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巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1：充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。
WooKong HELI用户手册V 1.8免责声明因使用本产品而造成的直接或间接损失与伤害，大疆创新概不负责。
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文中图标解释:禁止参考页面配合遥控器调试需通过软件调试注意安装提示一般提示正确/ 错误目录本手册的阅读指南 (2)目录 (2)DJI WKH产品简介 (3)盒内物品清单 (4)初步安装连接 (5)A1准备工作 (5)A2安装到直升机上 (5)A3连线 (7)A4调参软件基本操作 (9)参数设置流程 (11)B1GPS与IMU安装 (11)B2控制模式切换开关 (12)B3无副翼 (13)B4十字盘 (14)B5总螺距与油门曲线设置 (14)B6锁尾 (14)B7发动机控制器 (16)B8遥控器校准 (17)B9系统检测 (18)B10自驾系统 (19)飞行 (20)C1数字指南针校准 (20)C2手动模式飞行测试 (20)C3失控保护 (21)C4自驾模式飞行测试 (22)产品维护 (24)固件升级 (24)产品信息 (24)附录 (25)WKH LED指示灯状态描述 (25)WKH Lite LED指示灯状态描述 (25)产品特性 (26)DJI WKH 产品简介WKH 是为专业象征机爱好者和玩家设计的飞控系统，他提供了自动平衡，定位，速度控制以及内嵌尾陀螺等功能。
无论是专业应用还是业余娱乐，它都能将用户从繁琐的操控压力中解放出来。
从小型电机到大型油机甚至涡喷直升机，WKH 自动驾驶系统均可适用。
中小型数字舵机文件编号：WAS-1964SC简介舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化，并可以保持的控制系统，目前在高档遥控玩具，如航模、高档遥控模拟车、电动遥控飞机、包括飞机模型、潜艇模型、遥控机器人中已经使用得比较普遍。
Holtek中小型数字舵机是以HT45F4842为主控MCU，中小型数字舵机内建两种舵机工作模式，分别为角度模式与轮转模式。
角度模式与轮转模式都是经由UART接口将外部指令传送给舵机做控制，也可控制移动完成时间，角度模式可使舵机移动到目标角度(0~240°)，轮转模式可控制舵机360°正转与反转。
本产品支持单线通信和多级级联，同时支持外接主控控制，具备控制灵活等特点，可灵活搭载到其他电子产品中。
图1. 应用方框图应用领域机器人相关及飞机模型领域。
方案特点1、低成本：集成LDO与H-Bridge电路，有效降低外部元件使用。
HT45F4842内建LDO电路与马达控制电路可直接驱动马达，无须外挂驱动电路，通过这些内建电路来减少外部元件，达到降低产品的成本。
2、串行连接：单线双向UART串行连接，降低组装成本HT45F4842具备高速UART功能并支持单总线传输，可将通信接口简化成3条线(CMD、VDD、GND)，并达到串行方式连接，降低系统接线复杂度。
3、角度控制：通过数字信号，控制舵机角度(精准度可在3°以内)。
HT45F4842具备12-bit ADC读取电位器回馈的电压值，配合闭回路控制达到精准的角度控制。
功能说明Holtek中小型数字舵机方案包含单线半双工UART通信及H-Bridge马达控制。
中小型数字舵机内建两种舵机工作模式，分别为角度控制模式与轮转模式，用户可灵活控制舵机移动时间和移动角度。
产品支持单线通信和多级级联，同时支持外接主机控制。
方案特性●主控MCU：HT45F4842 (24-pin QFN-A)●工作电压：4.5V ~ 7.2V●工作电流：**********(无负载)；*********(堵转)●待机电流：0.9mA ~ 1.1mA●扭力：1.3Kg.cm●速度：0.21s / 60°●传输接口：单线半双工UART接口，支持高速模式(115200bps)●集成度高，精简元件●全金属齿轮●2种工作模式：角度控制模式、轮转模式●保护功能：堵转保护、低电压检测图2. 中小型数字舵机方案功能系统方框图●主要区分三个区块：PC软件、舵机控制板、舵机模块。
