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车辆工程080204（一级学科：机械工程）本学科1981年获得硕士学位和博士学位授予权，1988年设立博士后流动站，1987年和2001年两次被评为国家级重点学科。
本学科在机械学科的基础上拓宽和发展，涉及动力、控制、电子、计算机、信息、材料、能源等学科领域，具有多学科交叉的特点。
主要研究军用车辆、汽车及其它工程车辆。
主要研究方向有：1.车辆总体理论与现代设计：车辆动力学，车辆系统优化；车辆设计专家系统，车辆虚拟技术；车辆试验与测试技术，车辆可靠性与故障诊断技术等。
2.车辆传动系统理论与技术：车辆动力传动理论与控制，车辆传动系统动态仿真与优化匹配，推进系统集成理论与技术，多流传动与转向，液力液压传动，车辆自动变速和无级变速，车辆新型传动。
3.车辆信息技术：车辆信息网络化技术，车辆电子系统可靠性与故障诊断，智能车辆，车载信息系统，主动和半主动悬挂，车辆安全行驶控制，车辆通过性控制等。
4.新能源车辆与电驱动技术：电动车辆及其它新能源车辆理论与技术，电机驱动系统，车辆能量管理系统，车辆电气综合控制等。
5.车辆安全与人机工程：车辆安全性，车辆安全行驶装置，车辆振动噪声控制，车辆人机工程，车身结构与造型等。
一、培养目标热爱祖国，有社会主义觉悟和较高道德修养，在车辆工程领域掌握坚实的基础理论和系统的专门知识，具有从事本领域科学研究工作或独立担负专门技术工作的能力，能够胜任科研院所、企业、高校的科学研究、工程设计、产品开发和教学工作。
二、课程设置·139·三、必修环节1．文献综述报告（1学分）：本学科硕士研究生的文献阅读要结合课题研究方向和具体的研究领域进行，文献综述报告的参考文献应不少于20篇，文献综述报告要反映国内外相关领域的研究历史、现状和发展趋势，不少于4000汉字。
2．学术活动（1学分）：在学期间至少应参加6次以上学术活动（含现代数学系列讲座、跨学科或晓外的学术活动3次），其中本人进行正规性的学术报告1次以上。
2012年新帕萨特1.8TSI整车控制单元扫描底盘类型: 7N0扫描: 01 02 03 08 09 10 15 16 17 19 25 42 44 46 4F 52 53 55 56 6272 77车辆识别号: LSVCD6A45CN08XXXX01-发动机-- 状态: 正确000002-自动变速箱-- 状态: 正确000003-ABS制动-- 状态: 正确000004-转向角-- 状态: 正确000008-空调/加热系统-- 状态: 正确000009-中央电气系统-- 状态: 正确000010-驻车/转向辅助-- 状态: 正确000015-安全气囊-- 状态: 正确000016-方向盘-- 状态: 正确000017-仪表板-- 状态: 正确000019-CAN网关-- 状态: 正确000025-防启动锁-- 状态: 正确000042-驾驶员侧车门-- 状态: 正确000044-转向助力-- 状态: 正确000046-中央舒适系统-- 状态: 正确00004F-中央电气系统II -- 状态: 正确000052-乘客侧车门-- 状态: 正确000053-驻车制动-- 状态: 正确000055-氙灯射程-- 状态: 正确000056-收音调谐器-- 状态: 正确000062-左后车门控制-- 状态: 正确000072-右后车门-- 状态: 正确000077-电话-- 状态: 正确0000-------------------------------------------------------------------------------地址01: 发动机(CEA) 标签: 无零件号软件: 06J 906 027 AL 硬件: 06J 907 309 A组件: MED17.5.2 04 8498版本: P3H07--- 序列号:编码: 0404000324070160服务站代码: WSC 00078 790 00207VCID: 75EBFF0D1CDA17B未发现故障码。
