罗克韦尔自动化智能电机控制

罗克韦尔plc教程罗克韦尔PLC（Programmable Logic Controller）是一种智能化控制设备，用于自动化控制系统中的物理过程。

它主要用于工业领域，可以对各种机器和设备进行编程控制，以实现自动化生产和过程控制。

本文将为您介绍罗克韦尔PLC的基本原理、编程语言和应用领域。

罗克韦尔PLC的基本原理是通过运算逻辑控制器（CPU）、输入/输出模块（I/O）和编程软件来实现自动化系统的控制。

PLC的CPU是核心部件，负责接收和处理输入信号，根据预设的程序逻辑进行运算和判断，然后输出控制信号。

输入模块负责接收各种传感器信号，例如温度、压力和流量等，而输出模块则负责控制执行器或执行装置，例如电机、阀门和传动装置等。

罗克韦尔PLC使用一种叫做Ladder Diagram（梯形图）的编程语言。

梯形图是模拟继电器控制电路的图形化表示方法，它使用电路图中的接点、线圈和控制器等元素，通过逻辑运算和顺序控制来实现自动化控制。

在梯形图中，输入接点表示输入信号，输出线圈表示输出信号，而控制器则表示逻辑运算和条件判断。

罗克韦尔PLC的编程软件通常是基于图形界面的，用户可以通过拖拽和连接元件来编写和调试程序。

编程软件提供了丰富的函数和指令集，例如逻辑运算、数学运算、定时器和计数器等，使得编写程序更加方便和灵活。

此外，编程软件还提供了在线监视和调试的功能，可以实时查看和修改程序的运行状态。

罗克韦尔PLC广泛应用于各个领域的自动化控制系统中。

在工业生产中，PLC可以用于控制生产线的自动化操作，例如输送线、装配机器和包装机等。

在电力系统中，PLC可以用于控制发电机和变电站设备，实现电力系统的安全运行。

在交通系统中，PLC可以用于控制信号灯、闸门和电梯等，提高交通流量和安全性。

尽管罗克韦尔PLC具有很多优点，例如可靠性高、适应性强和易于编程，但也存在一些挑战和限制。

首先，PLC的成本较高，不适合小规模和低成本的控制系统。

附件一：罗克韦尔自动化智能MCC介绍目录第一部分罗克韦尔智能MCC优势第二部分罗克韦尔智能MCC技术特点1、内置DeviceNet通讯电缆2、木线支撑3、完全抽屉式和省力的抽出、插入操作机构4、抽屉式回路种类齐全5、智能电机保护和控制元件6、可提供专业的测试工具和软件7、可提供专业的操作软件8、ArcShield防弧结构第三部分罗克韦尔智能MCC与常规MCC的制造成本对比第四部分首钢迁钢罗克韦尔智能MCC使用报告第五部分罗克韦尔智能M C C与其它公司产品比较第六部分罗克韦尔智能M C C国内部分业绩第一部分罗克韦尔智能M C C优势1.设计方便简单，大量减少设计院设计时间及工作量1)基本不用考虑太多二次回路设计和外部控制电缆设计；2)专业设计软件设计配合设计，不需考虑具体器件型号规格及其一次回路元器件之间的配合；2.安装调试简单省时，可靠性高1)MCC基本没有控制电缆，因此可以减少施工量和80％控制电缆和电缆桥架数量。

2)不需要对系统进行打点，可以大大减少调试时间。

3)不需要PLC I/O端子柜及中间继电器柜，可以大大减少故障点。

4)防护等级高与普通低压柜及普通MCC柜，能过适应恶劣环境。

3.运行1)智能器件的超强保护及预报警功能，确保系统运行正常；2)不需要PLC I/O端子及中间继电器及大量硬接线，大大减少故障隐患，保证安全运行。

4.维修1)智能器件的应用使系统维护变被动维护或定期检修为主动维护和预防性维护；2)所有元器件正面安装，便于维护；3)智能器件的更换不需要重新设置（只有DeviceNet有该功能）。

5.管理及控制一体化，实现整体信息化1)设备网（DEVICE NET， IEC及国家标准)为实时网络，可以实时上传数据。

2)远程实时监控MCC运行。

通过三网集成，无缝连接（Net Links）技术将设备层信息集成至车间，工厂直至企业层。

3)为生产执行系统(MES)，电脑化维修管理系统（CMMS），企业资产管理（EAM）及企业资源管理(ERP) 系统提供极其便利的管理，监控一体化信息平台。

罗克韦尔自动化SLC500系列控制器产品介绍（中文）SLC 500 PLC:SLC 500系列具有以下特点：功能强大，全面满足应用项目需要；模块式设计；先进的指令集；丰富的输入输出模块；SLC 500抗振性强，耐高温，抗电磁干扰，专门针对工业现场恶劣的工作环境而设计；RSLOGIX500编程软件使用简单，方便，纠错能力强，可以最大程度发挥控制器的性能。

----功能强大，应用灵活的SLC 500是现在或将来可靠的投资因为其灵活性和功能强大，罗克韦尔自动化Allen-Bradley SLC 500系列已被证实为小型逻辑控制器的一种解决方案。

