曲柄摇杆机构
特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
雷达天线俯仰机构
(天线→摇杆)→调整天线 俯仰角的大小
2 . 双曲柄机构：
连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动 └从动曲柄: 变速转动
作用：将等速回转转变为等速或变速回转。
特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行，
二.急回运动和行程速比系数 （以曲柄摇杆机构为例）
从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平 均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。
工作行程时间＞空回行程时间
在曲柄摇杆机构中，当从动件 （摇杆）位于两极限位置时， 曲柄与连杆共线。此时对应的
主动曲柄之间所夹的锐角θ
叫作极位夹角。
l3≤(l4 –l1) + l2 l2≤(l4– l1) + l3
l1+l4≤ l2 + l3
l1+ l3 ≤ l2 + l4 l1+l2 ≤ l3 + l4
将以上三式两两相加得： l1≤ l2
即：AB 为最短杆 l1最短
l1≤l3 l1≤l4
曲柄存在的条件： (1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和 (2)最短杆是连架杆或机架
常用γ的大小来表示
γ是α的余角。
机构传力性能的好坏
由于在机构运动过程中，角是变化的， 因此设计时一般要求: γmin≥40°
min 出现在什么位置？
当∠BCD最小或最大时，即在主动曲柄与机架共线的 位置，都有可能出现γmin
主动件与机架共线的两个位置之一,传动角最小.
四.死点位置
从动件与连杆共线（ =0） →卡死