奥迪A5电子稳定程序ESP 8.1系统奥迪A5安装了博世 ESP8.1系统如图1所示，这也是首次在奥迪系列车型上安装此系统。
该系统与以前的 ESP8.0相比，阀门有所改。
图1 博世ESP 8.1系统安装位置一、系统组件1.ESP单元所使用的ESP单元包括四种：除了标准型的ESP单元外，还安装了一个具有一系列扩展功能的ESP单元。
全驱和前驱车型所安装的ESP单元略有区别。
ESP8.1和ESP8.0的外圈直径是相同的如图2所示，控制阀闭合时的紧密度已经过优化处理。
ESP控制单元具有连续运行能力，可通过CAN驱动总线始终保持激活状态。
提示：维修时，同样严禁将ESP 8.1的控制单元与液压单元断开。
2.车轮转速传感器采用主动式传感器。
传感器的功能和功能原理与 A8及A6的同类设备相同如图3所示。
图2 ESP8.1控制单元图3 车轮轮速传感器3.ESP 传感器单元G419传感器单元的设计及功能原理同A8、A6。
奥迪 A5 的 ESP 控制单元都是通过传感器的CAN 总线来接收和发送数据的如图4所示。
4.制动灯开关F制动踏板上装有电子制动灯。
踩下制动踏板，便能推动传感器里的推杆（附带永久磁铁）。
磁场强度可以用霍尔传感器测量。
分析电子系统为制动灯（BLS）和制动测试开关（BTS）提供两种相反的信号。
奥迪A5上只有BLS信号是输入信号，此信号可以通过测量制动压力来判断是否失真。
而制动压力由ESP液压单元的压力传感器 G201进行测量如图5所示。
通过旋转止挡片将传感器拧紧在踏板支架座上。
永磁体会随着止挡片的旋转而旋转。
推杆位于外壳内，而且始终保持位置不变。
按推杆相反方向旋转永磁体使这两个组件互锁在一起。
旋转止挡片将永磁体固定在推杆上。
这样便完成了制动踏板传感器的安装如图6所示。
图4 ESP 传感器单元G419 图5 制动开关F图6 将传感器拧紧在踏板支架座上制动灯开关发送的信号首先由发动机控制单元J220进行读取，然后传输出至CAN总线，最后由ESP控制单元J104进行二次读取如图7所示。
政府行业的信息化特点在各种智能建筑中，政府行业的综合布线系统最为复杂，因为它涉及到主管方方面面的政府机构，相当于在一栋建筑物中建设了各种类型智能建筑的缩微版。
最为难点是既要功能超众，也要简朴大方。
可喜的是，对于政府会议的布线主管人员而言，在筹建时他们是各种功能的决策者，在使用时他们将是布线系统的管理者。
这就使得主管人员会在布线系统设计之时就充分考虑到维护时的特点。
政府行业的建筑物分类根据中国智能建筑标准（GB/T 50314-2006）的划分，各类建筑可以分为十类建筑，其中有：·办公建筑，含：商务办公建筑、行政办公建筑、金融办公建筑·商业建筑，含：商场、宾馆·文化建筑：含：图书馆、博物馆、会展中心、档案馆·媒体建筑，含：剧（影）院、广播电视业务建筑·体育建筑：含：体育场、体育馆、游泳馆·医院建筑：含：综合性医院·学校建筑：含：普通全日制高等院校、高级中学和高级职业中学、初级中学和小学、托儿所和幼儿园·交通建筑：含：空港航站楼、铁路客运站、城市公共轨道交通站、社会停车库（场）·住宅建筑，含：住宅、别墅·通用工业建筑本文中的政府行业属于办公建筑中的行政办公建筑。
政府行业的覆盖面很广，在中国，公务员工作的场所都可以被认为是政府行业。
它可以包含：·各级政府、政务中心；·中国的人民代表大会、政治协商会议，欧美的国会、议会；·警局、检察院、法院；·财政、税务部门；·海关、边检、商检等等。
政府是国家机关，政府行业内的信息传输能力直接决定了政府工作效率。
随着电脑和计算机网络的普及，政府行业的信息传输已经到了无纸化办公的阶段，大量的本地信息、外地信息、全球信息都会在第一时间出现在各级领导的电脑显示屏上和电话听筒中。