针对小型和中型自动化系统应用而设计的SLC 500具有功能强大、可靠性高的特点。

SLC 500是世界上最早的、性能最齐全的小型控制器之一，在推出后它作为小型逻辑控制器的最高标准保持了十年之久。

SLC 500属于机架型结构，您能用它来配置一个独立系统或分布式系统。

事实上，SLC 500为世界上成千上万的应用提供低成本的、高可靠性的控制----从娱乐公园里的列车控制，到小啤酒厂，再到药物和食品生产过程。

而且，我们不断关注未来自动化的趋势，发展和加强SLC 500系统以满足客户日益变化的需求。

我们提供无与伦比的支持，单在美国我们已经培训了超过10万个客户。

能满足大型应用的小型控制器ALLEN-BRADLEY SLC是罗克韦尔自动化小型的、基于机架的、模块化的可编程控制器和输入输出模块。

模块化设计提供了灵活性，您只需购买您需要的产品。

SLC平台能够运行所有苛求性的工业应用。

当严格的预算、性能、灵活性、可靠性是关键时，已被证明的SLC 500系列是您今天和明天构建系统的解决方案。

保护您的控制投资保护您在控制方面的投资是很重要的。

我们持续不断的发展、改进和扩展SLC 500平台以帮助降低系统停机时间、降低生产成本、改进操作有效性。

满足未来的需要SLC 500能适应变化。

SLC 500能成为一个单独的系统，也可连接上网络。

MicroLogix 1400 Programmable Controllers Bulletin 17662Rockwell Automation Publication 1766-RM001J-EN-P - June 2023MicroLogix 1400 Programmable Controllers Reference ManualImportant User InformationRead this document and the documents listed in the additional resources section about installation, configuration, and operation of this equipment before you install, configure, operate, or maintain this product. Users are required to familiarize themselves with installation and wiring instructions in addition to requirements of all applicable codes, laws, and standards.Activities including installation, adjustments, putting into service, use, assembly, disassembly, and maintenance are required to be carried out by suitably trained personnel in accordance with applicable code of practice.If this equipment is used in a manner not specified by the manufacturer, the protection provided by the equipment may be impaired.In no event will Rockwell Automation, Inc. be responsible or liable for indirect or consequential damages resulting from the use or application of this equipment.The examples and diagrams in this manual are included solely for illustrative purposes. Because of the many variables and requirements associated with any particular installation, Rockwell Automation, Inc. cannot assume responsibility or liability for actual use based on the examples and diagrams.No patent liability is assumed by Rockwell Automation, Inc. with respect to use of information, circuits, equipment, or software described in this manual.Reproduction of the contents of this manual, in whole or in part, without written permission of Rockwell Automation, Inc., is prohibited.Throughout this manual, when necessary, we use notes to make you aware of safety considerations.These labels may also be on or inside the equipment to provide specific precautions.The following icon may appear in the text of this document.Rockwell Automation recognizes that some of the terms that are currently used in our industry and in this publication are not in alignment with the movement toward inclusive language in technology. We are proactively collaborating with industry peers to find alternatives to such terms andmaking changes to our products and content. Please excuse the use of such terms in our content while we implement these changes.WARNING: Identifies information about practices or circumstances that can cause an explosion in a hazardous environment, which may lead to personal injury or death, property damage, or economic loss.ATTENTION: Identifies information about practices or circumstances that can lead to personal injury or death, property damage, or economic loss. Attentions help you identify a hazard, avoid a hazard, and recognize the consequence.IMPORTANT Identifies information that is critical for successful application and understanding of the product.SHOCK HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that dangerous voltage may be present.BURN HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or motor, to alert people that surfaces may reach dangerous temperatures.ARC FLASH HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a motor control center, to alert people to potential Arc Flash. Arc Flash will cause severe injury or death. Wear proper Personal Protective Equipment (PPE). Follow ALL Regulatory requirements for safe work practices and for Personal Protective Equipment (PPE).Identifies information that is useful and can help to make a process easier to do or easier to understand.Table of ContentsPrefaceAbout This Publication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Download Firmware, AOP, EDS, and Other Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Summary of Changes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Additional Resources. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Chapter 1I/O Configuration Embedded I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19MicroLogix 1400 Expansion I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Expansion I/O Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Addressing Expansion I/O Slots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20MicroLogix 1400 Expansion I/O Memory Mapping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Discrete I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Analog I/O Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Specialty I/O Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24I/O Addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Addressing Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26I/O Forcing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Input Forcing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Output Forcing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Input Filtering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Analog Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Analog Input Filter and Update times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Input Channel Filtering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Convert Analog Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Convert Analog Input Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Analog Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Latching Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Configure Expansion I/O Using RSLogix 500/RSLogix Micro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Chapter 2Controller Memory and File TypesController Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 File Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 User Memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 View Controller Memory Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Data Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Protect Data Files During Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Data File Download Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Static File Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Static File Protection with Data File Download Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Set Static File Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Program Password Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Program Password Protection for Series B (Enhanced Password Security). . . . . . . . 40 Clear the Controller Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Allow Future Access Setting (OEM Lock). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Web View Disable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Rockwell Automation Publication 1766-RM001J-EN-P - June 20233Table of ContentsLCD Edit Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Chapter 3Function Files Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Real-time Clock Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Write Data to the Real-time Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Real-time Clock Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47RTC Battery Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47RTA - Real-time Clock Adjust Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Memory Module Information Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Base Hardware Information Function File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Communications Status File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Ethernet Communications Status File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Input/output Status File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Chapter 4Programming Instructions Overview Instruction Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Use the Instruction Descriptions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Addressing Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Example – Using Indirect Addressing to Duplicate Indexed Addressing. . . . . . . . . . . 71Chapter 5Using the High-speed Counter and Programmable Limit Switch High-speed Counter Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 High-speed Counter (HSC) Function File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 High-speed Counter Function File Sub-elements Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 HSC Function File Sub-elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 HSL - High-speed Counter Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 RAC - Reset Accumulated Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Programmable Limit Switch (PLS) File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 PLS Data File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 PLS Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Addressing PLS Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 PLS Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Chapter 6Using High-Speed Outputs PTO - Pulse Train Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Pulse Train Output Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Momentary Logic Enable Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Standard Logic Enable Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Pulse Train Outputs (PTOX) Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Pulse Train Output Function File Sub-elements Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99PWM – Pulse-width Modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107PWM Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107Pulse-width Modulation (PWMX) Function File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Pulse Width Modulated Function File Elements Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084Rockwell Automation Publication 1766-RM001J-EN-P - June 2023Table of ContentsChapter 7Relay-Type (Bit) Instructions XIC - Examine if Closed/XIO - Examine if Open. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113OTE - Output Energize . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114OTL - Output Latch/OTU - Output Unlatch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115ONS - One Shot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116OSR - One Shot Rising/OSF - One Shot Falling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Chapter 8Timer and Counter Instructions Timer Instructions Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Timer Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120Repeat Timer Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121TON - Timer, On-Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121TOF - Timer, Off-Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121RTO - Retentive Timer, On-Delay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122How Counters Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Using the CTU and CTD Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Using Counter File Control and Status Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124CTU - Count Up / CTD - Count Down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124RES - Reset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Chapter 9Compare Instructions Using the Compare Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127EQU - Equal/NEQ - Not Equal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128GRT - Greater Than/LES - Less Than . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128GEQ - Greater Than or Equal To/LEQ - Less Than or Equal To . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129MEQ - Mask Compare for Equal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129LIM - Limit Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Chapter 10Math Instructions General Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133Use the Math Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Overflow Trap Bit, S:5/0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Use the Floating Point (F) Data File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135File Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136Floating Point Exception Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136LSB Round-to-Even Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136Addressing Floating Point Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Programming Floating Point Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137ADD - Add/SUB - Subtract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137MUL - Multiply/DIV - Divide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138NEG - Negate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138CLR - Clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138ABS - Absolute Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138SCL - Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139SCP - Scale with Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140Rockwell Automation Publication 1766-RM001J-EN-P - June 20235Table of ContentsSpecial Considerations when Using Floating Point Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . 141Other Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141SQR - Square Root . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141SIN - Sine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142COS - Cosine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144TAN - Tangent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145ASN - Arc Sine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146ACS - Arc Cosine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147ATN - Arc Tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149DEG - Radians to Degrees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150RAD - Degrees to Radians . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151LN - Natural Log. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153LOG - Base 10 Logarithm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154XPY - X Power Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155CPT - Compute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Chapter 11Application-Specific Instructions RHC - Read High-speed Clock. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 RPC - Read Program Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 TDF - Compute Time Difference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Instruction Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Chapter 12Conversion Instructions Using Decode and Encode Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163DCD - Decode 4 to 1-of-16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163ENC - Encode 1-of-16 to 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165FRD - Convert from Binary Coded Decimal (BCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165FRD Instruction Source Operand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166TOD - Convert to Binary Coded Decimal (BCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168TOD Instruction Destination Operand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168Changes to the Math Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169GCD - Gray Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1696Rockwell Automation Publication 1766-RM001J-EN-P - June 2023Table of ContentsUpdates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169Chapter 13Logical Instructions Using Logical Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172AND - Bit-Wise AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172OR - Logical OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172XOR - Exclusive OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173NOT - Logical NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Chapter 14Move Instructions MOV - Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175Using the MOV Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176MVM - Masked Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176Using the MVM Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177Updates to Math Status Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178Chapter 15File Instructions CPW - Copy Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179COP - Copy File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180FLL - Fill File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181BSL - Bit Shift Left . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182BSR - Bit Shift Right . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183FFL - First In, First Out (FIFO) Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184FFU - First In, First Out (FIFO) Unload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186LFL - Last In, First Out (LIFO) Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187LFU - Last In, First Out (LIFO) Unload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189SWP - Swap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190Chapter 16Sequencer Instructions SQC - Sequencer Compare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193SQO - Sequencer Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195SQL - Sequencer Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197Chapter 17Program Control Instructions JMP - Jump to Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199LBL - Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199JSR - Jump to Subroutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200SBR - Subroutine Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200RET - Return from Subroutine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200SUS - Suspend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200TND - Temporary End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200END - Program End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201MCR - Master Control Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Rockwell Automation Publication 1766-RM001J-EN-P - June 20237。

课程安排第 1 天• 定义运动控制• 识别运动控制系统部件及功能 • 应用基本运动控制概念 • 识别数字伺服运动控制器的部件 •识别伺服驱动器的功能第 2 天• 识别交流和直流伺服电机的功能 • 识别反馈元件的功能 • 识别软件伺服环的功能 • 应用运动配置文件• 应用电子齿轮和凸轮运动曲线 •运动控制基础知识：集成练习课程编号：CCN130课程目的完成本课程后，您应该能够说明对所有罗克韦尔自动化运动控制系统通用的基本运动控制概念。

本课程旨在让您了解运动控制的概念、术语、功能及应用。

此外，您还将使用每节课讨论的概念和原理来了解运动控制应用项目如何工作。

本课程将帮助您建立牢固的必要基础，以便今后学习运动控制系统的维护和编程所需的技能。

本课程不针对运动控制系统设计或特定运动控制软件编程。

如果您要寻求这些方面的培训，应参加相关的罗克韦尔自动化培训课程，参加之前请确保您已符合这些课程的课前要求。

运动控制运动控制基础知识课程描述动力、控制与信息解决方案GMST10-PP247B-ZH-E版权所有 ©2010 罗克韦尔自动化有限公司。

保留所有权利。

美国印刷。

适合参加者为了工作而需要了解基本运动控制概念的人员，或者为了参加其他运动控制课程而需要学习这些概念以满足课前条件的人员应参加本课程。

课前要求参加本课程不需要满足任何特定课前要求。

但是， 以下几点将很有帮助：• 基本电学、电子学和计算机概念方面的背景 •控制器操作的基本知识技术要求罗克韦尔自动化将提供学员在课堂内使用的所有 技术。

学员在参加本课程时不必具备任何技术。

动手练习在整个课程期间，您将有机会通过各种涉及罗克韦尔自动化运动控制硬件的动手练习来实践所学的技能。

您还将有机会通过完成集成练习来组合和实践多项 关键技能。

学员资料为增强和促进您的学习体验，课程包中提供了以 下资料：•学员手册，其中包含主题列表和练习。

您将使用此手册来跟随讲课内容、记笔记和完成练习。

Lllll 附件一：罗克韦尔自动化智能MCC介绍目录第一部分罗克韦尔智能MCC优势第二部分罗克韦尔智能MCC技术特点1、内置DeviceNet通讯电缆2、木线支撑3、完全抽屉式和省力的抽出、插入操作机构4、抽屉式回路种类齐全5、智能电机保护和控制元件6、可提供专业的测试工具和软件7、可提供专业的操作软件8、ArcShield防弧结构第三部分罗克韦尔智能MCC与常规MCC的制造成本对比第四部分首钢迁钢罗克韦尔智能MCC使用报告第五部分罗克韦尔智能M C C与其它公司产品比较第六部分罗克韦尔智能M C C国内部分业绩第一部分罗克韦尔智能M C C优势1.设计方便简单，大量减少设计院设计时间及工作量1)基本不用考虑太多二次回路设计和外部控制电缆设计；2)专业设计软件设计配合设计，不需考虑具体器件型号规格及其一次回路元器件之间的配合；2.安装调试简单省时，可靠性高1)MCC基本没有控制电缆，因此可以减少施工量和80％控制电缆和电缆桥架数量。