模友之吧精灵 LV52015-1-26 20:37楼主【moz8-2014】零度HighOne 对⽐⼤疆s1000 转2014年底参与前往澳⼤利亚拍摄节⽬，正好⼿头有零度HighOne和⼤疆s1000两架飞⾏器，所以⼲脆就来个不对等的对⽐评测。
仅供参考，若有异议（你来咬我啊～）。
之所以称之为不对等，有以下两个⽅⾯：1、价格：零度HighOne 双⼦星飞控整套带Gh3/4云台的价格是 21999，⽽附带收放起落架和降落伞的价格是27999⼤疆s1000 A2飞控整套带5d3云台和起落架的价格是39900，要附带降落伞就请另加4980，总数多少请⾃⾏计算。
（a2飞控⾃带蓝⽛调参功能）这个价格不包含遥控器、电池、显⽰器等其他配件。
这⾥要吐槽⼀下的是，零度整机价格⾥包含了⼀个托运携带⽤的航空箱、机载端的图传、osd还有电台。
⽽⼤疆的s1000要配齐这些东西，⾄少还要再多花个⼏千块钱，即便是与Highone同级别的s900也是如此。
(这点上零度还是满厚道的)2、挂载零度HighOne四轴挂载微单级别相机⼤疆s1000 ⼋轴挂载全幅单反相机在我看来Gh4的视频拍摄质量已经甩掉了5d⼏条街，但对于低照度环境⾼感更好的5d3还是有⼀定的优势（虽然也会被A7s秒掉）。
但对于靠航拍吃饭的同⾏来说，客户才是上帝。
很多时候，⼀知半解的客户要更愿意给看上去更⼤⼀些的⼋轴挂载5d3掏腰包。
（但对于内⾏客户来说，这样的⾯⼦⼯程可糊弄不下去了。
）还有⼀点需要补充的是，零度的gh3/4云台不但可以同时兼容gh3/4，还可以兼容A7 s/r⽽且⽀持所有通⽤的符合卡槽尺⼨的镜头。
这相⽐起⼤疆⼀款云台只⽀持⼀款相机和镜头实在是为⽤户节省了不少的⽀出。
虽然从价格和挂载上两台飞⾏器属于不同级别，但如果选⽤相同飞控的s900在操控上跟s1000是雷同的，所以，在控制⽅⾯，有⼀定的参考性。
接下来就要进⼊正题了，针对于航拍这个刚刚兴起的⾏业，其实并没有想象的那么简单。
国内外几款比较好的飞控产品（1）零度智控的YS09飞控套件主要参数：开发板硬件资源介绍电源芯片LM2596-5，允许输入7~20V电压，为电路板提供稳定5V；LM2677，为舵机、接收机提供6V电压，统一供电。
中央处理器CPU ATMEL公司的AT91RM9200，工业级，主频200MHZ。
外部动态存储器1片SDRAM，HY57V641620E。
FLASH 1片512K的DATAFLASH；可扩充32M的FLASH，RC28F320J3C-125。
串口4个全双工串口，包含1个DBG口。
调试及下载接口一个标准10芯JTAG口。
FPGA ALTERA公司的CYCLONE系列EP1C3T100。
LED指示灯两个贴片LED，可由程序及FPGA代码控制点亮与熄灭。
GPS模块UBLOX的LEA-4S，支持4HZ刷新率。
压力计集成IMU 两个MS5534A气压传感器，数字SPI总线，精度0.1mba，可获得气压高度与空速。
Analog Devices公司新推出的3轴加速度计与3轴陀螺仪集成器件ADIS16355，IMU整体解决方案，消除正交误差。
电压转换芯片一片AD7998，8个独立通道，12位转换精度，TWI总线。
其它留有系统扩展接口，输出到舵机的信号全部由驱动芯片74LVC16245进行了隔离。
图13 YS09飞控正视图图14 YS09飞控后视图（2）北京普洛特无人飞行器科技有限公司的UP30/40飞控系统UP30性能参数：集成3轴MEMS加速度计、速率陀螺，GPS，空速传感器，及更高精度的全数字气压高度计供电范围扩展为4~26V，很多电动飞机的动力电可以直接给其供电体积相对UP20更小巧，仅为40X100X12mm3，重量26g外部接口和任务功能灵活且可以定制可内置3轴电子罗盘，支持3轴云台控制具备GPS/INS惯性导航功能，满足在丢星情况下返回起飞点舵机扩展到10~24个，分别可以执行飞行控制和其他任务支持国产低速通讯电台（最低波特率至1200bps），使得通讯距离更远、更可靠、误码率更低 2~6个10位AD，1路16位AD，充分满足任务数据采集需求大气数据探测能力，可以观测大气温压湿，以及风向风速具备UP20所具备的定时定距以及定点的航拍功能具备2路转速监测，特别适合于双发动机的无人机、无人飞艇的转速监测新的电气停车功能支持除了原来的磁电机发动机（如小松系列），还支持CDI点火的发动机（如3w等）支持全自动伞降；可连接超声波高度传感器实现全自动的滑跑降落，只需要在地面站上指定降落点与方向以及左右盘旋，飞控自动推算下滑航线。
