并联机构安装角的合理设计

（需微要信 swan165本科毕业设计说明书学校代码： 10128 企鹅号： 1663714557 题 目：六自由度伸缩式并联机床结构设计 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械电子工程 班 级：机电10-4班 指导教师：讲师摘红字要并联系联机微床信，也可叫获取做整套并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，曾经被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。

并联机床是近年来国内外机床研究的方向，它具有多自由度、刚度高、精度高、传动链短、制造成本低等优点。

但其也不足之处，其中位置正解复杂就是关键的一条。

6-THRT伸缩式并联机床是Stewart 机床的一种变形结构形式，它主要构成是运动和静止的两个平台上的6个关节点分别分布在同一个平面上，且构成的形状相似。

并联机床是一种气动机械，集气（液），在一个典型的机电一体化设备的控制技术，它是很容易实现“六轴联动”，在第二十一世纪将成为主要的高速数控加工设备。

本次毕业设计题目结合本院实验室现有的六自由度并联机床机构进行设计，使其能根据工艺要求进行加工。

提高学生的工程素质、创新能力、综合实践及应用能力。

此次毕业设计的主要内容是对并联机床结构设计，其内容主要包括机器人结构设计总体方案的确定，机器人机构设计的相关计算，以及滚珠丝杠螺母副、步进电机、滚动轴承、联轴器等主要零部件的计算选用，并利用CAXA软件绘制各相关零部件的零件图和总装配图，以期达到能直观看出并联机床实体机构的效果。

关键词：并联机床；步进电动机；空间变换矩阵；滚珠丝杠螺母副AbstractPMT (Parallel Machine Tools), also known as the parallel structure machine (Parallel Structured Machine Tools), Virtual Axis Machine Tool, has also been known as the six-legged machine, six-legged insects (Hexapods).Parallel machine is in recent years the domestic machine tool research hot spot, it has multiple degrees of freedom, high rigidity, high precision, short transmission chain, with low manufacturing cost.But its shortcomings, in which the forward solution of position of a complex is the key. 6-THRT telescopic type parallel machine tool is Stewart machine tools, a deformable structure form, it is the main characteristics of dynamic, static platform on the 6joints are respectively distributed on the same plane, and form the shape similarity.Parallel machine is a mechanical, pneumatic (hydraulic), control technology in one of the typical electrical and mechanical integration equipment. Parallel machine is easy to achieve "six-axis", is expected to become the 21st century, the main high-speed light CNC machining equipment. The combination of hospital laboratory construction project, located six-DOF parallel machine tool sector, so that it can be processed according to process requirements. Improve their engineering quality, innovation, comprehensive practice and application of skills.The main topics for the design of parallel machine tool design, its content includes the determination of robot design, robot design and calculation, and the ball screw pair, stepping motor, bearings, couplings, limit switch, spindle ,and other major components using CAXA software to draw the relevant parts of the parts drawings, and assembly drawings to achieve the parallel machine tool can directly see the effect of physical bodies.Keywords: parallel machine；Six axis linkage；space transformation matrix；ball screw pair目录第一章绪论 (1)1.1 课题的研究背景 (1)1.2 课题研究的意义 (2)1.3 课题的研究内容步骤 (2)1.3.1并联机构介绍 (3)1.3.2并联机床设计类型的选定 (3)1.3.3 并联机床结构设计的相关计算 (4)1.3.4 各零部件与装配图的设计出图 (4)第二章并联机床部件设计与计算 (6)2.1 6-THRT 伸缩式并联机床位置逆解计算与分析 (6)2.1.1 6-THRT并联机器人机械结构简介 (7)2.1.2坐标系的建立 (7)2.1.3 初始条件的确立 (8)2.1.4 空间变换矩阵的求解 (9)2.1.5 新坐标及各轴滑块移动量的计算 (10)2.2 滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (12)2.2.1 最大工作载荷的计算 (12)2.2.2 最大动载荷的计算 (13)2.2.3 规格型号的初选 (13)2.2.4 传动效率的计算 (13)2.2.5 刚度的验算 (14)2.2.6 稳定性的校验 (15)2.3 滚动轴承的选用 (15)2.3.1 基本额定载荷 (15)2.3.2 滚动轴承的选择 (16)2.3.3 轴承的校核 (16)2.4 步进电动机的计算与选型 (17)2.4.1 步进电机转轴上总转动惯量的计算 (17)2.4.2 步进电机转轴上等效负载转矩的计算 (18)2.4.3 步进电动机尺寸 (21)2.5 联轴器的选用 (21)第三章并联机床的结构设计 (23)3.1 机床中的并联机构 (23)3.1.1概念设计 (23)3.1.2运动学设计 (23)3.2杆件的配置 (23)3.2.1 杆件设计 (24)3.2.2 伸缩套筒 (25)3.3铰链的设计（虎克铰） (25)3.4机床框架和床身的设计 (26)第四章并联机床的装配出图 (28)4.1 Pro/E软件的概述 (28)4.2 Pro/E的功能 (28)4.3 CAXA电子图版简介 (28)4.4 二维图的绘制处理 (29)第五章并联机床面临的主要技术问题及前景 (30)5.1 引言 (30)5.2机床的关节运动精度问题 (30)5.3 并联机床的未来展望 (31)结论 (32)参考文献 (33)谢辞 (34)第一章绪论1.1 课题的研究背景为了改善生产环境的适应性，满足快速变化的市场需求，近年来制造设备和系统，全球机床制造业正在积极探索和开发新的功能，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tools)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel Kinematics Machine)[12]。

并联电容器装置设计规范（布置和安装设计）1一般规定1.1高压并联电容器装置的布置和安装设计，应利于分期扩建、通风散热、运行巡视、便于维护检修和更换设备。

1.2高压并联电容器装置的布置型式，应根据安装地点的环境条件、设备性能和当地实践经验，选择屋外布置或屋内布置。

一般地区宜采用屋外布置；严寒、湿热、风沙等特殊地区和污秽、易燃易爆等特殊环境宜采用屋内布置。

采用屋外布置；严寒、湿热、风沙等特殊地区和污秽、易燃易爆等特殊环境宜采用屋内布置。

屋内布置的并联电容器装置，应设置防止凝露引起污闪事故的措施。

1.3低压并联电容器装置的布置型式，应根据设备适用的环境条件确定采用屋内布置或屋外布置。

1.4屋内高压并联电容器装置和供电线路的开关柜，不宜同室布置。

1.5低压电容器柜和低压配电屏可同室布置，但宜将电容器柜布置在同列屏柜的端部。

1.6高压并联电容器装置中的铜、铝导体连接，应采取装设铜铝过渡接头等措施。

1.7电容器组的框（台）架、柜体结构件、串联电抗器的支（台）架等钢结构构件，应采取镀锌或其他有效的防腐措施。

1.8高压电容器组下部地面和周围地面的处理，宜符合下列规定：a.在屋外电容器组外廓Im范围内的地面上，宜铺设卵石层或碎石层，其厚度应为IoOmm,并不得高于周围地坪。

b.屋内电容器组下部地面，应有防止液体溢流措施。

屋内其他部分可采用混凝土地面；面层宜采用水泥沙浆抹面并压光。

1.9低压电容器室地面，宜采用混凝土地面；面层宜采用水泥沙浆抹面并压光。

1.10电容器的屋面防水标准，不得低于屋内配电装置室。

2高压电容器组的布置和安装设计2.1电容器组的布置，宜分相设置独立的框（台）架。

当电容器台数较少或受到场地限制时，可设置三相共用的框架。

2.2分层布置的电容器组框（台）架，不宜超过三层，每层不应超过两排，四周和层间不得设置隔板。

2.3电容器组的安装设计最小尺寸，应符合表的规定。

表电容器组安装设计最小尺寸（mm）2.4屋内外布置的电容器组，在其四周或一侧应设置维护通道，其宽度不应小于1.2m。

并联机构分析课程设计一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握并联机构的基本概念、分类、特点及应用。

具体包括：1.了解并联机构的定义、分类及基本结构。

2.掌握并联机构的运动学、动力学原理及其分析方法。

3.熟悉并联机构在工程中的应用领域。

4.能运用运动学、动力学原理分析并联机构的运动特性。

5.能运用计算机辅助设计（CAD）软件绘制并联机构的三维模型。

6.能针对具体的工程应用场景，设计并联机构解决方案。

情感态度价值观目标：1.培养学生的创新意识，提高解决实际问题的能力。

2.培养学生团队合作精神，提高沟通与协作能力。

3.培养学生对我国智能制造行业的关注和热爱，增强社会责任感和使命感。

二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.并联机构的基本概念、分类及基本结构。

2.并联机构的运动学分析方法，如D-H参数法、速度与加速度分析等。

3.并联机构的动力学分析方法，如牛顿-欧拉方程、运动方程等。

4.并联机构的应用领域，如机器人、数控机床、医疗器械等。

5.并联机构的设计与优化方法，如基于性能指标的设计、运动范围优化等。

三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用多种教学方法相结合的方式，如：1.讲授法：通过讲解并联机构的基本概念、原理及应用，使学生掌握基本知识。