2)不需要对系统进行打点，可以大大减少调试时间。

3)不需要PLC I/O端子柜及中间继电器柜，可以大大减少故障点。

4)防护等级高与普通低压柜及普通MCC柜，能过适应恶劣环境。

3.运行1)智能器件的超强保护及预报警功能，确保系统运行正常；2)不需要PLC I/O端子及中间继电器及大量硬接线，大大减少故障隐患，保证安全运行。

4.维修1)智能器件的应用使系统维护变被动维护或定期检修为主动维护和预防性维护；2)所有元器件正面安装，便于维护；3)智能器件的更换不需要重新设置（只有DeviceNet有该功能）。

5.管理及控制一体化，实现整体信息化1)设备网（DEVICE NET， IEC及国家标准)为实时网络，可以实时上传数据。

2)远程实时监控MCC运行。

通过三网集成，无缝连接（Net Links）技术将设备层信息集成至车间，工厂直至企业层。

3)为生产执行系统(MES)，电脑化维修管理系统（CMMS），企业资产管理（EAM）及企业资源管理(ERP) 系统提供极其便利的管理，监控一体化信息平台。

.直接将编辑评论发送给：主编Kristin Stelling电话 (262) 512-7132kmstelling@特约编辑Rebecca Archibald Tom Fetchik Nick Guerten Rosie HaasLaurie Rehbergar 与PowerFlex 交流变频器的重要集成特写4智能电机控制的特点8智能电机控制的新功能展示最新产品24特色文章PowerFlex ® 交流变频器与Logix 的完美集成28客户成功应用案例•Glen O. Hawbaker 公司•Bantrel 公司•亚利桑那州尤马城•Fluxys LNG36技术技巧•PowerFlex 交流变频器减少了维护成本•Allen-Bradley ® 过载继电器改善了电机和负载保护•DeviceLogix TM 技术——获取智能组件实现分布式智能电机控制，帮助用户获取最大化生产力•获得网络化PowerFlex 交流变频器的优势•包含电机控制器在内的设备安全保护46eToolsDriveTools TM SP 软件　DriveExplorer TM 软件　IntelliCENTER ® 软件　产品选型工具箱52集成架构56客户服务和技术支持罗克韦尔自动化提供的客户服务和技术支持58问答常见问题解答提问62行业和应用解决方案Allen-Bradley 产品如何满足于所关注的行业应用74产品智能电机控制产品组合74直接启动•E1 Plus电子式过载继电器•E3和E3 Plus电子式过载继电器•NEMA启动器•NEMA过载继电器•IEC组件启动器•IEC过载继电器•模块化保护系统84软启动器•SMC TM 3智能电机控制器•SMC TM Flex智能电机控制器87变速控制•PowerFlex®通用型变频器•PowerFlex®工程型变频器102订制的电机控制和预制标准的解决方案•141A MCS装配系统•ArmorStart®分布式电机控制器•订制的变频器解决方案•CENTERLINE®电机控制中心115交钥匙工程的电机控制解决方案•全球驱动系统事业部118电机和状态监测、系统保护•电机•XM保护监测器ODUCTS产品电机控制电机控制通过关键的过程信息之间的交流，提供较高的电机绩效及增强的保护功能对电机进行有效控制以提高绩效、减少电源消耗率、保护对电机的投资，是制造商们面临的同一挑战。

1769 CompactLogix 控制器用户手册产品目录号 1769-L31、1769-L32C 、1769-L32E 、1769-L35CR 、1769-L35E用户手册重要用户须知固态设备具有与机电设备不同的运行特性。

Safety Guidelines for the Application ，Installation andMaintenance of Solid State Controls (固态控制设备的应用、安装与维护安全指南，出版号：SGI-1.1，可向您当地的罗克韦尔自动化销售处索取或通过 /literature/ 在线访问) 介绍了固态设备和硬接线机电设备之间的一些重要区别。

由于存在这些区别，同时固态设备的应用又非常广泛，因此，负责应用此设备的所有人员都必须确保仅以可接受的方式应用此设备。

任何情况下，对于因使用或操作本设备造成的任何间接或连带损失，罗克韦尔自动化公司概不负责。

本手册中的示例和图表仅供说明之用。

由于任何特定的安装都存在很多差异和要求，罗克韦尔自动化对于依据这些示例和图表所进行的实际应用不承担任何责任和义务。

对于因使用本手册中所述信息、电路、设备或软件而引起的专利问题，罗克韦尔自动化公司不承担任何责任。

未经罗克韦尔自动化公司的书面许可，不得复制本手册的全部或部分内容。

在整本手册中，我们在必要的地方做以下注释，以提醒您注意相关的安全事宜。

Allen-Bradley 、Rockwell Automation 、Rockwell Software 、CompactLogix 、ControlFLASH 、Logix5000、RSLinx 、RSLogix 、PanelView 、PhaseManager 、ControlLogix 、PanelView 、Ultra 、PowerFlex 、FlexLogix 、PLC-5、DriveLogix 、SLC 、MicroLogix 和 T echConnect 都是罗克韦尔自动化公司的商标。

附件一：罗克韦尔自动化智能MCC介绍目录第一部分罗克韦尔智能MCC优势第二部分罗克韦尔智能MCC技术特点1、内置DeviceNet通讯电缆2、木线支撑3、完全抽屉式和省力的抽出、插入操作机构4、抽屉式回路种类齐全5、智能电机保护和控制元件6、可提供专业的测试工具和软件7、可提供专业的操作软件8、ArcShield防弧结构第三部分罗克韦尔智能MCC与常规MCC的制造成本对比第四部分首钢迁钢罗克韦尔智能MCC使用报告第五部分罗克韦尔智能M C C与其它公司产品比较第六部分罗克韦尔智能M C C国内部分业绩第一部分罗克韦尔智能M C C优势1.设计方便简单，大量减少设计院设计时间及工作量1)基本不用考虑太多二次回路设计和外部控制电缆设计；2)专业设计软件设计配合设计，不需考虑具体器件型号规格及其一次回路元器件之间的配合；2.安装调试简单省时，可靠性高1)MCC基本没有控制电缆，因此可以减少施工量和80％控制电缆和电缆桥架数量。

2)不需要对系统进行打点，可以大大减少调试时间。

3)不需要PLC I/O端子柜及中间继电器柜，可以大大减少故障点。

4)防护等级高与普通低压柜及普通MCC柜，能过适应恶劣环境。

3.运行1)智能器件的超强保护及预报警功能，确保系统运行正常；2)不需要PLC I/O端子及中间继电器及大量硬接线，大大减少故障隐患，保证安全运行。

4.维修1)智能器件的应用使系统维护变被动维护或定期检修为主动维护和预防性维护；2)所有元器件正面安装，便于维护；3)智能器件的更换不需要重新设置（只有DeviceNet有该功能）。

