系统的选择，或者通过MD14514设置机床换刀点位置等各种功能。

使用PLC MD就非常方便实现，标准的PLC程序写好之后，通过在HMI界面上改变相应的PLC机床数据，就可以实现机床功能的切换或设置。

840D PC与NC/plc的通讯故障排除机床启动，但是出现120202报警：NC/PLC未连接；NCK也显示1-6循环显示，H1,H2所有指示灯但全亮,.NC/PLC无法总清。

处理：一旦故障情况已经结束，则报警自动消失。

如果此报警不断出现，则可能是多种故障引起的。

( 如：线路断开、 NC / PLC 没有向上的线性变化、总线结点的地址错误 / 数据传送速率配置等等 )。

检修步骤：1，观察NCU 状态，是否为6 ，nck ，plc 的两排指示灯是否正常，不正常的话，如有备份，清空nck，plc。

很多情况是由于数据丢失，或nuc故障，NCK，plc处于停止状态，与mmc不能连接2、检查MPI电缆是否断线，MMC的通信设置是否正确MPI或OPI通信，以及地址和MCP上的拨码开关。

l NC和PLC总清由于是第一次通电，启动，所以有必要对系统做一次总清或总复位。

1．NC总清NC总清操作步骤如下：·将NC启动开关S3―→“1”;·启动NC，如NC已启动，可按一下复位按钮S1;·待NC启动成功，七段显示器显示“6”，将S3―→“0”；NC总清执行完成NC 总清后，SRAM内存中的内容被全部清掉，所有机器数据（Machine Data）被预置为缺省值。

2．PLC总清PLC总清操作步骤如下：·将PLC启动开关S4―→“2”;=〉PS灯会亮；·S4―→“3”并保持3秒等到PS等再次亮；=〉PS灯灭了又再亮；·在3秒之内，快速地执行下述操作S4：“2”―→“3”―→“2”；=>PS灯先闪，后又亮，PF灯亮（有时PF等不亮）；·等PS和PF等亮了，S4―→“0”;=>PS和PF灯灭，而PR灯亮。

PLC总清执行完成，PLC总清后，PLC程序可通过STEP7软件传至系统，如PLC总清后屏幕上有报警可作一次NCK复位（热启动）。

开机与启动第一次启动后，NCU状态显示（一个七段显示器及一个复位按钮S1两列状态显示灯及两个启动开关S3和S4。

PLC程序执行周期时间的测试
莫操君
【期刊名称】《电世界》
【年(卷),期】1996(037)003
【摘要】在可编程序控制器PLC应用中,比较程序的优劣、了解程序执行周期是否在允许范围内等,就需要知道程序执行周期的长短,但有的PLC没有提供周期的测试功能。

本文以F1-40型PLC为例,介绍程序执行周期的一种测试方法。

1.工作原理PLC运行过程中,是按程序的次序,从头至尾,一条一条指令顺序执行的,执行到该程序最后一条指令,又重新返回到第一条指令,这样周而复始。

【总页数】2页(P14-15)
【作者】莫操君
【作者单位】无
【正文语种】中文
【中图分类】TM571.61
【相关文献】
1.PLC程序执行时序对控制结果的影响 [J], 傅继军
2.西门子840D系统JOG模式下PLC调用并执行NC程序 [J], 杨伟光
3.使用顺序控制法设计PLC程序时避免动作不执行的方法 [J], 程伟
4.基于符号执行的C程序单元测试的实现 [J], 董鑫;张一;
5.利用Automation Studio测试三菱PLC程序的正确性 [J], 高平
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龙门轴回参考点
龙门轴回参考点的过程，以距离编码光栅尺为例：
1.选择JOG-REF方式进行回参考点，主动轴先回参考点，从动轴跟随主动轴移动。

2.主动轴找到参考点后，从动轴开始回参考点，主动轴跟随从动轴移动。

如果回参考点时向负方向移动的话，主动轴找到参考点后，从动轴找参考的的过程会向正方向运动，如果是从正方向回参考的的话，从动轴的回参考点过程也是往正方向移动找参考点。

