基于PLC控制机械手设计[1]

基于PLC的机械手控制设计基于PLC的机械手控制设计，是一种智能化的机械手控制方法，它利用PLC 控制器进行逻辑控制，使机械手能够自主地完成多种工作任务。

本文将介绍本方法的具体实现过程，包括机械结构设计、PLC程序设计以及控制算法设计。

一、机械结构设计机械结构是机械手的核心，合理的机械结构设计将为实现机械手的自主运动提供必要的保障。

机械手一般由控制系统、机械部分和执行机构三部分组成。

机械部分一般包含基座和移动结构，执行机构包括手臂和手指。

这里我们以一款三轴机械手为例进行介绍。

1. 机械手构造机械手采用了一种比较简单的三轴结构，主要有三个关节——一个旋转关节和两个平移关节。

机械手的底座固定在工作台上，三个关节通过模拟伺服电机的方式进行控制。

2. 机械手控制器机械手采用PLC控制器进行逻辑控制，PLC控制器由三个部分组成：输入接口、中央处理器和输出接口。

输入接口用于读取传感器信号，输出接口用于控制执行机构，中央处理器则用于控制机械手的运动。

二、PLC程序设计机械手的PLC程序设计主要分为四个部分：程序初始化、数据采集、运动控制和异常处理。

1.程序初始化机械手程序初始化主要包括程序开头的自诊断和状态检测，并根据检测结果自动执行不同的控制程序。

自诊断可以避免因器件故障等原因引起的机械手操作异常。

2.数据采集机械手需要收集外部环境数据和操作数据。

外部环境数据包括工作物品的坐标、大小、形状等信息，操作数据包括机械手应该执行的命令。

在采集数据时，机械手需要通过传感器或外部设备接口实现。

3.运动控制机械手的运动控制分为机械手移位运动和执行机构运动两个部分。

机械手移位运动需要根据采集到的工作物品信息以及执行机构的操作命令来控制机械手的运动轨迹。

执行机构运动控制则是将机械手的控制信号转换为电机运动信号。

4.异常处理机械手运动过程中可能会出现异常情况，例如碰撞、误差等，需要通过对异常情况的处理来保证机械手的安全和可靠性。

基于PLC机械手控制系统设计工业机械手是一种高科技自动化生产设备，也是工业机器人的一个重要分支。

它通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

通用机械手是一种能够独立按程序控制实现重复操作的机械手，适用范围比较广。

由于通用机械手能够很快地改变工作程序，适应性较强，因此在不断变换生产品种的中小批量生产中得到了广泛的应用。

机械手的发展得益于其积极作用：一方面，它能够部分代替人工操作；另一方面，它能够按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；还能够操作必要的机具进行焊接和装配，从而改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，机械手受到了很多国家的重视，投入了大量的人力物力来研究和应用。

尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，机械手的应用更为广泛。

近年来，在我国也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到了机械工业的关注。

机械手是一种能够自动控制并可重新编程以变动的多功能机器，具有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

随着工业技术的发展，机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。

但现在，制成了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的通用机械手。

本文介绍了机械手的分类和应用，其中第一类是通用机械手，可以根据任务需要编制程序完成各项规定工作。

本项目要求设计的机械手模型也属于这一类，通过设计可以增强对工业机械手的认识，并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。