5.管理及控制一体化，实现整体信息化1)设备网（DEVICE NET， IEC及国家标准)为实时网络，可以实时上传数据。

2)远程实时监控MCC运行。

通过三网集成，无缝连接（Net Links）技术将设备层信息集成至车间，工厂直至企业层。

3)为生产执行系统(MES)，电脑化维修管理系统（CMMS），企业资产管理（EAM）及企业资源管理(ERP) 系统提供极其便利的管理，监控一体化信息平台。

Reference ManualOriginal InstructionsIntegrated ArchitectureLogix Control Systems Recommended Literature Controllers: Bulletin 1756, 1769, 5069Drives: Bulletin 20G, 20J, 2198I/O and Communication Modules: Bulletin 1715, 1756, 5069, 5094Graphic Terminals: Bulletin 2711P, 2713P, 2715PSoftware: Bulletin 9324Links to some of the most common manuals for products that are typically included in a Logix 5000™ control system. It also provides links to manuals that can help you:•Implement an EtherNet/IP network.•Develop a Logix controller-based safety system.•Use Studio 5000 Logix Designer® application to program your control system.•Use Studio 5000 View Designer® application to configure and program your operator interface.•Configure a motion solution.•Configure and use Rockwell Automation products to improve the security of your automation system. Topic PageSummary of Changes2Products Covered in this Publication2Logix 5000 Controllers Resources3Network and Communication Modules Resources4Instructions and Programming Resources4Security Resources5I/O Modules and Adapters Resources6Operator Interface Resources6Motion Resources7Drives Resources7Additional Resources92Rockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 2021Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualSummary of ChangesThis publication contains the following new or updated information. This list includes substantive updates only and is not intended to reflect all changes.Products Covered in this PublicationYou can find common manuals for these products in this publication.Controllers•1756 Series ControlLogix® Controllers, GuardLogix® Controllers, ControlLogix Redundancy Modules •5069 Series CompactLogix™ Controllers, Compact GuardLogix Controllers •1769 Series CompactLogix Controllers, Compact GuardLogix ControllersDrives•Kinetix® 5100, 5300, 5500, and 5700 Servo Drives •PowerFlex® 755T Drives with TotalFORCE® technologyStudio 5000 Design Environment•Studio 5000 Logix Designer® application •Studio 5000 View Designer® application •Studio 5000® Application Code ManagerI/O and Communication Modules•1756 ControlLogix I/O Modules and EtherNet/IP Communication Modules •Compact 5000™ I/O Modules and EtherNet/IP Communication Modules •FLEX 5000™ I/O Modules and EtherNet/IP Communication Modules •1715 Redundant I/O Modules •EtherNet/IP AdaptersOperator Interface•PanelView™ 5510 and PanelView 5310 Terminals•PanelView™ Plus 7 Standard and Performance TerminalsTopicPage Added ControlLogix 5580 Redundant Controllers User Manual to Logix 5000 Controllers resources 3Added Logix Designer Compare Tool User Manual to Programming resources 5Added CIP Security Proxy User Manual to Security resources5Added Studio 5000 View Designer software manuals to Operator Interface resources 6Added Kinetix 5300 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives manuals to Drives resources7Added PowerFlex Drives with TotalFORCE Control Programming Manual - Firmware Revision 10 or later to Drives resources 7Added replacement guides to Drives resources7Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualOther Integrated Architecture System ProductsFor products not covered in this manual, go to the Technical Documentation Center at rok.auto/techdocs to browse documentation collections organized by product family. Or go to Literature Library at rok.auto/literature to search for documentation by catalog number, product name, or publication number.Logix 5000 Controllers ResourcesReference and task-based information to help you install, configure, and operate Logix controllers.Selection and Specifications•1756-SG001, ControlLogix System Selection Guide•1756-TD001, ControlLogix and GuardLogix Controllers Technical Data Specifications•1769-SG001, CompactLogix System Selection Guide•5069-TD002, CompactLogix and Compact GuardLogix Technical Data SpecificationsDesign Considerations•1756-RM094, Logix 5000™ Controllers Design Considerations Reference Manual•LOGIX-RM002, Estimated Logix 5000 Controller Instruction Execution Times Reference ManualManuals•ControlLogix and GuardLogix controllers user manuals-1756-UM543, ControlLogix® 5580 and GuardLogix 5580 Controllers User Manual-1756-UM015, ControlLogix 5580 Redundant Controllers User Manual-1756-UM022, GuardLogix 5570 Controllers User Manual-1756-UM001, ControlLogix System User Manual (for ControlLogix® 5570 and ControlLogix® 5560 controllers)-1756-UM535, ControlLogix 5570/5560 Redundancy User Manual•CompactLogix and Compact GuardLogix controllers user manuals-5069-UM002, CompactLogix 5480 User Manual-5069-UM001, CompactLogix 5380 and Compact GuardLogix 5380 Controllers User Manual-1769-UM021, CompactLogix 5370 Controllers User Manual-1769-UM022, Compact GuardLogix 5370 Controllers User Manual•Safety system reference manuals for GuardLogix and Compact GuardLogix controllers-1756-RM012, GuardLogix 5580 and Compact GuardLogix 5380 Controller Systems Safety Reference Manual-1756-RM099, GuardLogix 5570 and Compact GuardLogix 5370 Controller Systems Safety Reference Manual-1756-RM093, GuardLogix Controller Systems Safety Reference Manual (for GuardLogix 5570, GuardLogix 5560, and 1768 CompactGuardLogix Safety controllers using RSLogix 5000® version 20 and earlier)Rockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 20213Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualReplacement Guidelines•1756-RM100, Replacement Guidelines: Logix 5000 Controllers Reference ManualGuidelines for replacing the following:-ControlLogix 5560 or ControlLogix 5570 controller with a ControlLogix 5580 controller-GuardLogix 5560 or GuardLogix 5570 controller with a GuardLogix 5580 controller-CompactLogix5370L3controller to CompactLogix 5380 controllerNetwork and Communication Modules ResourcesReference and task-based information to help you design and implement an Ethernet network, and use EtherNet/IP communication modules in a Logix 5000 control system.Selection and Specifications•1756-TD003, 1756 ControlLogix Communication Modules SpecificationsDesign and Application Considerations•ENET-RM002, Ethernet Design Considerations Reference Manual•ENET-AT001, EtherNet/IP QuickConnect Application Technique•ENET-AT002, EtherNet/IP Socket Interface Application Technique•ENET-AT006, EtherNet/IP Parallel Redundancy Protocol Application Technique•ENET-AT007, EtherNet/IP Device Level Ring Application TechniqueManuals•ENET-UM006, EtherNet/IP Network Configuration User Manual-Overview of EtherNet/IP communication modules in Logix 5000 control systems; describes features and tasks that are common toEtherNet/IP network devices•ENET-UM004, ControlLogix EtherNet/IP Network Devices User Manual-Describes features and tasks that are specific to 1756 ControlLogix EtherNet/IP communication modules in Logix 5000 control systems •CNET-RM001, ControlNet to EtherNet/IP Migration Reference Manual-Provides information to migrate from an existing ControlNet® network to an EtherNet/IP™ networkInstructions and Programming ResourcesInformation to help you use Studio 5000 Logix Designer application to program your control system.Logix 5000 Controllers Instructions•1756-RM003, General Instructions Reference Manual•MOTION-RM002, Motion Instructions Reference Manual•1756-RM006, Advanced Process Control and Drives Instructions Reference Manual•1756-RM095, GuardLogix Safety Application Instruction Set Reference Manual•1756-RM087, Execution Time and Memory Use Reference Manual4Rockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 2021Logix Control Systems Recommended Literature Reference Manual Logix 5000 Controllers Common ProceduresThese manuals describe common procedures for programming and operating Logix 5000 controllers: 1756 ControlLogix, 1756 GuardLogix, 1769 CompactLogix, 1769 Compact GuardLogix, 5069 CompactLogix, and Studio 5000 Logix Emulate™.1756-PM001, Logix 5000 Controllers Common Procedures Programming Manual (provides links to the manuals in the following list)•1756-PM010, Add-On Instructions Programming Manual•1756-PM013, ASCII Strings Programming Manual•1756-PM020, Data Access Programming Manual•1756-PM002, EDS AOP Guidelines for Studio 5000 Logix Designer Programming Manual•1756-PM009, Function Block Diagram Programming Manual•1756-PM018, IEC 61131-3 Compliance Programming Manual•1756-PM019, Import/Export Project Components Programming Manual•1756-PM015, Information and Status Programming Manual•1756-PM004, I/O and Tag Data Programming Manual•1756-PM008, Ladder Diagram Programming Manual•1756-PM014, Major, Minor, and I/O Faults Programming Manual•1756-PM012, Messages Programming Manual•1756-PM017, Nonvolatile Memory Card Programming Manual•1756-PM011, Produced and Consumed Tags Programming Manual•1756-PM021, Program Parameters Programming Manual•1756-PM016, Security Programming Manual•1756-PM006, Sequential Function Charts Programming Manual•1756-PM007, Structured Text Programming Manual•1756-PM005, Tasks, Programs, and Routines Programming ManualProgramming Manuals•LOGIX-UM003, Studio 5000 Application Code Manager User Manual•LOGIX-UM006, Logix Designer and Library Object Manager User Manual•LDCT-UM001, Logix Designer Compare Tool User Manual•LOGIX-UM001, PhaseManager™ Software User Manual•1756-RM084, Import/Export Reference Manual•1756-RM085, Converting PLC-5® or SLC™ 500 Logic to Logix5550® Logic Reference ManualSecurity ResourcesResources to help you configure and use Rockwell Automation products to improve the security of your automation system.