2.案例分析法：分析具体工程案例，使学生了解并联机构在实际工程中的应用。

3.讨论法：学生分组讨论，培养学生的团队协作能力和解决问题的能力。

4.实验法：安排实验课程，让学生动手操作，提高实际操作能力和创新能力。

四、教学资源为了支持教学，我们将准备以下教学资源：1.教材：《并联机构分析与应用》。

2.参考书：国内外相关学术论文、专利及技术报告。

3.多媒体资料：教学PPT、视频教程、三维模型等。

4.实验设备：并联机构实验装置、CAD软件等。

通过以上教学资源的支持，为学生提供丰富多样的学习体验，提高教学效果。

五、教学评估本课程的教学评估将采用多元化评价方式，全面客观地评价学生的学习成果。

并联电容器装置设计规范(GB50227-95)第一章总则第1.0.1条为使电力工程的并联电容器装置设计贯彻国家技术经济政策, 做到安全可靠、技术先进、经济合理和运行检修方便,制订本规范.第1.0.2条本规范适用于220KV及以下变电所、配电所中无功补偿用三相交流高压、低压并联电容器装置的新建、扩建工程设计.第1.0.3条并联电容器装置的设计, 应根据安装地点的电网条件、补偿要求、环境状况、运行检修要求和实践经验,确定补偿容量、选择接线、保护与控制、布置及安装方式.第1.0.4条并联电容器装置的设备选型, 应符合国家现行的产品标准的规定.第1.0.5条并联电容器装置的设计,除应执行本规范的规定外,尚应符合国家现行的有关标准和规范的规定.第二章-1 术语1.高压并联电容器装置(installtion of high voltage shunt capacitors):由高压并联电容器和相应的一次及二次配套设备组成, 可独立运行或并联运行的装置.2.低压并联电容器装置(installtion of low voltage shunt capacitors):由低压并联电容器和相应的一次及二次配套元件组成, 可独立运行或并联运行的装置.3.并联电容器的成套装置(complete set of installation for shunt capacitors):由制造厂设计组装设备向用户供货的整套并联电容器装置.4.单台电容器(capacitor unit):由一个或多个电容器元件组装于单个外壳中并引出端子的组装体.5.电容器组(capacitor bank):电气上连接在一起的一群单台电容器.6.电抗率(reactance ratio):串联电抗器的感抗与并联电容器组的容抗之比,以百分数表示.7.放电器、放电元件(discharge device、discharge component):装在电容器内部或外部的, 当电容器从电源脱开后能将电容器端子间的电压在规定时间内降低到规定值的设备或元件.8.串联段(series section):在多台电容器连接组合中,相互并联的单台电容器群.9.剩余电压(residual voltage):单台电容器或电容器组脱开电源后, 电容器端子间或电容器组端子间残存的电压.10.涌流(inrush transient current):电容器组投入电网时的过渡过电流.11.外熔丝(external fuses):装于单台电容器外部并与其串联连接, 当电容器发生故障时用以切除电容器的熔丝.12.内熔丝(internal fuses):装于单台电容器内部与元件或元件组串联连接, 当元件发生故障时用以切除该元件或元件组的熔丝.13.放电容量(discharging capacity):放电器允许连接的电容器组的容量.14.不平衡保护(unbalance protection):利用电容器组内两个相关部分之间的电容量之差形成的电流差或电压差构成的保护.第二章-2 符号1.Qcx:发生n次谐波谐振的电容器容量.2.Sd: 并联电容器装置安装处的母线短路容量.3.n: 谐波次数.4.K: 电抗率.5.I*ym:涌流峰值的标么值.6.β: 涌流计算中计及的电源影响系数.7.Q: 电容器组容量.8.Uc: 电容器端子运行电压.: 并联电容器装置的母线电压.10.S: 电容器组每相的串联段数.第二章-3 代号1.C: 电容器组.2.IC、2C、3C: 并联电容器装置分组回路编号.3.C1、C2、Cn: 单台电容器编号.4.L: 串联电抗器或限流线圈.5.QS: 隔离开关或刀开关.6.QF: 断路器.7.QG: 接地开关.8.TA: 电流互感器.: 放电器、放电元件.10.FV: 避雷器.11.FU: 熔断器.12.KM: 交流接触器.13.KA: 热继电器.14.HL: 指示灯.15.Uo: 开口三角电压.16.△U:相不平衡电压.17.△I:桥差电流.18.Io: 中性点不平衡电流.第三章接入电网基本要求第3.0.1条高压并联电容器装置接入电网的设计,应按全面规划、合理布局、分级补偿、就地平衡的原则确定最优补偿容量和分布方式.第3.0.2条变电所里的电容器安装容量,应根据本地区电网无功规划以及国家现行标准《电力系统电压和无功电压技术导则》和《全国供用电规划》的规定计算后确定.当不具备设计计算条件时,电容器安装容量可按变压器容量的10%-30%确定.第3.0.3条电容器分组容量,应根据加大单组容量、减少组数的原则确定.当分组电容器按各种容量组合运行时,不得发生谐振,且变压器各侧母线的任何一次谐波电压含量不应超过现行国家标准《电能质量- 公用电网谐波》的有关规定.谐振电容器容量,可按下式计算:Qcx=Sd[(1/n^2)-K] (3.0.3)式中:Qcx为发生n次谐波谐振电容器容量(Mvar);Sd为并联电容器装置安装处的母线短路容量(MVA);n为谐波次数,即谐波频率与电网基波频率之比;K为电抗率.第3.0.4条高压并联电容装置应装设在变压器的主要负荷侧.当不具备条件时,可装设在三绕组变压器的低压侧.第3.0.5条当配电所中无高压负荷时,不得在高压侧装设并联电容器装置.第3.0.6条低压并联电容器装置的安全地点和装设容量,应根据分散补偿和降低线损的原则设置. 补偿后功率因数应符合现行国家标准《全国供用电规则》的规定.第四章电气接线第一节接线方式第4.1.1条高压并联电容器装置, 在同级电压母线上无供电线路和有供电线路时, 可采用各分组回路直接接入母线,并经总回路接入变压器的接线方式.当同级电压母线上有供电线路,经技术经济比较合理时,可设置电容器专用母线的接线方式.第4.1.2条高压电容器组的接线方式,应符合下列规定:一、电容器组宜采用单星形接线或双星形接线.在中性点非直接接地的电网中,星形接线电容器组的中性点不应接地.二、电容器组的每相或每个桥臂,由多台电容器串联组合时, 应采用先并联后串联的接线方式.第4.1.3条低压电容器或电容器组, 可采用三角形接线或中性点不接地的星形接线方式.第二节配套设备及其连接第4.2.1条高压并联电容器装置的分组回路, 可采用高压电容器组与配套设备连接的方式,并装设下列配套设备:1.隔离开关、断路器或跌落式熔断器等设备.2.串联电抗器.3.操作过电压保护用避雷器.4.单台电容器保护用熔断器.5.放电器和接地开关.6.继电保护、控制、信号和电测量用一次设备及二次设备.第4.2.2条低压联联电容器装置接线宜装设下列配套元件;当采用的交流接触器具的限制涌流功能和电容器柜有谐波超值保护时,可不装设相应的限流线圈和热继电器.1.总回路刀开关和分回路交流接触器或功能相同的其他元件.2.操作过电压保护用避雷器.3.短路保护用熔断器.4.过载保护用热继电器.5.限制涌流的限流线圈.6.放电器件.7.谐波含量超限保护、自动投切控制器、保护元件、信号和测量表计等配套器件.第4.2.3条串联电抗器宜装设于电容器组的中性点侧. 当装设于电容器组的电源侧时,应校验动稳定电流和热稳定电流.第4.2.4条当电容器配置熔断器时, 应每台电容器配一只喷式熔断器; 严禁多台电容器共用一只喷逐式熔断器.第4.2.5条当电容器的外壳直接接地时, 熔断器应接在电容器的两侧.当电容器装设于绝缘框(台)架上且串联段数为二段及以上时,至少应有一个串联段的熔断器接在电容器的电源侧.第4.2.6条电容器组应装设放电器或放电元件.第4.2.7条放电器宜采用与电容器组直接并联的接线方式. 当放电器采用星形接线时,中性点不应接地.第4.2.8条低压电容器组装设的外部放电器件, 可采用三角形接线或不接地的星形接线,并直接与电容器连接.第4.2.9条高压电容器组的电源侧和中性点侧.宜设置检修接地开关.第4.2.10条高压并联电容器装置的操作过电压保护和避雷器接线方式, 应符合下列规定:一、高压并联电容器装置的分组回路,宜设置操作过电压保护.二、当断路器公发生单相重击穿时,可采用中性点避雷器接线方式,或采用相对地避雷器接线方式.三、断路器出现两相重击穿的概率极低时,可不设置两重击穿故障保护. 当需要限制电容器极间和电源侧对地地电压时, 其保护方式应符合下列规定:1.电抗率为12%及以上时,可采用避雷器与电容器组并联连接和中性点避雷器接线的方式.2.电抗率不大于1%时, 可采用避雷器与电容器组并联连接和中性点避雷器接线的方式.3.电抗率为4.5%-6%时,避雷器接线方式宜经模拟计算研究确定.第五章电器和导体的选择第一节一般规定第5.1.1条并联电容器装置的设备选型,应根据下列条件选择:1.电网电压、电容器运行工况.2.电网谐波水平.3.母线短路电流.4.电容器对短路电流的助增效应.5.补偿容量及扩建规划、接地、保护和电容器组投切方式.6.海拔高度、气温、湿度、污秽和地震烈度等环境条件.7.布置与安装方式.8.产品技术条件和产品标准.第5.1.2条并联电容器装置的电器和导体的选择, 应满足在当地环境条件下正常运行、过电压状态和短路故障的要求.第5.1.3条并联电容器装置的总回路和分组回路的电路和导体的稳态过电流,应为电容器额定电流的1.35倍.第5.1.4条高压并联电容器装置的外绝缘配合, 应与变电所、配电所中同级电压的其他电气设备一致.第5.1.5条并联电容器成套装置的组合结构,应便于运输和现场安装.第二节电容器第5.2.1条电容器的选型应符合下列规定:一、可选用单台电容器、集合式电容器和单台容量在500Kvar及以上的电容器且成电容器组.二、设置在严寒、高海拔、湿热带等地区和污秽、易燃易爆等环境中的电容器,均应满足特殊要求.三、装设于屋内的电容器,宜选用难燃介质的电容器.四、装设在同一绝缘框(台)架上串联段数为二段的电容器组,宜选用单套电容器.第5.2.2条电容器额定电压的选择,应符合下列要求:一、应计入电容器接入电网处的运行电压.二、电容器运行中承受的长期工频过电压,应不大于电容器额定电压的1.1倍.三、应计入接入串联电抗器引起的电容器运行电压升高,其电压升高值按下式计算:Uc = {Us/[(√3)S]}.1/(1-K) (5.2.2)式中:1.Uc为电容器端子运行电压(KV);为并联电容器装置的母线电压(KV);3.S为电容器组每相的串联段数.第5.2.3条电容器的绝缘水平,应按电容器接入电网处的要求选取.第5.2.4条电容器的过电压值和过电流值, 应符合国家现行产品标准的规定.第5.2.5条单台电容器额定容量的选择, 应根据电容器组设计容量和每相电容器串联、并联的台数确定,并宜在电容器产品额定容量系列的优先值中选取.