CAN总线学习心得 摘抄

1、首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。

STM32F10xxx参考手册Rev7V3.pdf需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。

为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。

关于STM32的can总线简单介绍bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。

它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。

它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

主要特点·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式·波特率最高可达1兆位/秒·支持时间触发通信功能发送·3个发送邮箱·发送报文的优先级特性可软件配置·记录发送SOF时刻的时间戳接收·3级深度的2个接收FIFO·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享·标识符列表·FIFO溢出处理方式可配置·记录接收SOF时刻的时间戳可支持时间触发通信模式·禁止自动重传模式·16位自由运行定时器·定时器分辨率可配置·可在最后2个数据字节发送时间戳管理·中断可屏蔽·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率2、STM32FVBT6的can的工作模式分为#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00)#defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01)#defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)在此章我们的豆皮教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。

CAN总线学习笔记四：CAN总线通信在理解了CAN总线的自通信程序后，再来探讨CAN总线间的相互通信变得容易了许多。

对于是自通信还是相互通信，这个肯定是需要对寄存器进行必要的设置的，分析PIAE 的两个程序后不难发现，自通信和互通信需要设置的知识模式寄存器，这个是在SJA1000的初始化时进行设定的。

SJA1000的初始化程序我根据习惯，直接把它独立成一个子程序了。

如下，是工作于自通信时的初始化程序。

/////////////////////////////////////////////////函数：init_sja1000//说明：独立CAN控制器SJA1000的初始化//入口：无//返回：无///////////////////////////////////////////////void init_sja1000(void){uchar state;uchar ACRR[4];uchar AMRR[4];// 接收代码寄存器ACRR[0] = 0xff;ACRR[1] = 0x22;ACRR[2] = 0x33;ACRR[3] = 0x44;// 接收屏蔽寄存器，只接收主机发送的信息AMRR[0] = 0xff;AMRR[1] = 0Xff;AMRR[2] = 0xff;AMRR[3] = 0xff;// 使用do--while语句确保进入复位模式do{ // 设置MOD.0=1--进入复位模式，以便设置相应的寄存器 MODR = 0x09;state = MODR;}while( !(state & 0x01) );// 对SJA1000部分寄存器进行初始化设置CDR = 0x88; // CDR为时钟分频器，CDR.3=1--时钟关闭, //CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CANBTR0 = 0x31; // 总线定时寄存器0 ；总线波特率设定BTR1 = 0x1c; // 总线定时寄存器1 ；总线波特率设定IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能；IER.1=0--关闭发送中断使能OCR = 0xaa; // 配置输出控制寄存器CMR = 0x04; // 释放接收缓冲器// 初始化接收代码寄存器ACR0 = ACRR[0];ACR1 = ACRR[1];ACR2 = ACRR[2];ACR3 = ACRR[3];// 初始化接收屏蔽寄存器AMR0 = AMRR[0];AMR1 = AMRR[1];AMR2 = AMRR[2];AMR3 = AMRR[3];// 使用do--while语句确保进入自接收模式do{ //MOD.2=1--进入自接收模式，MOD.3=0--双滤波器模式MODR = 0x04;state = MODR;}while( !(state & 0x04) );}两个数组ACRR[4]和AMRR[4]分别存储着需要设置的接收代码寄存器和接收屏蔽寄存器的数值。

can总线波形检测实验心得最近，我参加了一次CAN总线波形检测实验，实验的主要目的是了解CAN总线的基本原理和波形特征，并通过实验掌握如何检测CAN总线的波形。

在实验中，我学到了很多有关CAN总线的知识和技能，下面是我的一些心得体会。

首先，我深刻理解了CAN总线是一种高速、可靠的数据传输协议，它可以在多个设备之间进行数据通信。

CAN总线架构中包括控制器(CAN Controller)、收发器(CAN Transceiver)和节点(CAN Node)等组成部分。

控制器是主要的数据处理单元，用于控制数据的收发和处理；收发器负责将控制器的数字信号转换为模拟信号，以及将模拟信号转换为数字信号；节点则是CAN总线上的一个设备，每个节点都有一个唯一的标识符，用于识别发送和接收的数据。