而这一切都离不开四通八达的计算机网络和电话网络，因此也就造就了四通八达、遍布四方的综合布线系统。
毕业论文题目基于PLC控制的门禁系统设计专业电气工程及其自动化摘要本文介绍了利用可编程控制器PLC和变频器以及三相交流电机组成的自动门禁控制系统，给出了系统的PLC和三相交流电机的主要控制技术环节。
中心控制器通过与IBA AC-08系统控制器和各种传感器（防夹，红外感应传感器，接近开关传感器）的连接，实现仓库门系统的自动启停，自动定位，调速功能和夜间闭锁等功能，进而实现自动系统的安全可靠控制。
同时充分利用已有资源和各种逻辑传感器和电铃、信号灯等报警装置组成简易的报警与处理系统。
本文还介绍了系统的软件设计和仿真，并给出了系统的梯形图程序。
关键词：PLC；IBA AC-08系统控制器；传感器；自动门ABSTRACTThe configure of a automatic control system of automatic gate and the structure of its control system are presented in this paper. It pays more attention to the method using PLC ，Transducers and three-phase AC motor to control machine (defend to clip, the infrared dray responds to spread the feeling machine, nearing to the switch to spread the feeling machine), carry out a system of automatic underway stop, automatic fixed position, adjust soon the function and nighttimes shut the lock etc. function, then carry out the safe credibility control of a system. This text still introduces the software design of the system and adjusts to try, and give a form of language procedure of the system.Key words:Programmable Logic Controller; IBA AC-08.Transducer; Automatic Gate目录摘要BABSTRACTC1 概述11.1 自动门禁与报警简介11.2 设计任务及方案说明21.3 自动门控制装置系统的工作原理21.4 自动门控制装置系统的流程框图42 PLC简介52.1 可编程序控制器产生与发展52.2 可编程序控制器的特点与分类72.3 可编程序控制器的组成与工作过程132.4 可编程序控制器的硬件基础182.5 可编程序控制器的软件基础192.6 可编程控制器的选择192.7 PLC的I/O端口分配与接线213 其它器材的选择与简介233.1 自动门的选择233.2系统控制器的选择233.3 行程开关的选择263.4 传感器的选择273.5 电机的选择294仓库自动门禁与报警系统314.1 自动门装置的主要电气原理图314.2 开关门程序334.3 作息时间及报警程序345 软件系统设计和仿真366 设计小结37参考文献38致391 概述1.1 自动门禁与报警简介在经济飞速发展的中国，在我们高楼耸立的大都市，在大厦、宾馆、酒店、银行、商场、写字楼，自动门禁与报警系统已经是随处可见。