第5.2.6条低压电容器宜采用自愈式电容器.第三节断路器第5.3.1条高压并联电容器装置断路器的选择, 除应符合断路器有关标准外,尚应符合下列规定:一、并合时,触头弹跳时间不应大于2ms,并不应有过长的预击穿; 10KV 少油断路器的关合预击穿时间不得超过3.5ms.二、开断时不应重击穿.三、应能承受关合涌流,以及工频短路电流和电容器高频涌流的联合作用.四、每天投切超过三次的断路器,应具备频繁操作的性能.第5.3.2条高压并联电容器装置总回路中的断路器, 应具有切除所连接的全部电容器组和开断总回路短路电流的能力. 条件允许时,分组回路的断路器可采用不承担开断短路电流的开关设备.第5.3.3条投切低压电容器的开关,其接通、分断能力和短路强度,应符合装设点的使用条件.当切除电容器时,不应发生重击穿,并应具备频繁操作的性能.第四节熔断器第5.4.1条电容器保护使用的熔断器,宜采用喷逐式熔断器.第5.4.2条熔断器的时间-电流特性曲线,应选择在被保护的电容器外壳的10%爆裂概率曲经的左侧. 时间-电流特性曲线的偏差,应符合现行国家标准《高压并联电容器单台保护用熔断器订货技术条件》的有关规定.第5.4.3条熔断器的熔丝额定电流选择, 不应小于电容器额定电流的1.43倍 ,并不宜大于额定电流的1.55倍.第5.4.4条设计选用的熔断器的额定电压、耐受电压、开断性能、熔断特性、抗涌流能力、机械性能和电气寿命,均应符合国家现行标准《高压并联电容器单台保护用熔断器订货技术条件》的规定.第五节串联电抗器第5.5.1条串联电抗器的选型, 宜采用干式空心电抗器或油浸式铁心电抗器,并应根据技术经济比较确定.第5.5.2条串联电抗器的电抗率选择应符合下列规定:一、仅用于限制涌流时,电抗率宜取0.1%-1%.二、用于抑制谐波, 当并联电容器装置接入电网处的背景谐波为5次及以上时,宜取4.5%-6%; 当并联电容器装置接入电网处的背景谐波为3次及以上时,宜取12%;亦可采用4.5%-6%与12%两种电抗率.第5.5.3条并联电容器装置的合闸涌流限值, 宜取电容器组额定电流的20倍;当超过时,应采用装设串联电抗器予以限制.电容器组投入电网时的涌流计算,应符合本规范附录B的规定.第5.5.4条串联电抗器的额定电压和绝缘水平, 应符合接入处电网电压和安装方式要求.第5.5.5条串联电抗器的额定电流不应小于所连接的电容器组的额定电流,其允许过电流值不应小于电容器组的最大过电流值.第5.5.6条变压器回路装设限流电抗器时, 应计入其对电容器分组回路的影响和抬高母线电压的作用.第六节放电器第5.6.1条当采用电压互感器作放电器时,宜采用全绝缘产品,其技术特性应符合放电器的规定.第5.6.2条放电器的绝缘水平应与接入处电网绝缘水平一致. 放电器的额定端电压应与所并联电容器的额定电压相配合.第5.6.3条放电器的放电性能应满足电容器组脱开电源后, 在5S内将电容器组上的剩余电奢降至50V及以下.第5.6.4条当放电器带有二次线圈并用于保护和测量时, 应满足二次负荷和电压变比误差的要求.第七节避雷器第5.7.1条避雷器用于限制并联电容器装置操作过电压保护时, 应选用无间隙金属氧化物避雷器.第5.7.2条与电容器组并联连接的避雷器、与串联电抗器并联连接的避雷器和中性点避雷器参数选择,应根据工程设计的具体条件进行模拟计算确定.第八节导体及其他第5.8.1条单台电容器至母线或熔断器的连接线应采用软导线, 其长期允许电流不应小于单台电容器额定电流的1.5倍.第5.8.2条电容器组的汇流母线和均压线的导线截面应与分组回路的导体截面一致.第5.8.3条双星形电容器组的中性点连接线和桥形接线电容器组的桥连接线,其长期允许电流不应小于电容器组的额定电流.第5.8.4条并联电容器装置的所有连接导体, 应满足动稳定和热稳定的要求.第5.8.5条用于高压并联电容器装置的支柱绝缘子, 应按电压等级、泄漏距离、机械荷载等技术条件选择和校验.第5.8.6条用于高压并联电容器组不平衡保护的电流互感器, 应符合下列要求:一、额定电压应按接入处电网电压选择.二、额定电流不应小于最大稳态不平衡电流.三、应能耐受故障状态一的短路电流和高频涌放电流. 并应采取装设间隙或装设避雷器等保护措施.四、准确等级可按继电保护要求确定.第5.8.7条用于高压电容器组不平衡保护的电压互感器,应符合下列要求:一、绝缘水平应按接入处电网电压选择.二、一次额[下电压不得低于最大不平衡电压.三、一次线圈作电容器的放电回路时,应满足放电容量要求.四、准确等级可按电压测量要求确定.第六章保护装置和投切装置第一节保护装置第6.1.1条电容器故障保护方式应根据各地的实践经验配置.第6.1.2条电容组应装设不平衡保护,并应符合下列规定:一、单星形接线的电容器线岢采用开口三角电压保护.二、串联段数为二段及以上的单星形电容器组岢打用电压差动保护.三、每相能接成四个桥臂的单星形电容器组,可采用桥式差电流保护.四、以星形接线电容器组,可采用中性点不平等电流保护.采用外熔丝保护和电容器组,其不平衡保护应按单台电容器过电压允许值整定. 采用内熔丝保护和无熔丝保护的电容器且,其不平衡保护应按电容器内部元件过电压允许值整定.第6.1.3条高压并联电容器装置可装设带有短延时的速断保护和过流保护,保护动作于跳闸.速断保护的动作电流值,在最小运行方式下, 电容顺组端部引线发生两相短路时,保护的灵敏系数应符合要求; 动作时限应大于电容器组合闸涌流时间.第6.1.4条高压并联电容器装置宜装设过负荷保护, 带时限动作于信号或跳闸.第6.1.5条高压并联电容器装置应装设母线过电压保护, 带时限动作于信号或跳闸.第6.1.6条高压并联电容器装置应装设母线失压保护, 带时限动作于跳闸.第6.1.7条容量为0.18MVA 及以上的油浸式铁心串联电抗器装设瓦斯保护.轻瓦斯动作于信号,重瓦斯动作于跳闸.第6.1.8条低压并联电容器装置, 应有短路保护、过电压保护、失压保护,并宜有过负荷保护或谐波超值保护.第二节投切装置第6.2.1条高夺并联电容器装置可根据其在电网中的作用、设备情况和运行经验选择自动投切或手动投投切方式,并应符合下列规定:一、兼负电网调压的并联电容器装置.可采用按电压、无功功率及时间等组合条件的自动投切.二、变电所的主变压器具有载调压装置时,可采用对电容器组与变压器分接头进行综合调节的自动投切.三、除上述之外变电所的并联电容器装置,可分别采用按电压、无功功率(电流)、功率因数或时间为控制量的自动投切.四、高压并联电容器装置,当日投切不超过三次时,宜采用手动投切.第6.2.2条低压并联电容器装置应采用自动投切. 自动投切的控制量可选用无功功率、电压、时间、功率因数.第6.2.3条自动投切装置应具有防止保护跳闸时误合电容器组的闭锁功能,并根据运行需要应具有的控制、调节、闭锁、联络和保护功能; 应设改变投切方式的选择开关.第6.2.4条并联电容器装置,严禁设置自动重合闸.第七章控制回路、信号回路和测量仪表第一节控制回路和信号回路第7.1.1条 220KV变电所的并联电容器装置, 宜在主控制室内控制, 其他变电所和配电所的并联电容器装置,可就地控制.第7.1.2条高压并联电容器装置的断路器, 宜采用一对一的控制方式,其控制回路,应具的防止投切设备跳跃的闭锁功能.第7.1.3条高压并联电容器装置的断路器与相应的隔离开关和接地开关之间,应设置闭锁装置.第7.1.4条高压并联电容器装置, 应设置断路器的位置信号、运行异常的预告信号和事故跳闸的信号.第7.1.5条低压并联电容器装置,应具有电容器投入和切除的信号.第二节测量仪表第7.2.1条高压并联电容器装置所连接的母线, 应有一只切换测量线电压的电压表.第7.2.2条高压并联电容器装置的总回路, 应装设无功功率表、无功电度表及每相一只电流表.第7.2.3条当总回路下面连接有燕联电容器和并联电抗器时, 总回路应装设双方向的无功率表,并应装设分别计量容性和感性的无功电度表.第7.2.4条高压并联电容器装置的分组回路中, 可仅设一只电流表. 当并联电容器装置和供电线路同接一条母线时,宜在高压并联电容器装置的分组回路中装设无功电度表.第7.2.5条低压并联电容器装置, 应具有电流表、电压表及功率因数表.第八章布置和安装设计第一节一般规定第8.1.1条高压并联电容器装置的布置和安装设计, 应利于分期扩建、通风散热、运行巡视、便于维护检修和更换设备.第8.1.2条高压联电容器装置的布置型式, 应根据安装地点的环境条件、设备性能和当地实距经验, 选择屋外布置和屋内布置.一般地区宜采用屋外布置;严寒、湿热、风沙等特殊地区和污秽、易燃易爆等特殊环境宜采用屋内布置.屋内布置的并联电容器装置,应防设置防止凝露引起的污闪事故的措施.第8.1.3条低压并联电容器装置的布置型式, 应根据设备适用于的环境条件确定采用屋内布置或屋布置.第8.1.4条屋内高压并联电容器装置和供电线路的开关柜, 不宜同室布置.第8.1.5条低压电容器柜和低压配电屏可同室布置, 但宜将电容器柜布置在同列屏柜的端部.第8.1.6条高压并联电容器装置中的铜、铝导体连接, 应采取装设铜铝过渡接头等措施.第8.1.7条电容器组的框(台)架、柜体结构件、串联电抗器的支(台)架等钢结构构件,应采用镀锌或其他的有效的防腐措施.第8.1.8条高压电容器组下部地面和周围地面的处理, 宜符合下列规定:一、在屋外电容器组外廓1m范围内的地面上,宜铺设卵石层或碎石层,其厚度应为100mm,并海里高于周围地坪.二、屋内电容器组下部地面,应有防止液体溢流措施. 屋内其他部分可采用混凝土地面;面层宜采用水泥沙浆抹面并压光.第8.1.9条低压电容器室地面,宜采用混凝土地面;面层宜采用水泥少浆抹面并压光.第8.1.10条电容器的屋面防水标准,不得低于屋内配电装置室.第二节高压电容器组的布置和安装设计第8.2.1条电容器组的布置,宜分相设置独立的框(台)架.当电容器台数较少或受到地限制时,可设置三相共用的框架.第8.2.2条分层布置的电容器组框(台)架,不宜超过三层,每层不应超过两排,四周和层间不得设置隔板.第8.2.3条电容器组的安装设计最小尺寸,应符合表8.2.3的规定:电容器组安装设计最小尺寸(mm) 表8.2.3━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━名称最小尺寸──────────────────────────────电容器(屋内、屋外):间距 100排间距离 200电容底部距地面:屋外 300屋内 200框(台)架顶部至顶棚净距: 1000━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━第8.2.4条屋内外布置的电容器组, 在其四周或一侧应设置维护通道,其宽度洞庭湖小于1.2m. 当电容器双排布置时,框(台)架和墙之间或框(台)架相互间可设置检修走道,其宽度不宜小于1m.注:1.维护通道系指正常运行时巡视、停电后进行维护检修和更换设备的通道.2.检修走道系指停电后维护检修工作使用的走道.第8.2.5条电容器组的绝缘水平,应与电网绝缘水平相配合.当电容器与电网绝缘水平一致时,应将电容器外壳和框(台)架可靠接地; 当电容器的绝缘水平低于电网时,应将电容器安装在与电网绝缘水平相一致。