•SECURE-UM001, Security Configuration User Manual•SECURE-RM001, System Security Design Guidelines•SECURE-AT001, CIP Security™ with Rockwell Automation Products Application Technique•1783-UM013, CIP Security Proxy User ManualRockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 20215Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualI/O Modules and Adapters ResourcesReference and task-based information to help you install, configure, and operate I/O modules in a Logix 5000 control system. The products in this section are compatible with our newest controller platforms. To find manuals for other distributed I/O families, visit our Technical Documentation Center at rok.auto/techdocs.Selection and Specifications•1756-TD002, ControlLogix I/O Modules Technical Data Specifications•1715-TD001, 1715 Redundant I/O System Technical Data Specifications•5069-TD001, Compact 5000 I/O Modules and EtherNet/IP Adapters Technical Data Specifications•5094-TD001, FLEX 5000 I/O Modules Technical Data SpecificationsManuals•1756 ControlLogix I/O Modules-1756-UM058, ControlLogix Digital I/O Modules User Manual-1756-UM009, ControlLogix Analog I/O Modules User Manual•1715 Redundant I/O System-1715-UM001, 1715 Redundant I/O System User Manual•Compact5000I/O Modules-5069-UM007, Compact 5000 EtherNet/IP Adapters User Manual-5069-UM004, Compact 5000 Digital I/O Modules User Manual (includes standard and safety I/O)-5069-UM005, Compact 5000 Analog I/O Modules User Manual-5069-UM006, Compact 5000 Series High-speed Counter Modules User Manual-5069-UM003, Compact 5000 I/O Serial Module User Manual•FLEX 5000 I/O Modules-5094-UM005, FLEX 5000 EtherNet/IP Adapters User Manual-5094-UM001, FLEX 5000 Standard and Safety Digital I/O Modules User Manual-5094-UM002, FLEX 5000 Analog I/O Modules User Manual-5094-UM003, FLEX 5000 High-speed Counter Module User Manual-5094-UM007, FLEX 5000 Analog Isolated Current/Voltage/HART Input and Output ModulesOperator Interface ResourcesReference and task-based information to help you install, configure, and operate graphic terminals in a Logix 5000 control system. To find manuals for other PanelView products, visit our Technical Documentation Center at rok.auto/techdocs.Selection and Specifications•VIEW-SG001, Visualization Solutions Selection Guide•2715P-TD001, PanelView 5510 Terminals Technical Data Specifications•2713P-TD001, PanelView 5310 Terminals Technical Data Specifications•2711P-TD008, Bulletin 2711P PanelView Plus 7 Standard Terminals Technical Data Specifications•2711P-TD009, Bulletin 2711P PanelView Plus 7 Performance Terminals Technical Data Specifications6Rockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 2021Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualManuals•9343-GR001, Studio 5000 View Designer Getting Results Guide•9324-UM001, Studio 5000 View Designer User Manual•2715P-UM001, PanelView 5510 Terminals User Manual•2713P-UM001, PanelView 5310 Terminals User Manual•2711P-UM007, Bulletin 2711P PanelView Plus 7 Standard Terminals User Manual•2711P-UM008, Bulletin 2711P PanelView Plus 7 Performance Terminals User ManualMotion ResourcesReference and task-based information to help you configure and startup a motion solution.•MOTION-UM003, Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Configuration and Startup User Manual•MOTION-RM003, Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual (AXIS_CIP_DRIVE attributes and integrated motion on the EtherNet/IP network control modes and methods)•MOTION-UM002, Motion Coordinate System User Manual•MOTION-AT005, Motion System Tuning Application Technique (tuning a Kinetix drive system)•IA-AT003, Integrated Architecture and CIP Sync™ Configuration Application Technique•MOTION-UM001, SERCOS and Analog Motion Configuration and Startup User ManualDrives ResourcesReference and task-based information to help you install, configure, and operate Allen-Bradley® Drives in a Logix 5000 control system. To find manuals for other Kinetix Servo Drive or PowerFlex Drive products, visit our Technical Documentation Center at rok.auto/techdocs.Selection and Specification•Kinetix EtherNet/IP Servo Drives-KNX-SG001, Kinetix Motion Control Selection Guide-KNX-TD003, Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data-KNX-TD004, Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data•PowerFlex 755T AC Drives-PFLEX-SGOO2, PowerFlex Low Voltage Drive Selection Guide-750-TD100, PowerFlex 750-series Products with TotalFORCE Control Technical DataRockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 20217Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualManuals•Kinetix 5100 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives-KNX-RM011, Kinetix 5100 Drive Systems Design Guide-2198-UM004, Kinetix 5100 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual•Kinetix 5300 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives-KNX-RM012, Kinetix 5300 Drive Systems Design Guide-2198-UM005, Kinetix 5300 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual•Kinetix 5500 EtherNet/IP Servo Drives-KNX-RM009, Kinetix 5500 Drive System Design Guide-2198-UM001, Kinetix 5500 Servo Drives User Manual•Kinetix 5700 EtherNet/IP Servo Drives-KNX-RM010, Kinetix 5700 Drive Systems Design Guide-2198-UM002, Kinetix 5700 Servo Drives User Manual-2198-RM001, Kinetix 5700 Safe Monitor Functions Safety Reference Manual•PowerFlex 755T AC Drives-750-UM004, PowerFlex 755/755T Integrated Safety - Safe Torque Off Option Module User Manual-750-UM005, PowerFlex 755/755T Integrated Safety Functions Option Module User Manual-750-PM101, PowerFlex Drives with TotalFORCE Control Programming Manual - Firmware Revision 10 or later-750-PM100, PowerFlex Drives with TotalFORCE Control Programming Manual - Firmware Revision 6 or earlier-750-RM100, PowerFlex 750-Series Products with TotalFORCE Control Reference ManualReplacement Guidelines•Kinetix 5100 EtherNet/IP Servo Drives-2198-RM004, Kinetix 300 to Kinetix 5100 Servo Drives-2198-RM003, Ultra3000 to Kinetix 5100 Servo Drives•Kinetix 5300 EtherNet/IP Servo Drives-2198-RM005, Kinetix 350 to Kinetix 5300 Servo Drives-2198-RM006, Ultra3000 Digital Servo Drives to Kinetix 5300 Servo Drives•Kinetix 5500 EtherNet/IP Servo Drives-2093-AP001, Kinetix 2000 Multi-axis Servo Drives to Kinetix 5500 Servo Drives-2098-AP002, Ultra3000 Digital Servo Drives to Kinetix 5500 Servo Drives•Kinetix 5700 EtherNet/IP Servo Drives-2198-RM002, Kinetix 6000 Servo Drives to Kinetix 5700 Servo Drives•PowerFlex 755T AC Drives-750-RM003, PowerFlex 700AFE to PowerFlex 755TM Regenerative Bus Supply-750-RM004, PowerFlex 700S Phase II Drives to PowerFlex 755TL/TR Drives and PowerFlex 755TM Common Bus Inverters 8Rockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 2021Rockwell Automation Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 20219Logix Control Systems Recommended Literature Reference ManualAdditional ResourcesThese resources also provide helpful information for Logix 5000 control systems.You can view or download publications at rok.auto/literatureResourceDescriptionProduct Selection and Configuration website, rok.auto/systemtoolsProvides tools for product selection, control systems configuration, safety systems configuration, and power and motion systems.Sample Code Library, /global/sample-code/overview.page Share or download logic, HMI, and drives code.Industrial Components Preventive Maintenance, Enclosures, and Contact Ratings Specifications, publication IC-TD002Provides a quick reference tool for Allen-Bradley industrial automation controls and assemblies.Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid-State Control, publication SGI-1.1Designed to harmonize with NEMA Standards Publication No. ICS 1.1-1987 and provides general guidelines for the application, installation, and maintenance of solid-state control in the form of individual devices or packaged assemblies incorporating solid-state components.Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, publication 1770-4.1Provides general guidelines for installing a Rockwell Automation industrial system.Product Certifications website, rok.auto/certifications .Provides declarations of conformity, certificates, and other certification details.Publication IASIMP-RM001J-EN-P - September 2021Supersedes Publication IASIMP-RM001I-EN-P - May 2020Copyright © 2021 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Printed in the U.S.A.Rockwell Automation SupportUse these resources to access support information.Documentation FeedbackYour comments help us serve your documentation needs better. If you have any suggestions on how to improve our content, complete the form at rok.auto/docfeedback .Technical Support Center Find help with how-to videos, FAQs, chat, user forums, and product notification updates.rok.auto/support KnowledgebaseAccess Knowledgebase articles.rok.auto/knowledgebase Local Technical Support Phone Numbers Locate the telephone number for your country.rok.auto/phonesupport Technical Documentation Center Access technical documentation organized by product family.rok.auto/techdocs Literature LibrarySearch for installation instructions, manuals, brochures, and technical data publications.rok.auto/literature Product Compatibility and Download Center (PCDC)Get help determining how products interact, check features and capabilities, and find associated firmware.rok.auto/pcdcRockwell Automation maintains current product environmental certification information on its website at rok.auto/pec .Allen-Bradley, Compact 5000, CompactLogix, ControlLogix, expanding human possibility, FactoryTalk, FLEX 5000, GuardLogix, Integrated Architecture, Kinetix, Logix 5000, PanelView, PhaseManager, PLC-5, PowerFlex, Rockwell Automation, Rockwell Software, RSLogix 5000, SequenceManager, SLC, Studio 5000 Logix Designer, Studio 5000 Logix Emulate, Studio 5000 View Designer, and TotalFORCE are trademarks of Rockwell Automation, Inc.CIP Security, CIP Sync, ControlNet, DeviceNet, and EtherNet/IP are trademarks of ODVA, Inc.Trademarks not belonging to Rockwell Automation are property of their respective companies.Rockwell Otomasyon Ticaret A.Ş. Kar Plaza İş Merkezi E Blok Kat:6 34752, İçerenkÖy, İstanbul, Tel: +90 (216) 5698400 EEE YÖnetmeli ğine Uygundur。