注意主动轴找到参考点后，从动轴自动进行，此时可松开“-”或“+”按键。

3.在主动轴和从动轴均找到参考点后，如果两个轴的坐标误差值在参数37110所设置的误差范围内的话，龙门轴中的两个轴会自动移动至两个轴的坐标位置相同的位置，此时回参考点结束。

4.如果在龙门轴的两个轴均以回参考点后的差值大于参数37110所设置的误差值的话，此时会显示“等待龙门轴同步的启动”，此时将PLC信号DB31…DBX29.4置“1”，龙门轴开始启动同步过程，如果不将DB31…DBX29.4置“1”，龙门轴则无法进行同步。

5.龙门轴回参考点结束后信号DB31…DBX101.5变为“1”，表示龙门轴已经同步。

SIEMENS 840D NC与PLC之间的数据通讯武汉华中自控技术发展有限公司胡国清摘要：文章针对SIEMENS 840D NCU与PLC之间数据通讯的实现方法进行详细的说明，包括FB2/FB3、FC21的应用技术，并配合相应的举例。

1.前言在数控系统调试过程中，经常需要在NC、PLC之间进行数据交换，以使整个系统都在程序控制之中，作为当今世界优秀的高端数控产品代表SIEMENS 840D，它提供了先进的通道和技术支撑，使你可以轻松地实现数据的畅通交换。

笔者根据工作过程中积累的设计与编程经验，在此就这个主题与同行探讨。

经常使用的数据交换包括M代码、T代码、H/F功能传输以及840D系统提供的功能强大的接口信号，不需叙述。

在这里只是针对一些专用数控功能应用时需用到的数据交换方法进行较详细的说明。

2.PLC读／写NC参数／变量在进行数控铣镗床滑枕低头补偿或刀库定位控制编程时，都需要用到PLC读／写NC参数或变量。

SIEMENS的8x0D toolbox中提供了FB2（GET）／FB3（PUT）功能块程序，结合使用配套的NC_var Selector软件就可实现此项功能。

其中FB2用于读取NC变量（包括MD参数和NC内部变量），FB3用于写NC变量。

2.1 NC_var Selector的使用对于读取的NC变量，应先使用NC_var Selector软件选择所需的变量，最终建立一个AWL 源文件。

下面就以V er6.4版为例说明其使用步骤：首先建立一个新的Project，在库文件打开框中根据需要选择ncv_NcData.mdb（读取NC参数）或者ncv_611d.mdb（读取611D驱动参数）等。

根据需要选择相应的变量。

为了提高效率，可以双击Unit或Compenent列，等出现Selections on NC-variables对话框时，点击option中selection框，然后在selection parameters方框中选择变量类型。

840D外部执行程序
840D数控系统的用户程序可以存储在操作站上的PCU50的硬盘中，也可以存储在数控系统中，通常情况下执行程序是需要先将程序装载，然后再才能够执行这个程序，否则无法执行，数控系统中给用户存储程序的空间大约在3M左右（对于NCU573能达到这个容量，其他低档的数控系统还达不到），当加工程序大于数控系统的最大存储容量时，程序将无法装载。

当出现这种情况时，可以采取从硬盘执行程序来解决这个问题，从硬盘执行程序的操作步骤如下：
1.按一下机床控制面板（MCP）上的AUTO键，使机床切换至自动方式，然后按水平软键的最后一个软键“程序概览”。

2.找到所要执行的程序，将光标移动至该程序上，按一下垂直软件“从硬盘执行”，此时该程序的“已装载”那一列会显示“EXT”。

3.按一下机床操作面板上的“Machine”键，回到加工界面，按下机床控制面板上的程序启动键“CYCLE START”，程序即开始执行。

当从硬盘执行完程序后，再要执行其他已装载的程序时，将光标移动至要执行的程序上，按垂直软键“选择”，就可以在自动方式下执行改程序，以前从硬盘上执行的那个程序后面的“EXT”也会自动消失。