并联电容器装置设计规范(GB50227-95)第一章总则第1.0.1条为使电力工程的并联电容器装置设计贯彻国家技术经济政策, 做到安全可靠、技术先进、经济合理和运行检修方便,制订本规范.第1.0.2条本规范适用于220KV及以下变电所、配电所中无功补偿用三相交流高压、低压并联电容器装置的新建、扩建工程设计.第1.0.3条并联电容器装置的设计, 应根据安装地点的电网条件、补偿要求、环境状况、运行检修要求和实践经验,确定补偿容量、选择接线、保护与控制、布置及安装方式.第1.0.4条并联电容器装置的设备选型, 应符合国家现行的产品标准的规定.第1.0.5条并联电容器装置的设计,除应执行本规范的规定外,尚应符合国家现行的有关标准和规范的规定.第二章-1 术语1.高压并联电容器装置(installtion of high voltage shunt capacitors):由高压并联电容器和相应的一次及二次配套设备组成, 可独立运行或并联运行的装置.2.低压并联电容器装置(installtion of low voltage shunt capacitors):由低压并联电容器和相应的一次及二次配套元件组成, 可独立运行或并联运行的装置.3.并联电容器的成套装置(complete set of installation for shunt capacitors):由制造厂设计组装设备向用户供货的整套并联电容器装置.4.单台电容器(capacitor unit):由一个或多个电容器元件组装于单个外壳中并引出端子的组装体.5.电容器组(capacitor bank):电气上连接在一起的一群单台电容器.6.电抗率(reactance ratio):串联电抗器的感抗与并联电容器组的容抗之比,以百分数表示.7.放电器、放电元件(discharge device、discharge component):装在电容器内部或外部的, 当电容器从电源脱开后能将电容器端子间的电压在规定时间内降低到规定值的设备或元件.8.串联段(series section):在多台电容器连接组合中,相互并联的单台电容器群.9.剩余电压(residual voltage):单台电容器或电容器组脱开电源后, 电容器端子间或电容器组端子间残存的电压.10.涌流(inrush transient current):电容器组投入电网时的过渡过电流.11.外熔丝(external fuses):装于单台电容器外部并与其串联连接, 当电容器发生故障时用以切除电容器的熔丝.12.内熔丝(internal fuses):装于单台电容器内部与元件或元件组串联连接, 当元件发生故障时用以切除该元件或元件组的熔丝.13.放电容量(discharging capacity):放电器允许连接的电容器组的容量.14.不平衡保护(unbalance protection):利用电容器组内两个相关部分之间的电容量之差形成的电流差或电压差构成的保护.第二章-2 符号1.Qcx:发生n次谐波谐振的电容器容量.2.Sd: 并联电容器装置安装处的母线短路容量.3.n: 谐波次数.4.K: 电抗率.5.I*ym:涌流峰值的标么值.6.β: 涌流计算中计及的电源影响系数.7.Q: 电容器组容量.8.Uc: 电容器端子运行电压.: 并联电容器装置的母线电压.10.S: 电容器组每相的串联段数.第二章-3 代号1.C: 电容器组.2.IC、2C、3C: 并联电容器装置分组回路编号.3.C1、C2、Cn: 单台电容器编号.4.L: 串联电抗器或限流线圈.5.QS: 隔离开关或刀开关.6.QF: 断路器.7.QG: 接地开关.8.TA: 电流互感器.: 放电器、放电元件.10.FV: 避雷器.11.FU: 熔断器.12.KM: 交流接触器.13.KA: 热继电器.14.HL: 指示灯.15.Uo: 开口三角电压.16.△U:相不平衡电压.17.△I:桥差电流.18.Io: 中性点不平衡电流.第三章接入电网基本要求第3.0.1条高压并联电容器装置接入电网的设计,应按全面规划、合理布局、分级补偿、就地平衡的原则确定最优补偿容量和分布方式.第3.0.2条变电所里的电容器安装容量,应根据本地区电网无功规划以及国家现行标准《电力系统电压和无功电压技术导则》和《全国供用电规划》的规定计算后确定.当不具备设计计算条件时,电容器安装容量可按变压器容量的10%-30%确定.第3.0.3条电容器分组容量,应根据加大单组容量、减少组数的原则确定.当分组电容器按各种容量组合运行时,不得发生谐振,且变压器各侧母线的任何一次谐波电压含量不应超过现行国家标准《电能质量- 公用电网谐波》的有关规定.谐振电容器容量,可按下式计算:Qcx=Sd[(1/n^2)-K] (3.0.3)式中:Qcx为发生n次谐波谐振电容器容量(Mvar);Sd为并联电容器装置安装处的母线短路容量(MV A);n为谐波次数,即谐波频率与电网基波频率之比;K为电抗率.第3.0.4条高压并联电容装置应装设在变压器的主要负荷侧.当不具备条件时,可装设在三绕组变压器的低压侧.第3.0.5条当配电所中无高压负荷时,不得在高压侧装设并联电容器装置.第3.0.6条低压并联电容器装置的安全地点和装设容量,应根据分散补偿和降低线损的原则设置. 补偿后功率因数应符合现行国家标准《全国供用电规则》的规定.第四章电气接线第一节接线方式第4.1.1条高压并联电容器装置, 在同级电压母线上无供电线路和有供电线路时, 可采用各分组回路直接接入母线,并经总回路接入变压器的接线方式.当同级电压母线上有供电线路,经技术经济比较合理时,可设置电容器专用母线的接线方式.第4.1.2条高压电容器组的接线方式,应符合下列规定:一、电容器组宜采用单星形接线或双星形接线.在中性点非直接接地的电网中,星形接线电容器组的中性点不应接地.二、电容器组的每相或每个桥臂,由多台电容器串联组合时, 应采用先并联后串联的接线方式.第4.1.3条低压电容器或电容器组, 可采用三角形接线或中性点不接地的星形接线方式.第二节配套设备及其连接第4.2.1条高压并联电容器装置的分组回路, 可采用高压电容器组与配套设备连接的方式,并装设下列配套设备:1.隔离开关、断路器或跌落式熔断器等设备.2.串联电抗器.3.操作过电压保护用避雷器.4.单台电容器保护用熔断器.5.放电器和接地开关.6.继电保护、控制、信号和电测量用一次设备及二次设备.第4.2.2条低压联联电容器装置接线宜装设下列配套元件;当采用的交流接触器具的限制涌流功能和电容器柜有谐波超值保护时,可不装设相应的限流线圈和热继电器.1.总回路刀开关和分回路交流接触器或功能相同的其他元件.2.操作过电压保护用避雷器.3.短路保护用熔断器.4.过载保护用热继电器.5.限制涌流的限流线圈.6.放电器件.7.谐波含量超限保护、自动投切控制器、保护元件、信号和测量表计等配套器件.第4.2.3条串联电抗器宜装设于电容器组的中性点侧. 当装设于电容器组的电源侧时,应校验动稳定电流和热稳定电流.第4.2.4条当电容器配置熔断器时, 应每台电容器配一只喷式熔断器; 严禁多台电容器共用一只喷逐式熔断器.第4.2.5条当电容器的外壳直接接地时, 熔断器应接在电容器的两侧.当电容器装设于绝缘框(台)架上且串联段数为二段及以上时,至少应有一个串联段的熔断器接在电容器的电源侧.第4.2.6条电容器组应装设放电器或放电元件.第4.2.7条放电器宜采用与电容器组直接并联的接线方式. 当放电器采用星形接线时,中性点不应接地.第4.2.8条低压电容器组装设的外部放电器件, 可采用三角形接线或不接地的星形接线,并直接与电容器连接.第4.2.9条高压电容器组的电源侧和中性点侧.宜设置检修接地开关.第4.2.10条高压并联电容器装置的操作过电压保护和避雷器接线方式, 应符合下列规定:一、高压并联电容器装置的分组回路,宜设置操作过电压保护.二、当断路器公发生单相重击穿时,可采用中性点避雷器接线方式,或采用相对地避雷器接线方式.三、断路器出现两相重击穿的概率极低时,可不设置两重击穿故障保护. 当需要限制电容器极间和电源侧对地地电压时, 其保护方式应符合下列规定:1.电抗率为12%及以上时,可采用避雷器与电容器组并联连接和中性点避雷器接线的方式.2.电抗率不大于1%时, 可采用避雷器与电容器组并联连接和中性点避雷器接线的方式.3.电抗率为4.5%-6%时,避雷器接线方式宜经模拟计算研究确定.第五章电器和导体的选择第一节一般规定第5.1.1条并联电容器装置的设备选型,应根据下列条件选择:1.电网电压、电容器运行工况.2.电网谐波水平.3.母线短路电流.4.电容器对短路电流的助增效应.5.补偿容量及扩建规划、接地、保护和电容器组投切方式.6.海拔高度、气温、湿度、污秽和地震烈度等环境条件.7.布置与安装方式.8.产品技术条件和产品标准.第5.1.2条并联电容器装置的电器和导体的选择, 应满足在当地环境条件下正常运行、过电压状态和短路故障的要求.第5.1.3条并联电容器装置的总回路和分组回路的电路和导体的稳态过电流,应为电容器额定电流的1.35倍.第5.1.4条高压并联电容器装置的外绝缘配合, 应与变电所、配电所中同级电压的其他电气设备一致.第5.1.5条并联电容器成套装置的组合结构,应便于运输和现场安装.第二节电容器第5.2.1条电容器的选型应符合下列规定:一、可选用单台电容器、集合式电容器和单台容量在500Kvar及以上的电容器且成电容器组.二、设置在严寒、高海拔、湿热带等地区和污秽、易燃易爆等环境中的电容器,均应满足特殊要求.三、装设于屋内的电容器,宜选用难燃介质的电容器.四、装设在同一绝缘框(台)架上串联段数为二段的电容器组,宜选用单套电容器.第5.2.2条电容器额定电压的选择,应符合下列要求:一、应计入电容器接入电网处的运行电压.二、电容器运行中承受的长期工频过电压,应不大于电容器额定电压的1.1倍.三、应计入接入串联电抗器引起的电容器运行电压升高,其电压升高值按下式计算:Uc = {Us/[(√3)S]}.1/(1-K) (5.2.2)式中:1.Uc为电容器端子运行电压(KV);为并联电容器装置的母线电压(KV);3.S为电容器组每相的串联段数.第5.2.3条电容器的绝缘水平,应按电容器接入电网处的要求选取.第5.2.4条电容器的过电压值和过电流值, 应符合国家现行产品标准的规定.第5.2.5条单台电容器额定容量的选择, 应根据电容器组设计容量和每相电容器串联、并联的台数确定,并宜在电容器产品额定容量系列的优先值中选取.第5.2.6条低压电容器宜采用自愈式电容器.第三节断路器第5.3.1条高压并联电容器装置断路器的选择, 除应符合断路器有关标准外,尚应符合下列规定:一、并合时,触头弹跳时间不应大于2ms,并不应有过长的预击穿; 10KV 少油断路器的关合预击穿时间不得超过3.5ms.二、开断时不应重击穿.