Quick StartOriginal InstructionsTuningless Feature Configuration Kinetix 5300, Kinetix 5500, and Kinetix 5700 Servo DrivesTopic Page Summary of Changes2 Introduction3 Load Observer3 Adaptive Tuning with the Tracking Notch Filters6 Additional Considerations9 Maximum Acceleration and Deceleration10 Vertical Load Considerations10Tuningless Feature Configuration Quick StartSummary of ChangesThis publication contains the following new or updated information. This list includes substantive updates only and is not intended to reflect all changes.Topic PageAdded references to Kinetix® 5300 servo drives throughoutUpdated screen captures to reflect latest version of the Studio 5000 Logix Designer® application throughout2Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 2020Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 20203Tuningless Feature Configuration Quick StartIntroductionClosed-loop servo systems require settings for the control loop gains and filter values to make sure that the load accurately follows the desired input-command signal. The process of adjusting and refining the gain and filter configuration is called tuning.Appropriate tuning settings depend heavily upon the system characteristics. Each machine behaves differently due to variables such as compliance, backlash, changing inertias, manufacturing tolerances, and machine degradation, so the tuning configuration can vary greatly from one machine to the next.With the tuning features of the Kinetix® 5300, Kinetix 5500, and Kinetix 5700 servo drives, tuningless operation can now be achieved without compromising on performance. By using both the load observer and the tracking notch filters in the servo drives, most applications no longer require tuning procedures and tests during the commissioning process to achieve an effective level of machine performance.Load ObserverThe load observer feature operates in real time while the machine is running. During machine operation, the load observer estimates the mechanical load inertia on the motor and compensates for it. The result is that the drive controls the motor as if it is unloaded, which provides a relatively high level of drive performance. In addition, the drive automatically compensates for mechanical variations in the system such as changing loads, compliance, and machine wear over time.ConfigurationThe following steps describe how to configure an axis with the recommended load observer settings for most applications. With the Logix Designer application version 33 and later, the load observer feature is enabled by default for the following drives, so these configuration steps are not required for tuningless operation:•Kinetix 5300 drives •Kinetix 5700 ERS3 Series B drives, with firmware revision 13 and later •Kinetix 5700 ERS4 drives, with firmware revision 13 and later1.In the Controller Organizer, right-click an axis and choose Properties. IMPORTANT Use the load observer with the tracking notch filters to achieve effective tuningless operation. IMPORTANTTo ensure stable operation, it is recommended that you do not perform the autotune test when applying the load observer feature.Tuningless Feature Configuration Quick Start2.Select the Autotune category.3.From the Application Type pull-down menu, choose Custom.4Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 2020Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 20205Tuningless Feature Configuration Quick Start 4.Clear the Torque Low Pass Filter checkbox.5.Select the Load category and verify that the Load Ratio is zero; otherwise, set it to zero.6.Under the Load category, select Observer.6Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 2020Tuningless Feature Configuration Quick Start7.From the Configuration pull-down menu, choose ‘Load Observer with Velocity Estimate’ if the axis is configured for Position Loop control or ‘Load Observer Only’ if the axis is configured for Velocity Loop control. Load Observer is not available for Torque Loop control.8.Click Apply.Adaptive Tuning with the Tracking Notch FiltersThe tracking notch filters operate in real time while the machine runs. During machine operation, the drive measures the mechanical resonances in the system and dynamically sets the frequencies of the various notch filters to attenuate the effect of the resonances. ConfigurationThe following steps describe how to configure an axis with the recommended adaptive tuning settings for most applications. With the Logix Designer application version 33 and later, the tracking notch filters are enabled by default for the following drives, so these configuration steps are not required for tuningless operation•Kinetix 5300 drives •Kinetix 5700 ERS3 Series B drives, with firmware revision 13 and later •Kinetix 5700 ERS4 drives, with firmware revision 13 and laterIt is recommended that Position Loop control is used for both positioning and velocity applications. In select cases, application requirements may dictate Velocity Loop control.IMPORTANTUse the load observer with the tracking notch filters to achieve effective tuningless operation.Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 20207Tuningless Feature Configuration Quick Start1.In the Controller Organizer, right-click an axis and then choose Properties.2.Under the Load category, select Compliance.3.From the Adaptive Tuning Configuration pull-down menu, choose Tracking Notch.With the Logix Designer application version 33 and later, the Compliance category parameters for the following drives will differ since they have four notch filters:•Kinetix 5300 drives•Kinetix 5700 ERS3 Series B drives, with firmware revision 13 and later•Kinetix 5700 ERS4 drives, with firmware revision 13 and laterTuningless Feature Configuration Quick Start4.Select the Cyclic Parameters Category.5.Scroll down and check TorqueNotchFilterFrequencyEstimate and TorqueNotchFilterMagnitudeEstimate.6.Click Apply.Selecting these parameters is optional. They are available to assist withcommissioning and provide diagnostic information.8Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 2020Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 20209Tuningless Feature Configuration Quick StartAdditional ConsiderationsFor more detailed technical information on the operation of the load observer or adaptive tuning features, see Chapter 1 of Motion System Tuning Application Techniques, publication MOTION-AT005.Notch Filter InitializationWith the Logix Designer application version 33 and later, the drive will persist adaptive tuning values through a drive power cycle for the following drives:•Kinetix 5300 drives •Kinetix 5700 ERS3 Series B drives, with firmware revision 13 and later •Kinetix 5700 ERS4 drives, with firmware revision 13 and laterFor details on how to retain the notch filter settings when power is removed and reapplied to the system, see Knowledgebase Technote Retaining Notch Filter Frequency through System Power Cycle .Increased PerformanceManual tuning may be used if higher performance is required after applying the default load observer gain values. It is recommended that you incrementally increase the bandwidth values while maintaining the following relationships:For Position Loop Control•Load Observer Bandwidth = 4 x Velocity Bandwidth = 16 x Position BandwidthFor Velocity Loop Control•Load Observer Bandwidth = Velocity BandwidthThe bandwidth values can be increased until the desired system performance is achieved.To reduce following error, it is recommended that Integrator Bandwidth be applied according to the following relationship:For Position Loop Control•Position Integrator Bandwidth = Position Bandwidth/100For Velocity Loop Control•Velocity Integrator Bandwidth = Velocity Bandwidth/10The integrator bandwidth value can be adjusted until the desired system performance is achieved. It is not recommended to use the position and velocity integrators simultaneously.For more detailed technical information on manual tuning, see chapter 4 of Motion System Tuning Application Techniques, publication MOTION-AT005.It is recommended that Position Loop control is used for both positioning and velocity applications. In select cases, application requirements may dictate Velocity Loop control.10Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 2020Tuningless Feature Configuration Quick StartMaximum Acceleration and DecelerationWhen using the load observer feature, it is recommended that the load ratio is set to zero. For applications that use ‘percent of maximum’ as acceleration units for motion instructions, the Maximum Acceleration and Maximum Deceleration values for the application should bedecreased (as appropriate for the load) to stay within drive and motor limits during operation. The Maximum Acceleration and Deceleration attribute values can be found in the Planner category of the Axis Properties dialog box.Vertical Load ConsiderationsThe gain stabilization feature is not recommended for vertical loads, as detuning of the control loop gains produced by this feature may cause load drops. For more detailed information on techniques for managing vertical loads, see the Vertical Load and Holding Brake Management Application Technique, publication MOTION-AT003.Rockwell Automation Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 202011Tuningless Feature Configuration Quick StartAdditional ResourcesThese documents contain additional information concerning related products from Rockwell Automation.You can view or download publications at rok.auto/literature .Resource DescriptionIndustrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, publication 1770-4.1Provides general guidelines for installing a Rockwell Automation® industrial system.Product Certifications website, /global/certification/overview.pageProvides declarations of conformity, certificates, and other certification details.Servo Drive Installation Best Practices, publication MOTION-AT004Provides a quick reference of installation best practices for Rockwell Automation single-axis and multi-axis servo drive systems.Motion System Tuning Application Techniques, publication MOTION-AT005Provides information and tips for motion system tuning. Kinetix 5300 User Manual, publication MOTION-UM005Provides information on installing, configuring, starting, and troubleshooting your Kinetix 5300 servo drive system.Kinetix 5500 Servo Drives User Manual, publication 2198-UM001Provides information on installing, configuring, starting, and troubleshooting your Kinetix 5500 servo drive system.Kinetix 5700 Servo Drives User Manual, publication 2198-UM002Provides information on installing, configuring, starting, and troubleshooting your Kinetix 5700 servo drive system.Integrated Motion on the EtherNet/IP Network: Configuration and Startup User Manual, publication MOTION-UM003Information on how to configure and troubleshoot your ControlLogix® and CompactLogix™ EtherNet/IP™ network modules.Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, publication 1770-4.1Provides general guidelines for installing a Rockwell Automation® industrial system.Product Certifications website, /global/certification/overview.pageProvides declarations of conformity, certificates, and other certification details.Servo Drive Installation Best Practices, publication MOTION-AT004Provides a quick reference of installation best practices for Rockwell Automation single-axis and multi-axis servo drive systems.Motion System Tuning Application Techniques, publication MOTION-AT005Provides information and tips for motion system tuning.Kinetix 5300 User Manual, publication MOTION-UM005Provides information on installing, configuring, starting, and troubleshooting your Kinetix 5300 servo drive system.Publication MOTION-QS001D-EN-P - November 2020Supersedes Publication MOTION-QS001C-EN-P - November 2018Copyright © 2020 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Printed in the U.S.A.Rockwell Automation SupportUse these resources to access support information.Documentation FeedbackYour comments help us serve your documentation needs better. If you have any suggestions on how to improve our content, complete the form at rok.auto/docfeedback .Technical Support CenterFind help with how-to videos, FAQs, chat, user forums, and product notification updates.rok.auto/support KnowledgebaseAccess Knowledgebase articles.rok.auto/knowledgebase Local Technical Support Phone NumbersLocate the telephone number for your country.rok.auto/phonesupport Literature LibraryFind installation instructions, manuals, brochures, and technical data publications.rok.auto/literature Product Compatibility and Download Center (PCDC)Download firmware, associated files (such as AOP, EDS, and DTM), and access product release notes.rok.auto/pcdc Rockwell Automation maintains current product environmental compliance information on its website at rok.auto/pec .Allen-Bradley, ControlLogix, CompactLogix, expanding human possibility, Kinetix, Rockwell Automation, and Studio 5000 Logix Designer are trademarks of Rockwell Automation, Inc.EtherNet/IP is a trademark of ODVA, Inc.Trademarks not belonging to Rockwell Automation are property of their respective companies.Rockwell Otomasyon Ticaret A.Ş. Kar Plaza İş Merkezi E Blok Kat:6 34752, İçerenköy, İstanbul, Tel: +90 (216) 5698400 EEE Yönetmeliğine Uygundur。

