常用的PID整定口诀

PID调节口诀1. PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。

3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称 PID调节。

PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。

PID常用口诀1.PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。

微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。

3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。

PID参数调整口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。

微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
若要反应增快，增大P减小I
若要反应减慢，减小P增大I
如果比例太大，会引起系统震荡
如果积分太大，会引起系统迟钝
其中有些较难理解的句子，给大家解释一番：
1、曲线漂浮绕大弯——
指负载曲线是发散的，没有逐渐收敛到目标值上，这是非常失败的波形曲线，是调试不成功的。

2、曲线偏离回复慢——
指负载曲线虽然不发散，逐渐收敛到了目标值上，但是收敛速度较慢。

这也算不上是调试得很成功的波形，还有需要优化的地方。

3、曲线波动周期长——
这是指负载曲线要经过长时间的波动后，才能逐渐回到稳定值上。

即先要经过长时间的振荡，然后才能稳定在目标值上，也是不太理想的波形曲线。

4、曲线振荡频率快——
这是指负载曲线频繁、快速的振荡，半天稳定不下来。

一般，出现这种波形的原因，是因为你的调节器调节力度太猛了，需要缓和一下。

可以通过减小调节器的比例P参数值，或增大积分时间常数I 参数的值，来达到缓和的目的。

PID参数整定口诀
首先是P（比例）参数的整定：
1.增大P，系统更快速响应；
2.减小P，系统更稳定。

接下来是I（积分）参数的整定：
1.增大I，系统的超调量减小；
2.减小I，系统的超调量增大。

最后是D（微分）参数的整定：
1.增大D，系统的震荡减小；
2.减小D，系统的震荡增大。

综合考虑的时候，可以使用以下顺序进行整定：
1.先将I和D参数设置为0，只调整P参数；
2.逐渐增大P参数，直到系统出现超调；
3.根据需要的系统响应速度调整P参数；
4.添加I参数，减小系统超调；
5.根据需要的系统稳定性调整I参数；
6.最后添加D参数，减小系统震荡。

需要注意的是，以上只是一种简单的整定顺序，具体情况需要结合实际的系统性能要求来设置参数。

此外，整定PID参数的过程是一个迭代的过程，需要不断地调整和优化，直到满足系统的需求。

总结起来，PID参数整定的口诀可以概括为：根据需要的系统性能目标，逐步调整P、I和D参数，将系统的超调、响应速度和稳定性达到最佳状态。

通过不断迭代和优化，最终得到满足系统要求的PID参数设置。

PID控制参数整定常用口诀1. PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大挨次查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线飘荡绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时光往下降，曲线波动周期长，积分时光再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时光应加长，抱负曲线两个波，前高后低4比1，2. 一看二调多分析，调整质量不会低3. PID控制器参数的工程整定,各种调整系统中P.I.D参数阅历数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P:P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L:P=40~100%,T=6~60s。

3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调整器控制逻辑为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调整。

PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构容易、稳定性好、工作牢靠、调节便利而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能彻低把握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采纳时，系统控制器的结构和参数必需依赖阅历和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为便利。

即当我们不彻低了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID控制，实际中也有PI和PD 控制。

PID控制器就是按照系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量举行控制的。

比例(P)控制比例控制是一种最容易的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。

积分(I)控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统，假如在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。

3．PID参数整定(1)采样周期T符合工程准则。

(2)K p / K i / K d调试：试凑法(先比例，后积分，再微分)；扩充临界比例度法；扩充响应曲线法一个调节系统，在阶跃干扰作用下，出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此过程成为等幅振荡过程，如下图所示。

此时PID调节器的比例度为临界比例度δk，被调参数的工作周期为为临界周期Tk。

临界比例度法整定PID参数步骤临界比例度法整定PID参数具体操作如下：1、被控系统稳定后,把PID调节器的积分时间放到最大,微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用,只使用比例作用)。

2、通过外界干扰或使PID调节器设定值作一阶跃变化,观察由此而引起的测量值振荡。

3、从大到小逐步把PID调节器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的，如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。

4、连续重复2和3步骤,直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡,即持续4-5次等幅振荡为止。

此时的比例度示值就是临界比例度δk。

5、从振荡波形图来看,来回振荡1次的时间就是临界周期Tk,即从振荡波的第一个波的顶点到第二个波的顶点的时间。

如果有条件用记录仪,就比较好观察了,即可看振荡波幅值,还可看测量值输出曲线的峰-峰距离,把该测量值除以记录纸的走纸速度,就可计算出临界周期Tk;如果是DCS控制或使用无纸记录仪，在趋势记录曲线中可直接得出Tk。