三、应能承受关合涌流,以及工频短路电流和电容器高频涌流的联合作用.四、每天投切超过三次的断路器,应具备频繁操作的性能.第5.3.2条高压并联电容器装置总回路中的断路器, 应具有切除所连接的全部电容器组和开断总回路短路电流的能力. 条件允许时,分组回路的断路器可采用不承担开断短路电流的开关设备.第5.3.3条投切低压电容器的开关,其接通、分断能力和短路强度,应符合装设点的使用条件.当切除电容器时,不应发生重击穿,并应具备频繁操作的性能.第四节熔断器第5.4.1条电容器保护使用的熔断器,宜采用喷逐式熔断器.第5.4.2条熔断器的时间-电流特性曲线,应选择在被保护的电容器外壳的10%爆裂概率曲经的左侧. 时间-电流特性曲线的偏差,应符合现行国家标准《高压并联电容器单台保护用熔断器订货技术条件》的有关规定.第5.4.3条熔断器的熔丝额定电流选择, 不应小于电容器额定电流的1.43倍,并不宜大于额定电流的1.55倍.第5.4.4条设计选用的熔断器的额定电压、耐受电压、开断性能、熔断特性、抗涌流能力、机械性能和电气寿命,均应符合国家现行标准《高压并联电容器单台保护用熔断器订货技术条件》的规定.第五节串联电抗器第5.5.1条串联电抗器的选型, 宜采用干式空心电抗器或油浸式铁心电抗器,并应根据技术经济比较确定.第5.5.2条串联电抗器的电抗率选择应符合下列规定:一、仅用于限制涌流时,电抗率宜取0.1%-1%.二、用于抑制谐波, 当并联电容器装置接入电网处的背景谐波为5次及以上时,宜取4.5%-6%; 当并联电容器装置接入电网处的背景谐波为3次及以上时,宜取12%;亦可采用4.5%-6%与12%两种电抗率.第5.5.3条并联电容器装置的合闸涌流限值, 宜取电容器组额定电流的20倍;当超过时,应采用装设串联电抗器予以限制.电容器组投入电网时的涌流计算,应符合本规范附录B的规定.第5.5.4条串联电抗器的额定电压和绝缘水平, 应符合接入处电网电压和安装方式要求.第5.5.5条串联电抗器的额定电流不应小于所连接的电容器组的额定电流,其允许过电流值不应小于电容器组的最大过电流值.第5.5.6条变压器回路装设限流电抗器时, 应计入其对电容器分组回路的影响和抬高母线电压的作用.第六节放电器第5.6.1条当采用电压互感器作放电器时,宜采用全绝缘产品,其技术特性应符合放电器的规定.第5.6.2条放电器的绝缘水平应与接入处电网绝缘水平一致. 放电器的额定端电压应与所并联电容器的额定电压相配合.第5.6.3条放电器的放电性能应满足电容器组脱开电源后, 在5S内将电容器组上的剩余电奢降至50V及以下.第5.6.4条当放电器带有二次线圈并用于保护和测量时, 应满足二次负荷和电压变比误差的要求.第七节避雷器第5.7.1条避雷器用于限制并联电容器装置操作过电压保护时, 应选用无间隙金属氧化物避雷器.第5.7.2条与电容器组并联连接的避雷器、与串联电抗器并联连接的避雷器和中性点避雷器参数选择,应根据工程设计的具体条件进行模拟计算确定.第八节导体及其他第5.8.1条单台电容器至母线或熔断器的连接线应采用软导线, 其长期允许电流不应小于单台电容器额定电流的1.5倍.第5.8.2条电容器组的汇流母线和均压线的导线截面应与分组回路的导体截面一致.第5.8.3条双星形电容器组的中性点连接线和桥形接线电容器组的桥连接线,其长期允许电流不应小于电容器组的额定电流.第5.8.4条并联电容器装置的所有连接导体, 应满足动稳定和热稳定的要求.第5.8.5条用于高压并联电容器装置的支柱绝缘子, 应按电压等级、泄漏距离、机械荷载等技术条件选择和校验.第5.8.6条用于高压并联电容器组不平衡保护的电流互感器, 应符合下列要求:一、额定电压应按接入处电网电压选择.二、额定电流不应小于最大稳态不平衡电流.三、应能耐受故障状态一的短路电流和高频涌放电流. 并应采取装设间隙或装设避雷器等保护措施.四、准确等级可按继电保护要求确定.第5.8.7条用于高压电容器组不平衡保护的电压互感器,应符合下列要求:一、绝缘水平应按接入处电网电压选择.二、一次额[下电压不得低于最大不平衡电压.三、一次线圈作电容器的放电回路时,应满足放电容量要求.四、准确等级可按电压测量要求确定.第六章保护装置和投切装置第一节保护装置第6.1.1条电容器故障保护方式应根据各地的实践经验配置.第6.1.2条电容组应装设不平衡保护,并应符合下列规定:一、单星形接线的电容器线岢采用开口三角电压保护.二、串联段数为二段及以上的单星形电容器组岢打用电压差动保护.三、每相能接成四个桥臂的单星形电容器组,可采用桥式差电流保护.四、以星形接线电容器组,可采用中性点不平等电流保护.采用外熔丝保护和电容器组,其不平衡保护应按单台电容器过电压允许值整定. 采用内熔丝保护和无熔丝保护的电容器且,其不平衡保护应按电容器内部元件过电压允许值整定.第6.1.3条高压并联电容器装置可装设带有短延时的速断保护和过流保护,保护动作于跳闸.速断保护的动作电流值,在最小运行方式下, 电容顺组端部引线发生两相短路时,保护的灵敏系数应符合要求; 动作时限应大于电容器组合闸涌流时间.第6.1.4条高压并联电容器装置宜装设过负荷保护, 带时限动作于信号或跳闸.第6.1.5条高压并联电容器装置应装设母线过电压保护, 带时限动作于信号或跳闸.第6.1.6条高压并联电容器装置应装设母线失压保护, 带时限动作于跳闸.第6.1.7条容量为0.18MV A 及以上的油浸式铁心串联电抗器装设瓦斯保护.轻瓦斯动作于信号,重瓦斯动作于跳闸.第6.1.8条低压并联电容器装置, 应有短路保护、过电压保护、失压保护,并宜有过负荷保护或谐波超值保护.第二节投切装置第6.2.1条高夺并联电容器装置可根据其在电网中的作用、设备情况和运行经验选择自动投切或手动投投切方式,并应符合下列规定:一、兼负电网调压的并联电容器装置.可采用按电压、无功功率及时间等组合条件的自动投切.二、变电所的主变压器具有载调压装置时,可采用对电容器组与变压器分接头进行综合调节的自动投切.三、除上述之外变电所的并联电容器装置,可分别采用按电压、无功功率(电流)、功率因数或时间为控制量的自动投切.四、高压并联电容器装置,当日投切不超过三次时,宜采用手动投切.第6.2.2条低压并联电容器装置应采用自动投切. 自动投切的控制量可选用无功功率、电压、时间、功率因数.第6.2.3条自动投切装置应具有防止保护跳闸时误合电容器组的闭锁功能,并根据运行需要应具有的控制、调节、闭锁、联络和保护功能; 应设改变投切方式的选择开关.第6.2.4条并联电容器装置,严禁设置自动重合闸.第七章控制回路、信号回路和测量仪表第一节控制回路和信号回路第7.1.1条220KV变电所的并联电容器装置, 宜在主控制室内控制, 其他变电所和配电所的并联电容器装置,可就地控制.第7.1.2条高压并联电容器装置的断路器, 宜采用一对一的控制方式,其控制回路,应具的防止投切设备跳跃的闭锁功能.第7.1.3条高压并联电容器装置的断路器与相应的隔离开关和接地开关之间,应设置闭锁装置.第7.1.4条高压并联电容器装置, 应设置断路器的位置信号、运行异常的预告信号和事故跳闸的信号.第7.1.5条低压并联电容器装置,应具有电容器投入和切除的信号.第二节测量仪表第7.2.1条高压并联电容器装置所连接的母线, 应有一只切换测量线电压的电压表.第7.2.2条高压并联电容器装置的总回路, 应装设无功功率表、无功电度表及每相一只电流表.第7.2.3条当总回路下面连接有燕联电容器和并联电抗器时, 总回路应装设双方向的无功率表,并应装设分别计量容性和感性的无功电度表.第7.2.4条高压并联电容器装置的分组回路中, 可仅设一只电流表. 当并联电容器装置和供电线路同接一条母线时,宜在高压并联电容器装置的分组回路中装设无功电度表.第7.2.5条低压并联电容器装置, 应具有电流表、电压表及功率因数表.第八章布置和安装设计第一节一般规定第8.1.1条高压并联电容器装置的布置和安装设计, 应利于分期扩建、通风散热、运行巡视、便于维护检修和更换设备.第8.1.2条高压联电容器装置的布置型式, 应根据安装地点的环境条件、设备性能和当地实距经验, 选择屋外布置和屋内布置.一般地区宜采用屋外布置;严寒、湿热、风沙等特殊地区和污秽、易燃易爆等特殊环境宜采用屋内布置.屋内布置的并联电容器装置,应防设置防止凝露引起的污闪事故的措施.第8.1.3条低压并联电容器装置的布置型式, 应根据设备适用于的环境条件确定采用屋内布置或屋布置.第8.1.4条屋内高压并联电容器装置和供电线路的开关柜, 不宜同室布置.第8.1.5条低压电容器柜和低压配电屏可同室布置, 但宜将电容器柜布置在同列屏柜的端部.第8.1.6条高压并联电容器装置中的铜、铝导体连接, 应采取装设铜铝过渡接头等措施.第8.1.7条电容器组的框(台)架、柜体结构件、串联电抗器的支(台)架等钢结构构件,应采用镀锌或其他的有效的防腐措施.第8.1.8条高压电容器组下部地面和周围地面的处理, 宜符合下列规定:一、在屋外电容器组外廓1m范围内的地面上,宜铺设卵石层或碎石层,其厚度应为100mm,并海里高于周围地坪.二、屋内电容器组下部地面,应有防止液体溢流措施. 屋内其他部分可采用混凝土地面;面层宜采用水泥沙浆抹面并压光.第8.1.9条低压电容器室地面,宜采用混凝土地面;面层宜采用水泥少浆抹面并压光.第8.1.10条电容器的屋面防水标准,不得低于屋内配电装置室.第二节高压电容器组的布置和安装设计第8.2.1条电容器组的布置,宜分相设置独立的框(台)架.当电容器台数较少或受到地限制时,可设置三相共用的框架.第8.2.2条分层布置的电容器组框(台)架,不宜超过三层,每层不应超过两排,四周和层间不得设置隔板.第8.2.3条电容器组的安装设计最小尺寸,应符合表8.2.3的规定:电容器组安装设计最小尺寸(mm) 表8.2.3━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━名称最小尺寸──────────────────────────────电容器(屋内、屋外):间距100排间距离200电容底部距地面:屋外300屋内200框(台)架顶部至顶棚净距: 1000━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━第8.2.4条屋内外布置的电容器组, 在其四周或一侧应设置维护通道,其宽度洞庭湖小于1.2m. 当电容器双排布置时,框(台)架和墙之间或框(台)架相互间可设置检修走道,其宽度不宜小于1m.注:1.维护通道系指正常运行时巡视、停电后进行维护检修和更换设备的通道.2.检修走道系指停电后维护检修工作使用的走道.第8.2.5条电容器组的绝缘水平,应与电网绝缘水平相配合.当电容器与电网绝缘水平一致时,应将电容器外壳和框(台)架可靠接地; 当电容器的绝缘水平低于电网时,应将电容器安装在与电网绝缘水平相一致。