机械手控制系统的设计步骤包括确定被控系统必须完成的动作和它们之间的关系、分配输入输出设备、设计PLC用户程序、对程序进行调试和修改，最后保存已完成的程序。

基于PLC的机械手控制设计机械手是由一组等效于人类手臂和手腕的机器人装置组成的机器人系统。

机械手广泛应用于生产线上的自动化生产中，能够执行各种任务，如抓取、搬运、装配和检测等。

在机械手系统中，控制系统是至关重要的组成部分，其中PLC控制系统是目前最常用的方案之一。

本文将介绍基于PLC的机械手控制设计方案，包括系统组成、工作原理、控制流程和注意事项等方面。

一、系统组成基于PLC的机械手控制系统包括以下几个组成部分：1. 机械手：包括机械臂、手腕、手指等组成部分，能够完成各种任务的工作。

2. 传感器：用于检测机械手的位置、速度、力量等参数，从而实现机械手的精确控制。

3. PLC：将传感器检测到的信号转换为数字控制量，控制机械手的移动和操作。

4. 电机驱动器：根据PLC信号控制电机的启停、速度和转动方向等。

5. 电源和通信线：为系统提供能量和通信所需的线路。

二、工作原理1. 将任务输入PLC系统：首先，将需要完成的任务输入PLC控制系统，如要求机械手从A点移动到B点，然后从B点抓取物品，最终将物品运输到C点等。

2. PLC分析任务并发出指令：PLC会根据输入的任务信息，分析机械手的当前位置和运动状态，并给出相应的指令，控制机械手的行动。

3. 传感器感知机械手状态变化：在机械手移动过程中，传感器会感知机械手的位置、速度和力量等参数，并反馈给PLC系统。

4. PLC根据传感器反馈调整控制策略：PLC会根据传感器反馈的信息，调整机械手的控制策略，保证机械手能够准确地完成任务。

5. 电机驱动器控制电机运动：PLC通过控制电机驱动器对电机进行启停、转速和转向等操作，从而控制机械手的移动和抓取等操作。

6. 任务完成反馈：当任务完成后，PLC会发出相应的反馈信息，以说明任务已经顺利完成。

三、控制流程1. 确定任务：首先需要确定需要机械手完成的任务，并将任务信息输入PLC系统。

2. 置初值：设置机械手的起始位置和状态，并将其作为控制的初始状态。

基于PLC控制的机械手设计引言PLC（可编程逻辑控制器）是一种被广泛应用于工业自动化系统的控制器。

它以可编程的方式控制工业过程中的各种设备和机械。

机械手是一种常见的自动化设备，广泛应用于工业领域。

本文将介绍基于PLC控制的机械手设计，包括系统的硬件组成、PLC程序设计和系统的工作原理。

硬件组成基于PLC控制的机械手系统包括以下硬件组成部分：1.PLC控制器：PLC控制器是系统的核心部分，负责接收和处理输入信号，并控制输出设备的操作。

常见的PLC控制器有西门子、施耐德等品牌。

2.机械手：机械手是系统的执行部分，负责完成各种任务，如抓取、搬运等。

它通常由电动机、传动装置、执行器等组成。

3.传感器：传感器用于检测和监测系统的状态和环境变量。

常见的传感器有接近传感器、压力传感器、温度传感器等。

4.输入设备：输入设备用于向系统提供操作信号和参数设置，如按钮、开关等。

5.输出设备：输出设备用于显示系统状态或输出结果，如指示灯、显示屏等。

PLC程序设计PLC程序是由一系列指令组成的，用于控制PLC控制器。

以下是基于PLC控制的机械手系统的PLC程序设计步骤：1.确定系统的需求和功能：首先需要确定机械手的具体需求和功能，如抓取物体的方式、搬运的速度等。

2.设计输入和输出信号：根据系统需求，确定输入和输出信号的类型和数量。

输入信号可以是按钮的状态、传感器的检测结果等，输出信号可以控制机械手的运动和执行动作。

3.设计PLC程序逻辑：根据系统需求和硬件组成，设计PLC程序的逻辑。

逻辑可以使用Ladder Diagram、Function Block Diagram等可视化编程语言进行描述。

4.编写PLC程序：根据设计的逻辑，使用PLC编程软件编写PLC程序。

编写过程中需要考虑安全性、可靠性和性能等方面。

5.调试和测试：将编写好的PLC程序下载到PLC控制器中，并进行调试和测试。

调试过程中需要检查各个输入和输出设备是否正常工作，是否满足系统的需求和功能。

《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）已成为工业控制领域中最重要的技术之一。

工业机械手作为自动化生产线上重要的执行机构，其运动控制系统的设计直接关系到生产效率和产品质量。

本文将详细介绍基于PLC的工业机械手运动控制系统设计，包括系统架构、硬件配置、软件设计以及实际应用等方面。

二、系统架构设计基于PLC的工业机械手运动控制系统采用分层式结构设计，主要包括上位机监控系统、PLC控制器和机械手执行机构三个部分。

其中，上位机监控系统负责人机交互、数据监控和系统管理等功能；PLC控制器负责接收上位机指令，控制机械手的运动；机械手执行机构包括电机、传感器、气动元件等，负责完成具体的动作。