临界比例度法PID参数整定经验公式6、将计算所得的调节器参数输入调节器后再次运行调节系统，观察过程变化情况。

多数情况下系统均能稳定运行状态，如果还未达到理想控制状态，进需要对参数微调即可。

衰减曲线法整定调节器参数通常会按照4:1和10:1两种衰减方式进行，两种方法操作步骤相同，但分别适用于不同工况的调节器参数整定。

衰减曲线法整定调节器参数纯比例度作用下的自动调节系统，在比例度逐渐减小时，出现4:1衰减振荡过程，此时比例度为4：1衰减比例度δs，两个相邻同向波峰之间的距离为4:1衰减操作周期TS，如下图所示4:1衰减曲线法整定PID参数步骤4:1衰减曲线法整定PID参数具体操作如下：1、在闭合的控制系统中，将PID调节器变为纯比例作用,比例度放在较大的数值上。

我们先看网上流传的PID参数整定口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。

微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低。

它是什么时候开始在网上流传的不太清楚。

现在再看另一首口诀:参数整定寻最佳，从大到小顺次查。

先是比例后积分，最后再把微分加。

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。

曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。

曲线偏离回复慢，积分时间往下降。

曲线波动周期长，积分时间再加长。

理想曲线两个波，调节过程高质量。

这是一首用经验法进行PID参数工程整定的口诀，该口诀流传至今已有几十年了，其最早出现在1973年11月出版的《化工自动化》一书中。

现在网上流传的口诀，看来大多是以该口诀作为蓝本进行了补充和改编而来的，如:“ 曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢。

微分时间应加长。

”还有的加了:“ 理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低。

”等等。

现dlr结合这两首口诀，进行一些浅析。

控制系统在设计、整定和运行中，衡量系统质量的依据就是系统的过渡过程。

当系统的输入为阶跃变化时，系统的过渡过程表现有:发散振荡、等幅振荡、衰减振荡、单调过程等形式。

在多数情况下，dlr都希望得到衰减振荡的过渡过程，且认为如图1所示的过渡过程最好，并把它作为衡量控制系统质量的依据。

图1 过渡过程质量指标示意图选用该曲线作为控制系统质量指标的理由是:它第一次回复到给定值较快，以后虽然又偏离了，但偏离不大，并且只有极少数几次振荡就稳定下来了。

定量的看，第一个波峰B的高度是第二个波峰B'高度的4倍，所以这种曲线又叫做4:1衰减曲线。

在调节器工程整定时，以能得到4:1的衰减过渡过程为最好，这时的调节器参数可叫最佳参数。

pid调节参数设置口诀详解
pid调节参数包括比例系数、积分时间和微分时间，它们决定了控制系统的动态响应特性。

根据不同的控制对象和要求，需要合理地选择和调整这些参数，以达到良好的控制效果。

pid调节参数设置口诀是仪表工根据多年的实践经验总结出来的一种简单易记的方法，用于指导现场的参数整定。

口诀如下：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低四比一
一看二调多分析，调节质量不会低
口诀中的“参数整定找最佳”指的是要寻找合适的比例系数、积分时间和微分时间组合，“从小到大顺序查”指的是按照从P（比例）到PI（比例积分）再到PID（比例积分微分）的顺序逐步增加控制环节。

口诀中还提供了一些根据控制过程曲线来判断和调整参数大小的经验规则。

例如，“曲线振荡很频繁”说明比例系数过大，“曲线漂浮绕大湾”说明比例系数过小，“曲线偏离回复慢”说明积分时间过长，“动差大来波动慢”说明微分时间过短等等。

口诀中还给出了一个理想的控制过程曲线形状：“两个波”，即在设定值变化后只有两次超调，“前高后低”，即第一次超调幅度要高于第二次超调幅度，“四比一”，即第二次超调幅度要约为第一次超调幅度的四分之一。

当然，这些都是基于经验法而非精确计算得出的结果，在实际应用中可能需要根据具体情况进行适当地修改和优化。

PID常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。

PID控制算法：关键的参数Kc（Gain，增益），Ti（积分时间常数），Td（微分时间常数），Ts（采样时间）,在S7-200中PID功能是通过PID指令功能块实现。

通过定时（按照采样时间）执行PID功能块，按照PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。

也就说这些参数是通过PLC的功能块实现的.一般的控制就在OB35里调用FB58就行了，只需要输入设定值，输出值和过程值的地址就行了。

还有在DB58里设置一下。

1、PID是经典控制（使用年代久远）2、PID是误差控制（）对液压泵转速进行控制除PLC外还要：1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。