3T1R并联机构结构设计与位置分析石志新;叶梅燕;罗玉峰;杨廷力【摘要】基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构.首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对称性、可折叠性及承载能力强、工作空间大等特点;最后结合实例给出了优选机构的位置正、逆解方程及其求解算法,结果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16组解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8组解.【期刊名称】《农业机械学报》【年(卷),期】2016(047)008【总页数】6页(P364-369)【关键词】三平移一转动并联机构;结构特性;位置分析【作者】石志新;叶梅燕;罗玉峰;杨廷力【作者单位】南昌大学机电工程学院,南昌330031;南昌大学理学院,南昌330031;南昌大学机电工程学院,南昌330031;中国金陵石化公司,南京210037【正文语种】中文【中图分类】TH112在高速抓放、定位装配、搬运、分拣、上下料等工艺中，尤其在需要调整工件姿态的场合下，三平移一转动(3T1R)功能的并联操作手存在广泛应用需求。

人们在3T1R并联操作手的设计与研究方面取得了丰硕成果：文献[1-5]基于经验和灵感提出了若干种新型并联操作手；文献[6-11]研究了奇异性、运动/动力传递性能等性能指标；文献[12-13]分别基于单开链理论、螺旋理论综合了一批新型机构，但未结合实际应用要求提出优选准则和方法；文献[14]侧重考虑刚度和承载能力，综合了一种X4型机构并进行了优化设计。

纵观上述研究成果，不难发现尚有如下问题值得深入研究：①完善机构综合理论和方法，从而综合出尽可能多的拓扑结构。

②根据实际应用要求提出优选准则和方法，以便从综合出的众多机构中筛选出理想机构用于研制和开发实用化产品。

③开发自动综合及优选的软件。

详解并联机床的设计理论与关键技术1 概述为了提高对生产环境的适应性，满足快速多变的市场需求，近年来全球机床制造业都在积极探索和研制新型多功能的制造装备与系统，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tool)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool) 或并联运动学机器(Parallel Kinem atics Machine)。

并联机床实质上是机器人技术与机床结构技术结合的产物，其原型是并联机器人操作机。

与实现等同功能的传统五坐标数控机床相比，并联机床具有如下优点：刚度重量比大：因采用并联闭环静定或非静定杆系结构，且在准静态情况下，传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆，故传动机构的单位重量具有很高的承载能力。