其次，我学会了如何检测CAN总线的波形。

在实验中，我们使用了示波器(Oscilloscope)来检测CAN总线的波形。

示波器是一种用于显示电信号波形的仪器，它可以显示CAN总线上的数字信号波形，并帮助我们分析和判断波形是否正常。

在检测波形时，我们需要注意以下几个方面：1. CAN总线上的波形应该是一个方波，即上升沿和下降沿应该垂直，且幅值应该保持稳定；2. CAN总线上的波形的周期应该保持一致，如果出现周期不一致的情况，可能需要检查CAN总线上的设备是否正常；3. CAN总线上的波形的幅值应该在规定范围内，如果幅值过高或过低，可能会影响数据传输的质量。

最后，我认为这次实验对我来说非常有意义。

通过这次实验，我不仅学习了CAN总线的基本原理和波形特征，还了解了如何使用示波器检测CAN总线的波形。

这对我以后的学习和工作都有很大的帮助。

我相信，在将来的工作中，我会继续努力，不断提高自己的技能和知识水平。

CAN总线学习心得：zlg关于can帖子汇总SJA1000的常用标准波特率设置，为什么基本上都是单次采样？即使是低速的时候也是这样的，既然TSEG1的设置周期都很大，比如都大于10了，为什么不让他采样三次呢？答：是不好理解，但那是CiA推荐的值。

用51系列芯片和两个SJA1000接口还要外扩一个RAM,请问51的ALE能否同时与三个芯片的ALE管脚相连(地址不同)? 有哪位高手做过双SJA1000冗余的请指教答：能同时连接。

请问CAN总线在想传输1000m的情况下,最快的速度能到多少呢?答：50kbps = 1300m。

如果一个网络中只有2个节点,其中一个处于监听模式,另一个节点发送报文会使处于监听模式的节点进入中断吗?答：能进入接收中断，你自己的试验也可以证明。

想组建一个简单的CAN网络,已经有两个节点,我想问CAN总线如何组建,终端电阻安装在哪里?小弟还没有入门,大虾们指点一下。

答1：直接将节点CANH和CANL连到总线上，终端电阻接在总线两端，大约120欧。

答2：推荐北航出版《现场总线CAN原理与应用技术》，研读一下。

请问各位老师：我是一名can总线的新手，我正在做can总线的开发，控制器用sja1000t(我自己两个控制板互通),但我在发送数据后将出现总线关闭，我看到发送错误计数器在不断增加，直到0xff,最后恢复到0x7f,谢谢各位老师帮我解答这个问题。

或者对我给与启发答1；首先调通单个节点。

答2：这是单节点发送没有成功(或者由于网络中其他节点没有收到帧并在响应场响应)；建议参考网站CAN应用方案。

我想请教各位can远程贞有何作用？如何应用？在什么情况下才需要用到远程贞？谢谢了！答：远程幀的用与不用完全取决你自己的协议，can有远程幀的功能，是可用可不用的！用网站提供的计算波特率的工具算出的数，12k以上的都正确，无论是自接收还是两个节点通讯都没有任何问题。