数据卡识别号：WDC2539481V075336 2车辆识别号（VIN）：WDC0G4JB8JV075336底盘销售型号：GLC 300任务单号：0 8 717 08221交货日期：07 02 2018油漆代码1：775U 铱银色 - 金属漆装备：101A 人造革 - 黑色/无烟煤色发动机编号：274920 31 393822变速箱：725008 01 637790发动机发动机编号：274920 31 393822机组款式： A 274 010 41 08SA代码058改款年份 17/2100A人造革101A人造革 - 黑色/无烟煤色12B操作手册和保养小册 - 美国/加拿大英语1A1 4 缸汽油发动机变矩器21A新一代 EHS222电动可调式右侧驾驶员座椅232频率为 284～390 MHZ 的车库门开启装置233加强版智能巡航控制（DISTRONIC PLUS）235主动式驻车辅助系统237主动型盲点辅助装置238主动式路线偏离警告系统（驾驶室）23P行驶辅助组件249自动防眩内部和外部后视镜253后端碰撞警告及保护系统264美国用牌照固定件266增强型限距控制系统横向支撑（DTR+Q）268增强型制动辅助系统（BAS+）269十字路口交通增强型制动辅助系统（BAS+Q）270全球定位系统(GPS)的天线271行人保护自主制动干预/警告274电话天线275记忆组件（驾驶员座椅、转向柱和后视镜）294膝盖安全气囊299安全预警系统（PRESAFE）2A8变矩器变型 9300碰撞减少制动干预/警告（CMS）301烟灰缸组件309杯座30P储物容器组件342B仪表盘/主机语言 - 美式英语345雨水传感器351紧急呼叫系统（ECALL）362HERMES - LTE 通信模块3A2促动器总成（3 个车轮）3U2美国版音响主机413全景式滑动天窗/玻璃天窗4219 档自动变速箱448带旋转按钮的触控板461带里程指示和英文字符的仪表475胎压控制（RDK）482离地间隙增大型悬挂494美国版500电动可折叠外部后视镜501360°摄像头502 3 年免费更新地图数据513交通标志识别装置51U车顶内饰板，布质，黑色531驾驶室管理和数据系统以及自动导航系统(COMAND APS) NTG5/NTG5.5 536天狼星（SIRIUS）卫星广播全套系统543带辅助功能的遮阳板551基础版防盗警报系统（EDW）580空调5A1电液控制单元 - 变矩器608自动远光灯调节开关（IHC）611环境照明634取消 - 急救箱636取消 - 警告三角标志640动态 SAE LED 大灯，右侧交通668带运输吊环的运输车辆的产品保护6A2连接凸缘，带传动轴 110 / 3，3 臂 X 1106P5STEUERCODE VERTRIEB FUER CODE 475 ANFORDERUNG705L美利坚合众国（USA）723行李箱保护层725看似铬质的车顶轨763带紧急开关的无线电遥控器（315 MHZ）775U铱银色 - 金属漆7A5后部塑料支架7XXL北美和南美808改款年份 17/1810高级音响系统815DVD 单碟驱动器840已着色的暗色玻璃871行李箱盖打开/关闭传感装置873用于左前、右前座椅的座椅加热装置876车内空间 - 轻结构组件877环境照明装置888可锁止的承载底板889无钥匙启动装置890自动后车门893无钥匙启动 (KEYLESS START)8U9可延长驱动轴900外部，铬包装916大容积燃油箱-容积 1919冷却剂管路 - 增强组件986带年款的不规则车辆识别号 (VIN)989风挡玻璃下的车辆识别牌A030机油补偿量 +300GR 机油A104噪音优化的齿轮B03直接起动/ECO 起动/停止功能B59变速箱模式换档杆（敏捷操控选择(AGILITY SELECT)）F253车型系列 253FX特殊类型G011变速箱代码版 11GA自动变速箱GA7自动变速箱H07饰件 - 细条纹禅木，棕色HA后轴K1515,000 公里保养间隔控制代码K27在“D”档不受力的软件控制L左侧转向系M014功率提升发动机M20排量 2.0 升M274R4 