响应速度快：运动部件惯性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的动态品质，允许动平台获得很高的进给速度和加速度，因而特别适于各种高速数控作业。

环境适应性强：便于可重组和模块化设计，且可构成形式多样的布局和自由度组合。

在动平台上安装刀具可进行多坐标铣、钻、磨、抛光，以及异型刀具刃磨等加工。

装备机械手腕、高能束源或CCD摄像机等末端执行器，还可完成精密装配、特种加工与测量等作业。

技术附加值高：并联机床具有“硬件”简单，“软件”复杂的特点，是一种技术附加值很高的机电一体化产品，因此可望获得高额的经济回报。

目前，国际学术界和工程界对研究与开发并联机床非常重视，并于90年代中期相继推出结构形式各异的产品化样机。

1994年在芝加哥国际机床博览会上，美国Ingersoll铣床公司、Giddings & Lewis公司和Hexal公司首次展出了称为“六足虫”(Hexapod)和“变异型”(VARIAX)的数控机床与加工中心，引起轰动。

此后，英国Geodetic公司，俄罗斯Lapik公司，挪威Multicraft公司，日本丰田、日立、三菱等公司, 瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典Neos Robotics公司，丹麦Braunschweig公司，德国亚琛工业大学、汉诺威大学和斯图加特大学等单位也研制出不同结构形式的数控铣床、激光加工和水射流机床、坐标测量机和加工中心。

零件旳设计与选型1 定平台旳设计定平台又称基座, 在构造中属于固定旳, 具体旳参数见图一, 厚度20cm。

定平台旳等效圆半径为210mm。

材料选用铸铁, 锻造加工, 开口处磨削加工保证精度。

最后进行打孔旳工艺。

图一定平台设计图2 驱动杆旳设计具体参数为长* 厚* 宽: 880mm*10mm*20mm。

孔旳参数为φ10*10mm。

材料用铝合金, 设计为杆式, 质量小, 经济, 同步也满足载荷条件。

图二驱动杆旳设计图3 从动杆旳设计具体参数为长* 宽* 高: 620*20*10mm。

孔参数为φ10*10mm。

材料选用铝合金。

图三从动杆旳设计图4 动平台旳设计参数如下图, 考虑到重量因素, 采用铝合金, 切削加工。

动平台旳等效圆半径为50mm, 分布角为21.5°。

图四动平台旳设计图5 链接销旳设计45号钢, 为积极杆和定平台旳连接销: φ9*66mm。

6 球铰链旳选型目前, 大多数旳Delta机构旳积极杆与从动杆旳链接方式为球铰链旳链接。

球型连接铰链是用于自动控制中旳执行器与调节机构旳连接附件。

它采用了球型轴承构造具有控制灵活、精确、扭转角度大旳长处, 由于该铰链安装、调节以便、安全可靠。

因此, 它广泛地应用在电力、石油化工、冶金、矿山、轻纺等工业旳自动控制系统中。

球铰链由于选用了球型轴承构造, 能灵活旳承受来自各异面旳压力。

本文选用球铰链设计, 是重要由于球铰链旳可控性, 以及构造简朴, 易于装配。

且有较好旳可维护性。

本文选用了伯纳德旳SD 系列球铰链, 相对运动角为60°。

7 垫圈旳选型此处我们选用原则件。

GB/T 97.1 10‐140HV , 10.5*1.6mm。

8 电机旳选型本设计旳Delta 机器人, 重要面向工业中轻载旳场合, 例如封装饼干等。

因此, 如下做电动机旳选型解决。

由于需要对角度旳精确控制, 因此决定选用伺服电机。

交流伺服电机有如下特点: 启动转矩大, 运营范畴广, 无自转现象, 正常运转旳伺服电动机, 只要失去控制电压, 电机立即停止运转, 这也是Delta 机构需要旳。

并联机构工作空间方法的分析并联机构是指由多个平行连接的机构成为一个整体的机构，并且各个机构的端部都连接在一个移动平台上。

由于并联机构的结构特点和运动特性，使其在实际应用中具有广泛的应用前景。

并联机构的工作空间分析是指研究机构在各个自由度上能够达到的位置的空间范围，通过对工作空间的分析可以发现机构的最优设计方案，也可以作为机构控制算法的基础。

本文通过解析并联机构运动学进行点的追踪和空间区域的计算，具体阐述了并联机构工作空间的方法分析。

1. 并联机构的运动学并联机构是一个复杂的系统，机构中的每个部件都是由一些特定的活动单元构成，并且这些活动单元之间通过连接装置连接在一起。

因此，机构的运动学可以通过各个活动单元的运动来描述。

并联机构的运动学方程可以表示为：F_1(x_1, y_1, z_1) + F_2(x_2, y_2, z_2) + ... + F_n(x_n, y_n, z_n) = 0其中，F_i 表示第 i 个活动单元的旋转和转移运动，(x_i, y_i, z_i) 表示第 i 个活动单元的位移向量。

并联机构的运动学分析需要通过运动学基本参数的计算和方程的求解来完成。

由于并联机构的结构复杂，运动学分析过程中需要使用较为复杂的数学方法，如向量代数、矩阵运算等。

通过运动学分析可以得到并联机构各个自由度的移动范围，进而分析机构的工作空间。

并联机构的工作空间计算方法可以分为两大类，一是几何法，二是向量法。

(1) 几何法几何法是通过几何分析来计算并联机构的工作空间。

将机构各个部件的长度、角度、形状等几何参数代入相应的几何模型中，运用几何关系计算出机构在各自由度上的工作空间。

几何法的优点是计算简单，直接，易于应用。

但是，几何法受制于机构结构和形状的限制，难以解决复杂机构的工作空间分析问题。

另外，对于活动单元的未知参数难以求出，也是几何法的局限之一。

(2) 向量法向量法是指利用向量运算来计算并联机构的工作空间。

并联机构精度评估并联机构精度评估并联机构是一种由多个连杆组成的力学结构，常用于工业机械和机器人的设计中。

评估并联机构的精度对于确保其性能和功能的可靠性至关重要。

下面将按照逐步思考的方式，介绍如何进行并联机构精度评估。

第一步：确定评估指标首先，我们需要确定评估并联机构精度的指标。

常见的指标包括位置精度、角度精度、重复精度和刚度等。

位置精度是指机构输出位置与预期位置之间的偏差，角度精度是指机构输出角度与预期角度之间的偏差，重复精度是指机构在多次运动过程中输出位置或角度的重复性。

刚度则与机构的刚性有关，即在受力情况下的变形程度。

第二步：制定测试方案制定合适的测试方案是评估并联机构精度的关键。

根据评估指标，我们可以设计相应的测试方法。

例如，对于位置精度的评估，可以使用激光测距仪或编码器等设备来测量机构输出位置与预期位置之间的偏差；对于角度精度的评估，可以使用角度传感器来测量机构输出角度与预期角度之间的偏差。

第三步：进行测试在进行测试之前，需要确保测试环境的稳定性和准确性。

例如，要消除机构自身的振动和干扰，可以使用减振器和隔离器等设备。

然后，按照测试方案进行实际测试。

对于每个评估指标，可以进行多组测试，并取平均值来减少误差。

测试结果需要记录并进行分析。

第四步：分析结果对测试结果进行分析是评估并联机构精度的关键步骤。

可以使用统计方法，如计算平均值、标准差和极值等，来评估机构的精度水平。

根据分析结果，可以判断机构是否符合设计要求，并进行进一步的改进和优化。

第五步：验证和验证在分析结果之后，需要进行验证和验证，以确保评估结果的准确性和可靠性。

可以通过与其他测试方法的比较或与已知精度标准的对比来验证结果。

同时，还可以对机构进行长时间运行测试，以检查其稳定性和耐久性。

综上所述，评估并联机构的精度是确保其性能和功能可靠性的重要环节。

通过逐步思考，我们可以确定评估指标、制定测试方案、进行测试、分析结果并进行验证和验证。

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中华人民共和国国家标准并联电容器装置设计规范GB 50227—95条文说明主编单位：主编单位：电力工业部西南电力设计院 5．8 导体及其他 5．8．1 本条是根据电容器产品标准中对其允许的稳态过电流值规定的。

考虑谐波和高至 1．1 倍电容器额定电压的共同作用，电容器的稳态过电流可达其额定电流的 1．3 倍，对具有 10％正偏差的电容器，过电流可达 1．43 倍。

本条所指的连线通常截面较小，为增加可靠性并与有关行业标准协调一致，故规定按不小于 1．5 倍电容器额定电流选择导线截面。

5． 2 汇流母线和均压线中通过的工作电流不会超过分组回路的最大工作电流， 8．按本条规定选择这两种导线可保证安全，同时能达到与分组回路导线三者一致，减少导线规格，便于安装。

5．8．3 正常情况下，双星形电容器组的中性线和桥形接线电容器组的桥连接线中通过的电流很小，这个电流是由安装时的容差造成的。

当故障电容器被外熔断器切除后，容差增大，不平衡电流增加，按最严重情况计算，最大稳态不平衡电流将不超过电容器组额定电流，故按本条规定选择的连接线能满足安全要求。

5．8．4 导体的动热稳定是满足安全运行的必要条件之一。

按照允许电流选出的导体虽已满足了回路载流要求，对一些小截面导体来说，可能未满足动热稳定要求，应以此作为限制条件，因此，导体的允许电流和动热稳定是导体选择的两个必要条件。