但是12k以下的数据一个都不能用，两个节点通讯没有成功的，自接收有10k的几个数据成功。

can总线波形检测实验心得
在进行CAN总线波形检测实验之前，我们首先需要了解CAN总线的基本原理和特性。

CAN总线是一种常见的工业控制网络，具有高速、可靠、抗干扰等特点。

在实际应用中，我们需要对CAN总线的波形进行检测，以验证其正常工作。

下面是我在进行CAN总线波形检测实验中的一些心得体会。

首先，我们需要准备一些基本的设备和工具，例如CAN总线分析仪、示波器、信号发生器等。

在进行波形检测之前，我们需要对这些设备进行正确的连接，以确保信号正常传输。

同时，我们需要对所使用的设备进行正确的配置，例如设置波特率、校验模式、帧格式等。

其次，在进行波形检测之前，我们需要先了解CAN总线的标准波形，以便于对波形进行比较和分析。

在实际检测过程中，我们需要观察CAN总线上的各种信号波形，例如起始边沿、同步边沿、数据帧等。

通过对这些波形的分析，我们可以判断CAN总线的工作状态是否正常。

最后，我们需要对检测结果进行分析和处理。

在实际应用中，我们需要对CAN总线上的各种异常情况进行诊断和处理，以确保系统的稳定运行。

例如，当出现误码率高、总线负载过大等情况时，我们需要及时采取相应的措施，以减少故障的发生。

总之，进行CAN总线波形检测实验是一个较为复杂的过程，需要我们具备一定的知识和技能。

通过不断地学习和实践，我们可以更好地掌握CAN总线的工作原理和波形检测技能，从而为工业控制系统的设计和维护提供更加可靠的保障。

CAN总线使⽤总结CAN总线使⽤总结⼀，CAN总线是由德国BOSCH公司提出，⽬的是为了解决汽车内部硬件信号线的复杂⾛线⼆，CAN：controller area area：控制器局域⽹络三，CAN总线的特点：与⼀般的通信总线相⽐，ＣＡＮ总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。

１，CAN为多主⽅式⼯作，⽹络上任⼀节均可在任意时刻主动向⽹络上其他节点发送信息，不分主从２，ＣＡＮ节节点只需通过对报⽂的标志符进⾏滤波就可以⽅便的实现点对点，点对多点及全局⼴播等⼏种传送接收⽅式；３，ＣＡＮ总线采⽤⾮破坏总线仲裁技术。

当发⽣冲突时，优先级低的节点⾃动退出发送，⽽优先级⾼的节点可不受影响地继续传输数据，从⽽⼤⼤节省了总线冲突仲裁时间。

尤其是在负载很重的情况下，也不会出现瘫痪情况（以太⽹则可能）。

４，在报⽂标识符上，ＣＡＮ上的节点分成不同的优先级，可满⾜不同的实时要求，优先级⾼的数据最多可在１３４us内得到传输；５，ＣＡＮ的直接通信距离最远可达１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最⾼可达１Ｍbps，（此时通信距离最长为４０m）；６，ＣＡＮ上的节点数主要取决于总线驱动电路，⽬前可达１１０个；７，报⽂采⽤短帧结构，传输时间短，受⼲扰概率低，保证了数据出错率极低；８，ＣＡＮ的每帧信息都在ＣＲＣ校验及其他检错措施，具有极好的检错效果；９，ＣＡＮ的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活；１０，ＣＡＮ节点在错误严重的情况下具有⾃动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响；１１，ＣＡＮ总线具有较⾼的性价⽐。

四，CAN总线的系统构成及数据传输原理（⼀），系统构成1，CAN控制器：接收来⾃微控制器的数据，并处理发送给收发器，同时，也接收来⾃收发器的数据，处理传给微控制器。

2，CAN收发器：总线驱动四，CAN总线的的通信协议（⼀），⽹络层次结构可分为三个层：⽬标层，传送层，物理层，如下图所⽰物理层：规定了信号的传输过程中的电⽓特性（如传输⽅式及传输介质）及信号特性；传送层：帧组织，总线仲裁，错误检测等；⽬标层：信息识别，为应⽤层提供接⼝；其上述分层按iso/osi也可以分为两层：物理层，数据链路层（即⽬标层和传送层）。

can总线波形检测实验心得本次实验是关于CAN总线波形检测的，通过实验的学习，我不仅掌握了CAN总线波形检测的理论知识，更重要的是在实践中加深了对CAN总线应用的认识。