三、硬件配置1. PLC控制器：选用高性能、高可靠性的PLC控制器，具备强大的运算能力和丰富的I/O接口，以满足机械手运动控制的需求。

2. 电机：根据机械手的具体需求，选用合适的电机类型和规格，如伺服电机、步进电机等。

3. 传感器：包括位置传感器、速度传感器、力传感器等，用于检测机械手的运动状态和外部环境信息。

4. 气动元件：包括气缸、电磁阀等，用于实现机械手的抓取和释放等功能。

四、软件设计1. 编程语言：采用PLC的编程语言，如梯形图、指令表等，进行程序编写和调试。

2. 控制算法：根据机械手的运动需求，设计合适的控制算法，如PID控制、轨迹规划等，以实现精确的运动控制。

3. 上位机监控系统：开发上位机监控软件，实现人机交互、数据监控和系统管理等功能。

监控软件应具备友好的界面、实时的数据显示和报警功能。

4. 通信协议：建立PLC控制器与上位机监控系统之间的通信协议，实现数据的实时传输和交互。

五、实际应用基于PLC的工业机械手运动控制系统在实际应用中表现出良好的性能和稳定性。

通过上位机监控系统，操作人员可以方便地监控机械手的运动状态和生产数据。

PLC控制器根据上位机的指令，精确地控制机械手的运动，实现高精度的抓取、搬运、装配等任务。

基于PLC的机械手控制系统设计摘要近年来，机械手在工业自动化领域的应用越来越广泛，为了提高机械手的控制精度和稳定性，基于PLC的机械手控制系统设计成为研究热点。

本文通过对PLC技术和机械手控制系统的分析，提出了一种基于PLC的机械手控制系统设计方案，并在实际应用中进行了验证。

实验结果表明，该方案能够有效地提高机械手的运动精度和稳定性，并且具有较高的可靠性和可扩展性。

1. 引言随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，在工业生产中扮演着重要角色。

传统上，通过编程方式实现对机械手运动轨迹和速度等参数进行控制。

然而，在复杂环境下对机械手进行精确控制是一项具有挑战性的任务。

因此，研究人员开始采用基于PLC（可编程逻辑控制器）技术来设计和实现更加稳定、精确、可靠的机械手控制系统。

2. PLC技术介绍PLC是一种专门用于工业自动化控制的计算机控制系统。

它具有高可靠性、高稳定性、可编程性强等特点，广泛应用于工业自动化领域。

PLC系统由输入模块、输出模块、处理器和程序存储器等组成。

输入模块用于接收外部信号，输出模块用于控制外部设备，处理器负责执行用户编写的程序。

3. 机械手控制系统设计基于PLC的机械手控制系统设计是一种将PLC技术应用到机械手控制中的方法。

该方法通过编写PLC程序来实现对机械手运动轨迹和速度等参数的精确控制。

具体而言，该设计方案包括以下几个方面：3.1 传感器选择传感器是实现对机械手运动参数进行监测和反馈的关键设备。

在选择传感器时，需要考虑到传感器的测量精度、响应速度和稳定性等因素。

3.2 运动轨迹规划在基于PLC的机械手控制系统中，需要通过编写程序来规划机械手的运动轨迹。

运动轨迹规划的目标是使机械手能够按照预定的路径进行移动，并且能够实现高精度的定位。

3.3 运动控制算法为了实现对机械手运动参数的精确控制，需要设计合适的运动控制算法。

常用的运动控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法和遗传算法等。

基于PLC的机械手控制设计本文主要介绍了基于PLC的机械手控制设计。

随着现代制造技术的不断发展，机械手在工业生产中的应用越来越广泛，机械手控制系统的控制方式也在不断更新迭代。

本文提出了一种基于PLC控制机械手的新型控制方案。

1.机械手的基本原理机械手是一种基于电气、电子、机械、气动等多种技术相结合的智能机器人，其通过伺服电机、减速器、编码器等组件，实现了对各类物品的精准抓取、搬运、插入、安装等功能。