火花点火型发动机 M274P17无钥匙启动-组件P44包装-组件P49后视镜组件P75BASIS-PAKET INTERIEURR02全年通用轮胎R3118" 轻合金车轮，5 辐样式，全天候R66带自润滑性能的轮胎U10带重量识别的前排乘客座椅U12脚垫 - 天鹅绒U22背部调节装置U25带照明的车门入口轨道U35行李箱内的12 V -插座U71美国版的带地区代码 1 的 DVD 播放器U80115 V 插座U89越野外观套件包V31SPEED+ - LOADINDEX 103 HVL前轴半轴，左侧VR前轴半轴，右侧弹簧前悬架滑柱： A 253 320 39 66 , A 253 320 40 66前部弹簧： A 253 321 04 04 , A 253 321 04 04后部弹簧： A 253 324 16 04 , A 253 324 16 04后部垫片： A 205 324 03 84 , A 205 324 03 84。
Enterprise Development专业品质权威Analysis Report企业发展分析报告安徽中屏科技有限公司免责声明:本报告通过对该企业公开数据进行分析生成，并不完全代表我方对该企业的意见，如有错误请及时联系;本报告出于对企业发展研究目的产生，仅供参考，在任何情况下，使用本报告所引起的一切后果，我方不承担任何责任:本报告不得用于一切商业用途，如需引用或合作，请与我方联系:安徽中屏科技有限公司1企业发展分析结果1.1 企业发展指数得分企业发展指数得分安徽中屏科技有限公司综合得分说明：企业发展指数根据企业规模、企业创新、企业风险、企业活力四个维度对企业发展情况进行评价。
该企业的综合评价得分需要您得到该公司授权后，我们将协助您分析给出。
1.2 企业画像类别内容行业软件和信息技术服务业-其他信息技术服务业资质一般纳税人产品服务空1.3 发展历程2工商2.1工商信息2.2工商变更2.3股东结构2.4主要人员2.5分支机构2.6对外投资2.7企业年报2.8股权出质2.9动产抵押2.10司法协助2.11清算2.12注销3投融资3.1融资历史3.2投资事件3.3核心团队3.4企业业务4企业信用4.1企业信用4.2行政许可-工商局4.3行政处罚-信用中国4.5税务评级4.6税务处罚4.7经营异常4.8经营异常-工商局4.9采购不良行为4.10产品抽查4.12欠税公告4.13环保处罚4.14被执行人5司法文书5.1法律诉讼（当事人）5.2法律诉讼（相关人）5.3开庭公告5.4被执行人5.5法院公告5.6破产暂无破产数据6企业资质6.1资质许可6.2人员资质6.3产品许可6.4特殊许可7知识产权7.1商标7.2专利采用LBS/GPS/北斗协同定位，避免了无手机信号时，无法发送定位信息，将佩戴者的定位信息实时发送至远程控制终端，当佩戴者遇到危险时，可以通过SOS紧急求救模块向远程监控终端求救，提高了野外救援的及时性和准确性。
第8单元汽车制动系统及检修电子制动控制系统A5单元目标掌握电子制动控制系统的类型 掌握防抱死制动系统的组成与工作原理熟悉电子制动力分配系统的功能及工作原理熟悉牵引力控制系统的作用和工作原理熟悉液压制动辅助系统功能熟悉电子稳定程序的作用及工作原理单元目录 防抱死制动系统ABS 制动力分配EBD牵引力控制TCS车身稳定控制ESP 液压制动辅助HBA 单元总结由上式得出，当车速与轮速相等时，滑移率等于0，车轮纯滚动；当汽车制动时，车速与轮速的差值越大，其滑移率也越大，当滑移率为100%时，车轮抱死（即停止转动）。
科学计算和实验证明，最佳制动状态不是出现在车轮抱死时，而是出现在车轮与地面维持20%左右的滑移率时。
此时，车辆既可以获得大的制动力，又可以获得较理想的转向性能和横向稳定性。
ABS 可以精确控制四个车轮的滑移率保持在20%左右，使车辆制动效能达到最大化。
滑移率滑移率=（车速-轮速）÷车速×100%ABS可分为气压式、液压式和气液组合式。