CAN总线是一种多主机、高速、可靠、实时性强的数据通信总线，在现代汽车、工业控制等领域得到广泛应用。

选用CAN总线有很多好处，即可减少线缆数量，降低维护成本，增加可靠性，提高数据传输速度，提高系统实时性。

在本次实验中，我学习了使用示波器和通信分析仪来分析CAN总线波形。

首先，我们需要在CAN总线上定义并发送数据帧，然后使用示波器捕捉CAN总线上的信号，并通过观察CAN总线上的波形，分析数据传输的情况。

在实践中，我观察到了如下几个重点：一、观察CAN总线上的波形，要重点分辨CAN总线上的SOH和SOL 分别对应CAN总线上的高电平和低电平，从而判断数据帧是否正确地发送到总线上。

二、分析CAN总线波形时，要注意每个CAN信号线上电位的变化，尤其是在出现错误时，要通过观察特定的错误标识码，分析错误原因，及时进行排查和修复。

例如，出现了错误的电压水平，说明CAN总线出现了故障。

三、当数据帧未能正确地发送到CAN总线上时，要通过示波器分析波形，及时发现问题，并进行排查。

例如，可以根据诊断数据或制造商的建议，查看是否存在不当安装或信号强度较弱等问题，以及检查是否存在总线长度过长、噪声污染、松动的连接以及总线终端等问题，并及时进行修复和调整。

综上所述，本次实验不仅仅是对我们掌握CAN总线波形检测知识的考验，更是对我们掌握CAN总线应用知识的指导。

我们需要在实践中不断总结和积累经验，不断提高自己的技能和水平，以便更好的应用CAN总线技术，为实际工程应用提供更好的支持。

pci-can总线互连技术学习总结CAN是一种现场总线，串行通信网络，一种串行通信协议。

在CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层，可完成对通信数据的成帧处理。

PCI-CAN总线适配器作为CAN总线与PCI总线的接口是完成PC 机与总线节点的数据通信的桥梁。

CAN报文有五种不同类型的帧：数据帧、远程帧、错误帧、超载帧、帧间隔。

数据帧和远程帧借助帧间隔同当前帧分离开，构成数据帧和远程帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列则借助位填充规则进行编码，其余位场采用固定格式不需要进行填充。

错误帧和超载帧同样是固定格式，不需要位填充的方法进行编码。

PCI总线信号（待细看）总线互连原理总线互连顾名思义，是用于连接多种总线数据传输协议，涉及到两种及两种以上的总线规范，协调几种规范间物理电气等几方面的问题，已完成数据通信。

无论是复杂的还是简单的总线协议都会规定一下四方面：物理、电气、逻辑、过程。

物理方面，指出连接器的硬件构成；电气方面，确定了接口电路信号的电压、宽度和他们的时间关系；逻辑方面，说明了如何把数据或字符变换成字段，以及说明传输控制字符的功能使用；过程方面，说明了通信控制字符的法定顺序、各种字段的法定内容以及控制数据流穿越接口的命令和应答。

PCI-CAN总线互连技术PCI总线用于典型的PC环境中是当前PC总线的主导，CAN总线则是典型的现场总线协议。

PCI-CAN总线互连由三大部分组成，CAN总线接口、PCI总线接口、CAN总线PCI总线间的I/O接口，每一部分需要一个或多个软件以支持正常工作。

软件如何实现？应完成哪些功能？由总线互连的具体功能决定。

（1）与CAN总线控制节点的数据传输，并完成对节点数据请求、节点参数修改、节点状态查询、实时报警等功能；（2）通过PCI总线实现与PC机的数据传输，PC机访问PCI-CAN适配卡，实现对总线节点的控制。

对于一个功能简单的PCI设备，不需要支持所有总线操作，在满足总线的安全性和稳定性的前提下，选择适当的PCI总线操作即可。

1. 简介CAN总线由德国BOSCH公司开发，最高速率可达到1Mbps。

CAN的容错能力特别强，CAN控制器内建了强大的检错和处理机制。

另外不同于传统的网络（比如USB或者以太网），CAN节点与节点之间不会传输大数据块，一帧CAN消息最多传输8字节用户数据，采用短数据包也可以使得系统获得更好的稳定性。