5．8．5 选择和校验支柱绝缘子的重要技术条件是电压等级、泄漏距离、机械强度，本条予以强调。

多层布置的电容器组的绝缘框架，为加强底层支柱绝缘子的强度，工程中通常采用增加绝缘子数量和选高一级电压的产品两种方式。

5. 8. 6 本条针对单星形接线和双星形接线的电容器组，采用电流不平衡保护，如：桥式差流保护和中性点不平衡电流保护，选择电流互感器提出的 4 项要求。

硕士学位论文六自由度Stewart并联机构结构的优化设计OPTIMAL STRUCTURE DESIGNING OF 6-DOF STEWART PARALLEL MANIPULATOR肖华哈尔滨工业大学2011年6月国内图书分类号：TP271.31 学校代码：10213国际图书分类号：681.527.08 密级：公开工学硕士学位论文六自由度Stewart并联机构结构的优化设计硕士研究生：肖华导师：韩俊伟教授申请学位：工学硕士学科、专业：机械电子工程所在单位：机电工程学院答辩日期：2011年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index: TP271.31 School code: 10213 U.D.C: 681.527.08 Security classification: publicDissertation for the Master Degree in EngineeringOPTIMAL STRUCTURE DESIGNING OF 6-DOF STEWART PARALLEL MANIPULATORCandidate:Xiao HuaSupervisor:Prof.Han JunweiAcademic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechatronics EngineeringAffiliation: School of Mechatronics EngineeringDate of Defence:June, 2011Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要Stewart并联机构是近年来机器人领域的又一热点研究方向，由于其结构形式的特殊性，并联机器人弥补了串连机器人刚度低、负载能力差、关节累积误差大等缺点，为机器人领域做了很好的补充。

并联机构工作空间方法的分析
并联机构是机构中的一种重要形式，由多个并联的杆件和连接件组成，具有灵活性强、工作空间大的特点。

并联机构是机械装置中最常见的一种形式，广泛应用于各个领域。

分析并联机构的工作空间方法，可以采用几何方法或者代数方法进行计算。

几何方法
一般是通过几何关系来计算工作空间的位置和范围，而代数方法则是通过建立机构的运动
学方程来计算工作空间。

一、几何方法的分析
1. 几何约束方法：通过机构的几何特性来分析其工作空间。

对于一个平行四边形构
成的并联机构，可以通过几何约束来计算出杆件的运动范围，从而确定工作空间的位置和
范围。

2. 图形法：通过绘制机构的运动图形或者使用CAD软件进行仿真，来直观地分析并确定工作空间。

图形法可以直观地表示机构的运动轨迹，对于空间位置的分析非常有效。

二、代数方法的分析
1. 运动学方程法：通过建立机构的运动学方程，利用矢量分析和运动链分析来计算
机构的工作空间。

运动学方程法要求对机构的运动学特性有一定的了解，可以通过数学计
算来得出机构的工作空间。

在分析并联机构的工作空间方法中，几何方法和代数方法是最常用的两种方法。

几何
方法简单直观，适用于对机构的整体结构和几何特性进行分析；而代数方法则更加精确，
适用于对机构的运动学特性和运动轨迹进行分析。

无论采用哪种方法，都需要对并联机构
的结构和运动学特性有一定的了解，才能准确地分析其工作空间。

目次1 总则............................................ ( 1)2 术语、符号和代号 (2)2.1 术语 (2)2.2 符号 (4)2.3 代号 (4)3接入电网基本要求 (6)4 电气接线 (8)4.1 接线方式 (8)4.2 配套设备及其连接 (9)5电器和导体选择.................................... ( 13)5.1 一般规定 (13)5.2 电容器 (13)5.3 投切开关 (15)5.4 熔断器 (16)5.5 串联电抗器........................................ ( 16)5.6 放电线圈 (17)5.7 避雷器 (18)5.8 导体及其他 (18)6保护装置和投切装置 ................................ ( 19)6.1 保护装置 (19)6.2 投切装置 (21)7 控制回路、信号回路和测量仪表 (23)7.1 控制回路和信号回路 (23)7.2 测量仪表 (23)8 布置和安装设计 (25)8.1 一般规定 (25)8.2 并联电容器组的布置和安装设计 (26)8.3 串联电抗器的布置和安装设计 (27)9 防火和通风 (29)9.1 防火 (29)9.2 通风 (30)附录A 电容器组投入电网时的涌流计算 (31)本规范用词说明 (32)引用标准名录 (33)Contents1 General provisions ..................................................................... ( 1)2 Terms , symbols and codes (2)2.1 Terms (2)2.2 Symbols (4)2.3 Codes (4)3 Basic requirements for connection into network (6)4 Electrical wiring (8)4.1 Modes of wiring (8)4.2 Associated equipment and its connection (9)5 Selection of electrical apparatus and conductors (13)5.1 General requirements (13)5.2 Capacitor ..................................................................................... ( 13)5.3 Switch (15)5.4 Fuse (16)5.5 Series reactor .............................................................................. ( 16)5.6 Discharge coil (17)5.7 Lightning arrester ..................................................................... ( 18)5.8 Conductor and others ................................................................. ( 18)6 Protection devices and switching devices (19)6.1 Protection devices ...................................................................... ( 19)6.2 Switching devices (21)7 Control circuits , signal circuits and measuringinstruments (23)7.1 Control circuits and signal circuits (23)7.2 Measuring instruments (23)8 Arrangement and installation design (25)8.1 General requirements (25)8.2 Arrangement and installation design for shuntcapacitor banks (26)8.3 Arrangement and installation design for seriescapacitor banks (27)9 Fire prevention and ventilation (29)9.1 Fire Prevention (29)9.2 Ventilation (30)Appendix A Calculation of inrush current whenconnecting capacitor banks to the grid (31)Explanation of wording in this code (32)List of quoted standards (33)1 总则1.0.1为使电力工程的并联电容器装置设计中，贯彻国家的技术经济政策，做到安全可靠、技术先进、经济合理和运行检修方便，制定本规范。

并联机构工作空间方法的分析1. 引言1.1 背景介绍并联机构是一种具有多自由度和高刚度的机械结构，被广泛应用于工业机器人、航天器、医疗设备等领域。

并联机构工作空间是指在机构运动的过程中，末端执行器能够达到的各个位置，是评价机构性能的重要指标之一。

对并联机构工作空间的研究可以帮助优化机构设计、改善机构性能，并推动相关领域的发展。

随着现代制造技术的不断发展，对并联机构工作空间的要求也越来越高。

工作空间的大小、形状、稳定性等特性直接影响着机构的工作效率和精度。

研究并联机构工作空间的方法对于提高机构的性能和应用范围具有重要意义。

本研究旨在探讨并联机构工作空间的方法，分析影响因素并总结已有方法，同时提出新的研究思路和方法。

希望通过本研究的实验验证，进一步完善并优化并联机构的工作空间，为相关领域的发展提供理论支持和实践指导。

1.2 研究目的研究目的主要是为了深入探讨并联机构工作空间的特性和影响因素，进一步探讨已有方法的优缺点，提出新的方法并进行实验验证，以期能够为并联机构工作空间的设计和优化提供更加科学和有效的指导。

通过本研究，可以全面了解并联机构工作空间的概念和特点，分析影响工作空间的因素，归纳总结已有的研究方法并进行比较，同时探索提出新的方法来优化工作空间设计，最终通过实验验证来验证方法的有效性，从而为未来研究和工程应用提供参考。

希望通过本研究能够促进并联机构工作空间的研究和应用，为相关领域的发展贡献力量。

1.3 研究意义并联机构是一种重要的机械结构，广泛应用在工业生产和机器人领域。

并联机构的工作空间是指机构能够执行运动的范围，它直接影响到机构的运动性能和工作效率。

对并联机构工作空间的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。

研究并联机构工作空间有助于深入了解机构的运动规律和特性，为工程师设计和优化并联机构提供理论依据和技术支持。

通过分析并联机构工作空间的影响因素，可以指导工程师合理设计机构结构和工作参数，提高机构的运动稳定性和精度。

与创新设计1基本概念若干个单自由度基本机构的输入构件连接在一起，保留各自的输出运动；或若干个单自由度机构的输出构件连接在一起，保留各自的输入运动；或有共同的输入构件与输出构件的连接，称为并行连接。

根据并联机构输入与输出特性的不同，分为三种并联组合方法。

分类2各机构有共同的输入件，保留各自的输出运动的连接方式，称为Ⅰ型并联；I型并联机构并联组合框图各机构有各自的输入件，保留相同输出运动的连接方式，称为Ⅱ型并联分类2各机构有共同的输入运动和共同的输出运动的连接方式，称为Ⅲ型并联。

Ⅱ型并联机构并联组合框图Ⅲ型并联机构并联组合框图3组合示例Ⅰ型并联组合3组合示例Ⅰ型并联组合组合示例3Ⅱ型并联组合Ⅲ型并联组合示意图串联机构组合的目的主要是改变后置机构的运动速度或运动规律并联机构的组合目的主要是改变机构的动力性能，有时也用于实现运动的分解或运动的合成。

并联组合的基本原则1.对称并联相同机构实现机构的平衡2.实现运动的分解与合成3.改善机构受力状态4.同类机构或不同类机构都可以并联组合1对称并联相同机构，实现机构的平衡通过对称并联同类机构，可以实现机构惯性力的部分平衡与完全平衡。

利用I型并联组合可实现此类目的。

2实现运动的分解与合成I型并联组合可以实现运动的分解，II型并联组合可以实现运动的合成。

改善机构受力状态(1/2)3III型并联组合机构可使机构的受力状况大大改善，因而在冲床、压床机构中得到广泛的应用。

插入动画改善机构受力状态(2/2)3三个平动齿轮共同驱动一个外齿轮减速输出，不但增加了运动平稳性，而且改善了传力性能。

4同类机构也可以并联组合，不同类机构也可以并联组合为并联组合的设计提供了广泛的应用前景。