JZ_H10云台喊话器用户手册V1.02023.01阅读提示下载DJI PILOT App使用本产品过程中，需要下载安装DJI PILOT App。
扫描二维码下载安装。
使用注意事项1.请勿外力干预云台喊话器的稳定。
2近距离使用请佩戴听力保护用品。
3.请极力避免在极端环境下连续长时间使用设备，以延长设备使用寿命。
4使用前，请务必确认喊话器云台完全卡入飞行器支架上。
5.请在使用完毕后，将设备放入H10 专用安全箱，避免硬物刮擦或碰撞发生损坏。
2© 2022 极至科技版权所有目录阅读提示 (2)下载DJI PILOT App (2)使用注意事项 (2)目录 (3)产品概述 (4)简介 (4)部件名称 (4)安装与启动 (5)支持飞行器类型 (5)安装至飞行器 (5)云台控制 (6)DJI PILOT控制 (6)连接DJI Pilot APP (6)功能菜单 (7)设置页面功能 (9)功能说明 (10)升级 (10)注意事项 (12)© 2022 极至科技版权所有34 © 2022 极至科技 版权所有产品概述简介JZ_H10喊话器，最大声压超过125db ，传播距离300m 以上。
适配标准快 拆支架，配置可控云台，可与相机联动。
支持 DJI Pilot ，支持音乐播 放，TTS 文本播放，录音与音频上传，实时喊话。
部件名称1.DJI SDK 接口连接 Matrice30系列接口。
2.快拆支架可用于协助安装负载。
3.云台0至-85°控制，支持云台与相机联动。
4.发声单元发声单元，实现声音播放。
5.T- T-ypec 接口 用于连接其他负载。
6. SD 卡槽1 13425安装与启动支持飞行器类型1.支持型号：Matrice 30。
2.请将飞行器设备升级至最新固件。
3.使用前请确保飞行器状态正常下进行操作，先开启遥控器，再开启飞行器。
安装至飞行器安装至飞行器1. 将支架B滑动推入支架A中，直到听到”咔”的一声确保锁紧。
Manual Version 1.0飞宇科技 SmartStab 两轴手机自拍稳定器是一款专为智能手机打造的轻量型可穿戴式摄影稳定器，体积小巧，兼容性高，应用广泛。
适用于iPhone 6s Plus / 6s / 6 Plus / 6 / 5c / 5s / 5 / 4s / 4以及类似尺寸的智能手机。
SmartStab 两轴手机自拍稳定器具有高兼容性，标配T型夹头可通配T型连接底座的配件。
自带1/4英寸螺丝孔位，可直接将稳定器安装至带有1/4英寸螺丝的配件简 介1FY SmartStab 2-Axis Selfie Gimbal forSmartphone is a lightweight, yet feature-rich,SmartStab 2-Axis Selfie Gimbal for Smartphonecapable of capturing immersive and fullystabilized footages. It is compatible with iPhone6s Plus / 6s / 6 Plus / 6 / 5c / 5s / 5 / 4s / 4 andother smartphone with similar dimensions.The FY SmartStab 2-Axis Selfie Gimbal forSmartphone is a high compatibility gimbal, theT-Clamp adapter is packaged with every gimbal.Users can attach the gimbal to any accessorieswith the T-Clamp .The SmartStab 2-Axis Selfie Gimbal forSmartphone also contains two 1/4"-20 tripodmounts on its gimbal body, allowing the gimbalto be mounted in different orientations to alluniversal tripod screw mount accessories.SmartStab 2-Axis Selfie Gimbal for Smartphone compatible with iPhone 6s Plus / 6s / 6 Plus / 6 / 5c / 5s / 5 / 4s / 4and other