摘要电动机作为机械运动中的驱动设备，一直起着非常重要的作用。

将电机进行网络化控制是满足远程控制系统的客观需求，也是发展趋势。

本次设计借助西南石油大学-罗克韦尔自动化油气自动化示范中心的罗克韦尔三层网络平台，设计完成了基于罗克韦尔PLC的电机控制。

本文首先对系统进行设计和构建。

在熟悉各器件原理和构造的基础上，选择合适的器件，搭建了以ControlLogix系统为中心，以ControlNet为纽带，以ControlLogix5561 PLC为控制器，以三相异步电动机的转速为控制对象，以PowerFlex40变频器为执行机构，以测速发电机为检测机构，通过EtherNet上的PC机进行控制的系统。

系统设备间网络通讯的实现。

为利用网络实现控制数据的传输与交换，通过RSLinx软件建立通讯通道，RSNetworx软件对ControlNet进行组态和配置，RSLogix5000对控制器进行逻辑编程，RSView32对上位机的人机监控进行设计，实现了不同网络上各设备间的相互通讯。

系统数学模型的建立和控制算法的实现。

在对电机变频调速系统进行机理分析的基础上，得到电机变频调速控制系统的网络模型。

通过MATLAB的Simulink工具将仿真结果与实际结果进行比较，证明了所得模型的有效性；为实现对电机转速的精确控制，在系统中加入PID控制算法，借助MATLAB的Simulink工具选择合适的参数，达到了良好的控制效果。

并对制算法的效果进行了动态性能和稳态性能的比较分析。

本文成功实现了电机转速的网络控制。

此系统开放灵活，易于扩展和改造，可以将其广泛应用到实际工业场合，具有很好的应用价值。

关键词：可编程控制器PowerFlex40变频器ControlLogix系统异步电动机测速发电机PID西南石油大学本科毕业设计（论文）ABSTRACTAs mechanical drive equipment, motor has been playing a very important roal.Currently,the motor control is AC,networked and intelligent.The purpose of motor control with network is to meet the objective needs of remote control systems.the research depends on the three-layer network platforms of Southwest Petroleum University-Rockwell Automation Oil & Gas Automation Center of Excellence in Southwest Petroleum University. The motor control system based on Rockwell PLC is completed.First,system design and construction.After choosing suitable device,familiar with it,the motor control system is constructed in which ControlLogix is as center,ControlNet is as link,ControlLogix 5561 PLC is as controller,the three-phase asynchronous motor speed is as control object,PowerFler 40 transducer is as implement unit,tachogenerator is as sensor unit and the PC on EtherNet is as remote humen-machine interface monitor.The relation of inter-network communications between equipments.For the control dada transmission and exchange through network, RSLinx software is used for communications channel establish, RSNetworx software is used ControlNet configuration and deployment,RSLogix5000 software is used for controller logic program,RSView32 is used for human-machine interface design. Then, each equipment can communicate with each other between different networks.The design of system mathematical model and the achievement of control algorithm. Based on the analysis if the transducer motor’s speed-frequency principle, the motor speed control network model is concluded. Comparing the simulation results with the actual results, validity of the model is proved in the paper.For achiving the precision of the motor speed control, PID control is adopted. Under the help of MATLAB Simulink tool, suitable parameters are chosen and the good control performance is achieved, PID control algorithms also has been analyzed on the dynamic and steady performance.The motor control system is realized successfully in the paper.It is flexible and easy to be expanded and transformed,which can be widely applied to actural industrial occasions to solve many problems.It is good Valuable.Keywords: PLC, PowerFler 40 transducer , ControlLogix system, asynchronous motor, tachogenerator, PID control目录1绪论 (1)1.1课题研究概述 (1)1.2电机控制的发展趋势 (2)1.3罗克韦尔网络化结构在电机控制系统中的应用 (2)1.4 PLC技术 (3)1.5本文的主要内容 (4)2网络结构和ControlLogix系统 (5)2.1 NetLinx三层网络架构 (6)2.1.1通用工业协议CIP (7)2.1.2工业以太网EtherNet/IP (8)2.1.3控制网ControlNet (8)2.1.4设备网DeviceNet (9)2.2 Controllogix系统 (10)2.3本章小结 (11)3 交流调速和变频器 (12)3.1交流调速 (12)3.2变频器调速原理 (13)3.2.1变频器的主电路 (13)3.2.2变频调速原理与优势 (13)3.3 PowerFlex40变频器 (14)3.4本章小结 (14)4 系统设计和实现 (15)4.1方案选择 (15)4.1.1控制层次选择 (15)4.1.2控制算法比较 (16)4.1.3检测元件选取 (18)4.1.4系统总体方案设计 (18)4.2硬件设计 (19)4.2.1变频器设置 (20)4.2.2变频器和控制器连接 (20)4.2.3变频器和电机的连接 (21)4.2.4控制器与电机的连接 (21)4.3 软件设计 (21)4.3.1设定通信驱动 (21)4.3.2梯形图程序的编写和I/O 组态 (22)4.3.3控制网的规划 (25)4.3.4 OPC服务器的建立 (26)西南石油大学本科毕业设计（论文）4.3.5监控界面的编辑 (27)4.4运行效果 (30)4.5本章小结 (31)5系统参数设定与仿真 (32)5.1系统建模 (32)5.2 PID参数整定 (34)5.2.1 PID控制 (34)5.2.2 PID参数对控制质量的影响 (36)5.2.3变频器PID参数整定 (37)5.2.4控制器PID参数整定 (41)5.3本章小结 (42)6系统调试 (43)6.1参数调试 (43)6.2硬件连接中遇到的问题及解决方案 (44)6.3本章小结 (46)7 总结和展望 (47)7.1总结 (47)7.2展望 (47)参考文献 (49)致谢 (50)附录一 (51)附录二 (55)基于罗克韦尔PLC的电机控制1绪论电气传动技术以运动机械的驱动装置——电动机为控制对象，以电力电子功率变换装置为执行机构，以微电子装置为核心，在自动控制理论的指导下完成电气传动自动控制系统，控制电动机的转矩和转速，将电能转换成机械能，实现工作机械的旋转运动或往复运动。

支持服务产品系列适用范围无论您的业务目标是什么，罗克韦尔自动化支持服务均能帮助您挖掘运营潜能。

借助每一份支持协议带来的高价值工具以及我们训练有素的专家团队，您能够减少维护时间及成本，并提高整体设备效率。

了解更多信息生命周期服务咨询我们的工程师在罗克韦尔自动化软件门户网站购买的软件包括一份独立的支持合同，其终止日期与 TechConnect 协议的签署周年日期保持一致。