CAN总线具有总线仲裁机制，可以组建多主系统。

2. CAN标准CAN是一个由国际化标准组织定义的串行通讯总线。

最初是用于汽车工业，使用两根信号总线代替汽车内复杂的走线。

CAN总线具有高抗干扰性、自诊断和数据侦错功能，这些特性使得CAN总线在各种工业场合广泛使用，包括楼宇自动化、医疗和制造业。

CAN通讯协议ISO-11898：2003标准介绍网络上的设备间信息是如何传递的，以及符合开放系统互联参考模型（OSI）的哪些分层项。

实际通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。

ISO11898体系结构定义七层，OSI模型中的最低两层作为数据链路层和物理层，见图2-1。

图2-1：ISO 11898标准架构分层在图2-1中，应用程序层建立了上层应用特定协议，如CANopenTM协议的通讯链路。

这个协议由全世界的用户和厂商组织、CiA维护，详情可访问CiA网站：can-cia.de。

许多协议是专用的，比如工业自动化、柴油发动机或航空。

另外的工业标准例子，是基于CAN的协议的，由KVASER和Rockwell自动化开发的DeviceNetTM。

3. 标准CAN和扩展CANCAN通讯协议是一个载波侦听、基于报文优先级碰撞检测和仲裁（CSMA/CD+AMP）的多路访问协议。

CSMA的意思是总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送。

CD+AMP的意思是通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。

更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。

以MCP2510爲控制器的CAN總綫使用後心得經過對由MCP2510爲控制器的CAN匯流排的應用，大致得出了以下結論。

一．首先是對晶片的電路接法，MCP2510的4、5、6、10、11可以空置，第3腳（CLK輸出脚）可以接到CPU 的OSC腳，以取代CPU的震蕩體，但最好不用。

如果對實時要求不高的話，第12脚（中斷脚）也可以空置。

還有因爲MCP2551性能不好，易損壞。

連到TXCAN、RXCAN的LED和5V間的電阻阻值不宜過小，取5K 以上，最好不接。

MCP2551的8脚决定了晶片的工作功耗，接地是高速模式（功耗大），接5V就會進入低功耗模式，和地之間接47K電阻是斜率模式（經常是用這種方式）。

第5脚的功能是輸出VDD/2的電壓，供別的晶片使用，這裏不用接。

最好用PCA82C250/251取代，管脚的接法和用法和MCP2551相容。

二．這部分主要是對SPI和晶片的操作碼作一分析。

下面的例子都是以PIC16F877爲平臺，用組合語言來編寫。

對SPI介面的讀寫方法如下：初始化SPI：InitSSPBANKSEL SSPSTAT ; SSPSTAT = 0x94 CKE=0 for mode 00 Operationbsf SSPSTAT,6bcf SSPSTAT,7BANKSEL PORT_CS2510 ; The PORT of CS2510 pin's locationbsf CS2510BANKSEL SSPCON ; SSPCON = 0x20movlw b'00100000' ; CKP=0 , Master Mode with Fosc/4 clockmovwf SSPCONreturnSPI介面的讀和寫。

寫：先把數傳入W，再調用Write_SPI_Byte。

讀：先調用Write_SPI_Byte，讀出的資料存放在W。

每次讀寫時要使CS脚爲0，讀寫完畢CS置1，下面是副程式：Write_SPI_ByteBANKSEL SSPBUFmovwf SSPBUFBANKSEL SSPSTAT ; Switch to SSPSTAT in order to test the BF FlagWait_BFbtfss SSPSTAT,BFgoto Wait_BFBANKSEL SSPBUF ; Read from SSPBUF will update BF Flag Automately !!movf SSPBUF,Wreturn控制MCP2510晶片方法：先說一下MCP2510晶片的操作，共有6個操作碼，重定，位元修改，讀數據，寫資料，讀晶片的各發送器和接收器的狀態，請求發送開始。