PID怎么对误差控制，听我细细道来：所谓“误差”就是命令与输出的差值。

比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。

如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。

该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。

PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。

Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。

从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。

三项之和不一定为0。

总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0P I D不是算出来的它是几个参数通过这几个参数可以调整系统的控制性能P 》》》比例I 》》》》积分D 》》》》微分P决定系统调整快慢性能P越大达到设定值越快但是会过冲容易引起震荡I决定到达后的稳定I越大越稳定但是改变设定值容易反应慢D决定在稳定后设定改变后变化快慢就像是一个运动员跑步起跑、跑步、停止一样P是跑的快慢性太快到达终点容易过冲I是最后刹车是否稳定D是对指令反应速度这三个参数主要由控制要求和系统本身固有的性能决定希望能对你有帮助你没有PLC的书嘛？书上写的较清楚PLC在执行PID调节指令时，须对算法中的9个参数进行运算，为此S7-200的PID指令使用一个存储参数的回路表。

pid参数整定口诀在控制系统的整定过程中，PID参数的调节是至关重要的一步。

PID控制器的三个参数（比例增益Kp、积分时间Ti和微分时间Td）的合理调节可以确保系统的稳定性、鲁棒性和响应速度。

以下是一些常用的PID参数整定口诀和参考内容，帮助工程师更好地掌握PID控制器的调节技巧。

1. 哈勃曼法则（Huffman法）：- 比例增益Kp：当Ti和Td都为0时，首先增大Kp，直到系统开始振荡，然后将Kp减小一半，以此为起点进行调节。

- 积分时间Ti：增大Ti，直到消除系统的超调现象和稳态误差。

- 微分时间Td：增大Td，以使系统的响应更加快速，降低超调。

2. 柯恩-库革曼法则（Cohen-Coon法）：- 响应时间方法：先测量系统的响应时间T，然后根据不同的系统类型，选择相应的PID参数，通过以下公式进行计算： - 比例增益Kp = 0.5 / Kc- 积分时间Ti = 0.54 * T- 微分时间Td = 0.33 * T- 此方法适用于一阶系统、二阶系统以及一些特定的常见非线性系统。

3. 托伯曼法则（Tyreus-Luyben法）：- 针对超调过大或过小的系统：增加Kp以减小超调，然后增加Ti以增加稳态精度，最后增加Td以加快系统的响应速度。

- 针对超调合适但响应速度过慢的系统：增大Kp以加快响应速度，增加Ti以减小超调，最后增加Td以消除静差。

4. Ziegler-Nichols法则：- 原始的Ziegler-Nichols法则有两种方法：经验法则和整定法则。

- 经验法则：从系统的临界点开始调节，测量临界增益Kcu 和周期Tu，根据系统类型选择合适的PID参数，如下：- 比例增益Kp = 0.6 * Kcu- 积分时间Ti = 0.5 * Tu- 微分时间Td = 0.125 * Tu- 整定法则：通过逐步增大Kp，找到最小振荡增益Kpu和周期Tpu。

根据系统类型选择合适的PID参数，如下：- 比例增益Kp = 0.4 * Kpu- 积分时间Ti = 0.5 * Tpu- 微分时间Td = 0.125 * Tpu5. Lambda法则：- 在某个给定的超调限制下，选择合适的响应时间λ（一般取系统的时间常数），根据系统类型选择合适的PID参数，如下：- 比例增益Kp = (0.6/λ) * Kcu- 积分时间Ti = (1.2/λ) * Tu- 微分时间Td = (0.075/λ) * Tu6. 神经网络整定法则：- 利用神经网络和优化算法，通过对系统建模和参数搜索，自动调节PID参数以实现最佳控制效果。

PID控制的原理及常用口诀总结PID控制器(比例-积分-微分控制器)是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元比例P(proportion)、积分单元I(integration)和微分单元D(differentiation)组成。

PID控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。

PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。

1.PID常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低2.PID控制器参数的工程整定各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s压力P：P=30~70%，T=24~180s液位L：P=20~80%，T=60~300s流量L：P=40~100%，T=6~60s3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

电子知识PID(169)1.PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,液位L: P=20~80%,T=60~300s,流量L: P=40~100%,T=6~60s。

3.PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID 控制，实际中也有PI和PD控制。

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例(P)控制比例控制是一种最简单的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。

积分(I)控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。

PID调节口诀1. PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低控制器参数的工程整定,各种调节系统中参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。

控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。

PID控制，实际中也有PI和PD控制。

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。

PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。

微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
比例-积分-微分三者中，各自所占百分比也是一个学问。

比例控制是一种最简单的控制方式。

其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

积分，为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。

积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。

这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。

因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分，主要是用于对付误差的变化率，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。

一般来讲，PID按5－6/3－4/0.5－1的比例发挥作用时是较好的控制。