在罗克韦尔自动化商业网站上续订所购软件时，将提供单独的协议。

标准产品产品系列 (例如自动化控制系统) 中列出的全部产品均可得到支持。

自动化控制系统可编程控制器 — Compact GuardLogix®、CompactLogix™、ControlLogix® (1756 系列), GuardLogix®, SmartGuard™ 600 SoftLogix™ 5800操作员界面— DTAM™ 2707、工业计算机、InView™、PanelView 5500、PanelView Plus、MobileView™ (仅包括 2711T)分布式 I/O — Block I/O™、Expansion I/O、Flex™ I/O、POINT I/O™ 以及远程 I/O网络 — ControlNet、DeviceNet、DH+™、DH-485、EtherNet/IP、9300 (电缆和 9300-ENA)、1784 板卡 (不包括 ISA 或 PCMCIA 板卡)网络安全与基础设施 — Stratix® 交换机传感器与开关 — 无线射频识别 (RFID)相关软件 — FactoryTalk Echo、FactoryTalk® View ME、RSLinx® Lite、RSNetWorx™、RSLogix™ 5000、Studio 5000® 状态监测 — 集成式机器状态监测模块 (包括 1444)、ESAFE 状态监测软件、便携式数据采集器、保护模块 (包括 XM 模块) 以及状态监测传感器电力监测仪 — PowerMonitor™ 500、PowerMonitor 1000 以及 PowerMonitor 5000电能 —RSPower™低压变频器和启动器ArmorConnect® 电源介质 (280-PWRM)、ArmorStart® 控制器 (280、281、284、290、291、294)、PowerFlex® 4M、4、40、40P、400、523、525、527、753、755、755TL/ TR/TM 以及 755 On-Machine、755TS、753TS 变频器、20S SCR 母线电源、电源调节产品 1321、变频器通信卡 (20 comm、20-750-comm) DriveExecutive™、DriveExplorer™、Connected Components Workbench™ 软件、MegaDySC® 1608M、MiniDySC ® 1608N 和ProDySC® 1608P Armor PowerFlex 35S、35P、PFDC 20P 中压变频器和启动器857、865、1500-1599、1900-1999、7000A-RPDTD、7000L-RPDTD 7000L-R18TX、7000A-RPTX、7000L-RPTX、7000A-RPTXI、7000-RPTX、7000-R18TX、7000-RPTXI、7760、7761、7762、7703电机控制中心 (MCC) IntelliCENTER®、CENTERLINE® 2100 和 CENTERLINE® 2500独立推车技术 (ICT) MagneMotion® iTRAK® 5730/5750、MagneMover®、QuickStick® 100、QuickStick® HT™工业运动控制基于机架的运动控制产品 —ControlLogix 运动控制模块 (1756-M02AE、M08SE、M16SE、M03SE、M02AE、M02AS、HYD02 和 1758M04SE)伺服驱动器和电机 — Kinetix® 驱动器 (3、300、350、2000、5100、5300、5500、5700、5800、6000、6200、6500 和 7000)、Ultra™ 3000 (2098DSD) 和 Kinetix VP、TLP、MP-Series™ 电机 (旋转电机和直线电机系列)编程软件 — MotionView、RSLogix Motion Commands、UltraWARE组件级产品北美以外地区：• 一个工作日内免费回电支持，24x7 全天候响应• 电话或实时聊天支持：上午 8:00 至下午 5:00，可升级至 24x7 全天候响应北美地区：• 上午 8：00 至下午 5：00 免费支持• 24x7 全天候服务 (需签署支持协议)计算机与操作员界面 — PanelView Component 和 PanelView 800工控产品1可编程控制器 — Micro800® 控制系统安全、传感器、连接系统商业产品软件 — Connected Component Workbench 软件过程安全需要签署过程安全支持合同。

罗克韦尔-智能马达控制功能之详细讲解一、直接启动1、ARCSHIELDTM 全压不可逆控制器对于要求高级人员保护的行业，罗克韦尔自动化提高了Allen-Bradley®CENTERLINE® 中压控制产品的安全性，包括可选的抗电弧级控制设备。

不同于大多数其它中压供应商，400 和600 安培one-high(单高)控制器和400 安培two-high(双高)控制器既满足ANSI/IEEEC37.20.7 对抗电弧控制的测试要求，同时仍保持国内可靠控制组件的标准，可继续服务于全球工业领域。

2、DEVICENETTM 组态终端(193-DNCT)193-DNCT DeviceNet 组态终端是可用于调试、组态、编程和监测DeviceNet网络上其它设备的手持式设备。

该新模块允许用户查看网络上所有设备，对每个设备的状态进行显示。

此外193-DNCT 可通过网络对DeviceNet 设备上载、存储并下载完整的设备组态。

193-DNCT 还拥有向用户显示DeviceNet 物理层诊断信息和网络带宽统计信息的能力。

3、E1 PLUS 侧面安装模块Allen-Bradley E1 Plus 电子式过载继电器是业界第一款实现自供电的模块化设备。

使用可选的侧面安装附件模块，E1 Plus 过载继电器将得到高性价比的模块扩展和机器操作，并提高了保护性能。

在现有的DeviceNet 模块(193-EDN)和堵转模块(193-EJM)已有性能的基础上，最近公司又推出四个新型的E1 Plus侧面安装模块：E1 Plus 接地故障保护的侧面安装模块(193-EGF)该新型的侧面安装模块具有可调节平衡点的接地故障保护特性，且接地故障电流范围为：20-100 mA、100-500 mA、0.2-1.0 A、1.0-5.0 A。

50 ms ±20 ms 的跳闸延时和动态跳闸禁止。

该模块还具有远程复位功能。

Lllll 附件一：罗克韦尔自动化智能MCC介绍目录第一部分罗克韦尔智能MCC优势第二部分罗克韦尔智能MCC技术特点1、内置DeviceNet通讯电缆2、木线支撑3、完全抽屉式和省力的抽出、插入操作机构4、抽屉式回路种类齐全5、智能电机保护和控制元件6、可提供专业的测试工具和软件7、可提供专业的操作软件8、ArcShield防弧结构第三部分罗克韦尔智能MCC与常规MCC的制造成本对比第四部分首钢迁钢罗克韦尔智能MCC使用报告第五部分罗克韦尔智能M C C与其它公司产品比较第六部分罗克韦尔智能M C C国内部分业绩第一部分罗克韦尔智能M C C优势1.设计方便简单，大量减少设计院设计时间及工作量1)基本不用考虑太多二次回路设计和外部控制电缆设计；2)专业设计软件设计配合设计，不需考虑具体器件型号规格及其一次回路元器件之间的配合；2.安装调试简单省时，可靠性高1)MCC基本没有控制电缆，因此可以减少施工量和80％控制电缆和电缆桥架数量。

2)不需要对系统进行打点，可以大大减少调试时间。

3)不需要PLC I/O端子柜及中间继电器柜，可以大大减少故障点。

4)防护等级高与普通低压柜及普通MCC柜，能过适应恶劣环境。

3.运行1)智能器件的超强保护及预报警功能，确保系统运行正常；2)不需要PLC I/O端子及中间继电器及大量硬接线，大大减少故障隐患，保证安全运行。

4.维修1)智能器件的应用使系统维护变被动维护或定期检修为主动维护和预防性维护；2)所有元器件正面安装，便于维护；3)智能器件的更换不需要重新设置（只有DeviceNet有该功能）。

5.管理及控制一体化，实现整体信息化1)设备网（DEVICE NET， IEC及国家标准)为实时网络，可以实时上传数据。

2)远程实时监控MCC运行。

通过三网集成，无缝连接（Net Links）技术将设备层信息集成至车间，工厂直至企业层。

3)为生产执行系统(MES)，电脑化维修管理系统（CMMS），企业资产管理（EAM）及企业资源管理(ERP) 系统提供极其便利的管理，监控一体化信息平台。

罗克韦尔变频器简易操作说明罗克韦尔变频器简易操作说明1.引言本文档是针对罗克韦尔变频器的简易操作说明，介绍了该设备的基本功能和操作步骤。

请用户在使用前认真阅读本文档，并按照操作说明正确操作设备。

2.设备概述罗克韦尔变频器是一种用于控制电机转速的设备，可广泛应用于工业自动化领域。

其主要特点包括：- 高效能：提供高效的转速控制，提升生产效率。

- 稳定性：稳定的性能保证设备长时间运行。

- 节能环保：通过优化电机的工作状态，实现节能和环保的效果。

3.硬件配置罗克韦尔变频器包含以下硬件组件：- 变频器主机：负责控制电机的转速和运行状态。

- 控制面板：提供人机交互界面，用户可通过控制面板进行操作和设置。

- 电机：由变频器控制，实现转速调节和运行控制。

4.操作步骤4.1 连接电源和电机1.将电源线连接到变频器的电源输入端口。

2.将电机连接到变频器的电机输出端口。

3.确保所有电源线连接牢固，避免松动和短路。

4.2 开机和关机1.按下变频器主机的电源按钮，设备将进入开机状态。

2.若要关闭设备，长按电源按钮，直到设备完全关闭。

4.3 设置参数1.通过控制面板上的菜单按钮，进入设备参数设置界面。

2.根据需要，设置转速范围、加速度、减速度等参数。

3.确认设置后，保存并退出参数设置界面。

4.4 运行控制1.将所需的运行模式选择开关设置为相应的模式。

2.按下启动按钮，设备将开始运行。

3.若要停止设备运行，按下停止按钮。

5.注意事项- 在操作设备时，务必注意安全，避免触碰设备内部或导线，以免发生电击或短路。

- 在设置参数时，请根据实际需要进行合理的调整，避免超出设备的工作范围。

- 如有异常情况或故障发生，请立即停止使用设备，并联系相关维修人员。

6.附件本文档涉及的附件包括：- 罗克韦尔变频器用户手册：详细介绍了设备的功能和技术规格，供用户参考。

7.法律名词及注释- 变频器：也称为变频调速器，是一种用于调节和控制电机转速的装置。