气压式和气液组合式ABS主要用于大中型客车或货车。
轿车、厢式汽车和轻型载重汽车则采用液压式ABS。
按照系统部件安装位置不同，ABS可分为整体式和分离式，制动主缸与液压控制单元制成一体的称为整体式。
整体式分离式按照控制通道（能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控制通道）数目不同，ABS系统分为单通道式、双通道式、三通道式和四通道式四种形式。
ABS组成ABS是在传统机械液压制动系统基础上建立的电子控制装置，除了传统的液压制动系统部件外，还包括电子制动控制模块（EBCM）、液压控制单元、轮速传感器、ABS故障指示灯等。
电子制动控制模块电子制动控制模块（EBCM）由输入电路、数字控制器、输出电路和警告电路组成，包含了ABS控制单元，主要功能是接收四个车轮轮速传感器的输入信号，并进行比较、分析和判别处理，计算出车轮的滑移率，一旦车轮滑移率脱离理想范围，EBCM则向液压控制单元内的电磁阀和电动液压泵发出指令，通过控制电磁阀的通断来调节车轮轮缸的制动压力，防止车轮抱死。
轮速传感器用于检测车轮的转速，并把转速信号输送给EBCM轮速传感器通常有磁电式和霍尔式两种类型轮速传感器1.液压控制单元通常与电子制动模块集成在一起。
2.串接在主缸和轮缸之间，以调节轮缸的制动压力。
3.液压控制单元包括电动液压泵、蓄压器和电磁阀等。
4.液压控制单元内部的电磁阀有进油阀和出油阀两种。
液压控制单元液压控制单元内部油路ABS 系统工作异常或出现故障时，ABS 故障指示灯将会点亮：电动液压泵工作超过一定的时间。
车辆行驶超过30秒，驻车制动未释放。
未收到四个车轮中任何一个车轮的轮速传感器信号。
电磁阀工作超过一定的时间或是检测到电磁阀断路或短路。
ABS 故障指示灯ABS四个过程常规制动过程保压过程减压过程增压过程ABS四个过程常规制动过程保压过程减压过程增压过程启，出油阀关闭，主缸的制动液经进油阀直接进入轮缸，来自主缸的制动压力全部施加在轮缸上。
ABS四个过程常规制动过程保压过程减压过程增压过程EBCM进油阀通电，使其关闭进油通道;出油阀断电，使其关闭轮缸通向电动液压泵的油道，轮缸的制动压力保持不变。
ABS四个过程常规制动过程保压过程减压过程增压过程动液压泵通电，轮缸的进油通道关闭、出油阀开启，且电动液压泵工作。
轮缸中的制动液经过蓄压器流向电动液压泵，电动液压泵再将制动液输送回主缸。
ABS四个过程常规制动过程保压过程减压过程增压过程道开启，出油通道关闭，主缸和电动液压泵同时向轮缸补充制动液，使其制动压力上升。
电子制动力分配EBDEBD系统集成在ABS控制总成中取代了传统制动液压系统中的比例阀它能够合理分配前、后轮的制动力，防止车辆制动时甩尾使车辆在不同的路面上获得最佳制动效果、缩短制动距离、提高制动灵敏度和协调性车辆制动时，EBCM通过轮速传感器信号计算前、后轮的滑移率当发现前、后轮滑移率差值达到界限值，而滑移率又未达到ABS开始工作的临界点时，EBCM将控制液压控制单元内的电磁阀动作，对后轮轮缸的制动压力进行调节1.ABS 系统对所有车轮起作用，控制其滑移率；而TCS 只对驱动轮起作用。
2.ABS 的目的是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效率和安全性；而TCS 的目的是防止驱动车轮原地滑转，改善车轮与路面的附着力提高车辆牵引力。
3.ABS 只有在车辆行驶过程中，驾驶员踩下制动踏板后才工作；而TCS 则是在整个行驶过程中都处于警戒状态，一旦驱动轮出现滑转，便自动投入工作。
TCS 作用能够在车辆起步、加速或湿滑路面行驶时控制驱动轮滑转率，以维持车辆行驶的稳定性和最适当的驱动力。
TCS 系统部件包括TCS 控制单元、传感器、液压控制单元、开关及故障指示灯等。