smartphone with similar dimensionsIntroduction SmartStab 两轴手机自拍稳定器适用于 iPhone 6s Plus / 6s / 6 Plus / 6 / 5c / 5s / 5 / 4s / 4 以及类似尺寸的智能手机SmartStab 两轴手机自拍稳定器SmartStab 2-Axis Selfie Gimbal for Smartphone* 本产品不包含手机* Smartphone excluded5配 件4静止平面Extension bar with control function 带控制功能的延长杆Accessories重量：52 g重量：6 g重配重盖轻配重盖USB数据线的Mini-USB端连接充电器端口，另一USB端连接5V的USB接口电源适配器。
各种飞控简介觉得飞控的选择是一个非常头大的事吗，是因为我们平时了解的太少，在这里给模友一点点的归类和介绍，希望对你有用，呵呵，为了避免系统屏蔽，并让大家看的明白，产品名内加了空格。
【R E M Z I B I -OSD】中文界面，它只是一个OSD视频叠加系统，没有飞控板，如果不想让飞机在天上自主飞行，只是想看屏幕自己来操作飞机的，是个不错的选择。
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【A R K B I R D飞控】号称最好调试的飞控，可根据空间随意放置，如果两个飞控配合还可以实现编队飞行很有特色，很多模友青莱此作品。
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【S k y l a r k】使用红外平衡仪，其提供的介绍并不多，网上相关内容很容易搜到，另外其出品的地面跟踪云台看上去很不错。
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【老鹰树飞控】国外老牌产品，提供非常丰富的可设定参数，三航点，长时间不动控返航功能，能玩转功能很强大。
机器人专用舵机SR430P金属齿轮双轴承14公斤180度舵机产品简介J型插头，180度机器人舵机，1铜齿轮+4塑胶齿轮，双轴承产品包装◊彩盒包装包装容：舵机本体X1个、摆臂附件"袋、说明书xl包装规格：尺寸-57x38x48mnK净重-46g＞毛重・52.1g◊散装（PE袋）包装容：舵机本体X1个、摆臂附件"袋包装规格：尺寸・120x85x0.07mm、净重-46g.毛重・49.1g市场价格:80元左右2机器人专用舵机春天SR-431180度舵机产品简介J 型插头，180度机湍人舵机，全铜齿轮，双轴承产品包装◊彩盒包装包装容：舵机木体X1个.摆臂附件臂X1袋、说明书1 包装规格：尺寸-57x38x48mm.浄重《62g. ・E3b84・4g ◊散包装（PE 袋）包装容：舵机木体xl 个、摆臂附件xl 袋包装规格：PE 袋120x85x0.07mm 、净重-62g 、毛重・79g市场价格:100左右安装示意图白匸 红匸 黑匸白p红口 黑叵黑色一地线- 红色一电源+ 白色一信号线外形尺寸代码接口示意图尺寸（mm）线长6V 7.4V转动角度速度扭力速度扭力A B C D E g oz cm sec/60°kg-cm oz*in sec/60°kg *cm oz*in41.3 20.7 40 50.3 10.0 62 2.19 30.0 0.2 12.2 169.72 0.18 14.5 201.7 180°3机器人专用舵机春天SR-310 180度舵机产品简介用于机器人，1金属齿轮+4塑胶齿轮，转动围180度产品包装◊散装（PE袋）包装容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋包装规格：尺寸-95x85x0.07mnK净重・20g、毛重-25.8g 市场价:45元左右安装示意图白匸红匸黑匸黑色一地线-红色一电源+白色一信号线外形尺寸代码图接口示意图尺寸(mm)4.8V 6V筠动角度速度扭力速度扭力A B C D E g oz cm sec/60°kg-cm oz-in seq/60°kg-cm oz-in31.3 16.5 28.6 3&1 8.0 20 0.71 20 0.14 2.8 38.95 0.12 3.3 45.91 180°3机器人专用舵机春天SR403 180度舵机产品简介"机器人舵机，金属齿轮，双轴承，转动围180度，输出齿有“花键"和“六角"两种。