TCS 与ABS 的不同TCS 采集的信号包括发动机扭矩信息、TCS 开关信号和节气门开度信号等，这些信息可通过专线或GMLAN 进行传输 TCS 对驱动轮进行防滑控制时，通过GMLAN 向发动机控制模块、仪表控制模块及车辆诊断接口等输出相关请求信号或故障信息TCS 控制单元牵引力控制系统TCS传感器及TCS开关 TCS传感器主要是轮速传感器和节气门位置传感器。
轮速传感器信号用于计算 车轮滑移率，节气门位置传感器提供当前节气门开度信息。
TCS参考这两个信 号来改善驱动车轮的加速性能 TCS开关是一个瞬时接触开关，用于关闭牵引力控制功能。
即使驾驶员通过该 开关禁用了牵引力控制功能，系统也会在下一个点火循环重新启用该功能21故障指示灯 棕黄色，位于仪表板上 当打开点火开关时，TCS进行自检，该指示灯将点亮3～4秒钟 如果系统发生故障或TCS被禁用，TCS指示灯将持续点亮 在牵引力控制的过程中，该指示灯会不断地闪烁牵引力控制系统TCS22液压控制单元TCS液压控 制单元在原ABS 液压控制单元的 基础上增加了隔 离阀和启动阀。
隔离阀为常开式 电磁阀，启动阀 为常闭式电磁阀。
23牵引力控制系统TCS牵引力控制系统TCSTCS也有增压、保压和泄压三个过程。
24TCS控制原理 TCS在车辆加速过程中检测到驱动车轮正向滑转，将通过GMLAN向ECM发出降低扭 矩请求信号 ECM采取断缸、延迟点火、改变空燃比或升高变速器档位（由TCM完成）等措施来 降低输出扭拒 如果车辆配置电子节气门，ECM还可以通过减小节气门开度来降低发动机输出扭矩 如果ECM无法完全解决驱动车轮滑转现象，TCS就会主动给滑转的驱动轮施加制动力，以阻止驱动轮滑转。
此时动力将通过差速器传递给具有更大附着力的其它驱动轮25TCS工作的前提条件1. 发动机转速必须大于450转/分钟 2. 变速器必须在D档、2档或3档 3. 制动踏板处于释放状态 4. 车轮正向滑动超出限值TCS控制原理26电子稳定程序ESP电子稳定程序ESP系统能够主动纠正车辆在高速或湿滑路面上行驶时转向过 度和转向不足，避免车辆偏航现象。
27ESP系统组成ESP系统包括ABS、TCS所有的硬件，还包括ESP开关和制动压力传感器、 转向盘转角传感器、多轴加速度传感器等。
28制动压力传感器 制动压力传感器内置或外置于液压控制单元上 ESP利用此传感器测量制动压力变化的大小和速度，以利于调节作用于轮缸的制动压力29转向盘转角传感器 转向盘转角传感器安装在转向柱上 它测定转向盘转动的方向和速度信息，并将这些信息通过GMLAN输送给EBCM ESP控制单元根据此信号识别驾驶员的转向意图转向盘转角传感器一旦拆卸就需要进行学习30多轴加速度传感器 多轴加速度是横向加速度传感器、纵向加速度传感器和偏航率传感器的集合体，也称惯性测量单元（IMU）它通常安装在中控台下方的车架上，有的直接集成在安全气囊控制模块中 更换后需要学习ESP通过转向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方向，同时通过轮速传感器和多轴加速度传感器来计算车辆的实际行驶方向当ESP检测到车辆行驶轨迹与驾驶员的要求不符时，ESP将向发动机控制模块ECM发送一个串行数据通信信号，请求发动机减小输出扭矩如果车辆继续侧向滑移，则ESP将实行主动制动干预ESP 判定车辆转向过度，则向ECM 发出降低输出扭矩信息，然后对相关车轮实行制动。
转向过度的调整车辆左转向不足，ESP 将控制液压控制单元内的电动液压泵及电磁阀动作，制动除右前车轮外其它三个车轮（其中左后车轮的制动压力最大），使车辆回到正常行驶轨迹上。
转向不足的调整液压制动辅助功能 EBCM通过制动踏板位置传感器感应驾驶员踩压制动踏板的力度和速度变化，并根据车速信号、轮速信号和制动压力信号等来分析当前车辆是否处于紧急制动状态 如果车辆是处于紧急制动状态，EBCM将会快速启动电动液压泵工作，增大制动压力，提高制动效果，即启动HBA功能单元总结谢谢。