机械手控制系统一般由PLC、传感器、驱动模块等组成。

2.PLC的基本原理PLC(可编程控制器)是一种基于逻辑控制的自动化控制系统，主要由CPU、存储器、输入/输出模块、通信模块等组成。

通过编写PLC程序，可以实现对各类自动化设备的控制和管理。

（1）PLC编程设计程序编写是PLC系统中最重要的部分，这里以三轴机械手为例，可以将机械手运动分解成若干个基本的运动要素：横向、竖向、旋转。

通过PLC程序让机械手根据场景要求完成一系列的运动需求。

（2）PLC输入输出配置PLC输入/输出配置是设计控制系统时非常重要的部分。

基于PLC的机械手控制系统，输入/输出模块可以通过编程实现对机械手的控制。

需要根据机械手控制系统对应的型号、规格、要求等，对PLC输入/输出模块进行配置。

（3）硬件选型与安装本文实现的基于PLC的机械手控制，需要选择适合的硬件设备完成组装，并进行布线和安装。

（4）系统调试和优化在完成硬件组装和软件编程后，需要对整个机械手控制系统进行调试和优化。

主要是通过测试各项运动功能是否符合预期要求、能否按时完成任务等。

（1）控制精度高：PLC的控制精度高，支持对伺服电机进行精准控制，可以保证机械手运动精度。

（2）程序编写灵活：PLC编程可以根据生产实际需求，灵活定制机械手的各个运动要素及相应动作。

（3）易于维护：PLC控制系统将整个机械手控制系统设备集成在一起，为运维和维护带来便利。

（4）可实现远程监控：PLC控制系统可以通过网络连接实现远程监控，实时获取机械手的运行状态和运动参数。

基于PLC的机械手控制设计在现代工业生产中，机器人和自动化装置起着越来越重要的作用。

对于大型企业来说，使用机器人和自动化装置有助于提高生产效率、降低生产成本。

机械手是目前自动化装置中最常见的一种，它能够完成各种生产任务，如搬运、装配、焊接等。

在机械手的控制中，PLC（可编程逻辑控制器）起着至关重要的作用。

PLC是一种基于数字逻辑技术的专门控制装置。

它集成了控制、计算、调度、查询等多种功能，可广泛应用于各种工业场合。

PLC通过读取输入信号（例如传感器、开关等），经过处理后向外发出控制信号，控制输出设备（例如电机、执行器等）。

PLC工作时，处于实时控制状态，能够实时读取和处理输入信号，并在极短的时间内输出正确的控制信号，从而完成各种控制操作。

在机械手控制设计中，PLC的作用是控制机械手动作的起止、速度、强度等属性。

通常，PLC控制机械手的过程可分为以下几个步骤：1. 传感器检测输入信号：PLC通过传感器读取机械手操作时的输入信号，例如机械手需要哪个方向进行操作、物体是否到达终点等信号。

2. 工艺控制：PLC通过工艺控制程序对输入信号进行处理，例如根据工艺控制程序确定机械手需要进行哪种动作、动作需要执行多少时间等。

3. 电气信号输出：PLC通过输出电气信号控制电机和执行器输出相应的动力，例如机械手需要向某个方向移动，PLC通过输出相应的电气信号控制电机输出动力推动机械手移动。

4. 成品线检测输出：机械手动作完成时将完成信号传递给PLC，PLC进行成品线检测并根据工艺控制程序确定机械手的下一步动作。

通过PLC，机械手控制可以实现自动化、高效率、精准性和可靠性等多种优点。

此外，PLC的可编程性也可以使机械手系统更加灵活，适应不同工艺条件的变化。

同时，PLC还具有良好的扩展性和可维护性，可以方便地进行程序升级和故障排除。

总体来说，PLC在机械手控制设计中起着至关重要的作用。

它通过控制机械手的各种动作实现生产自动化，提高了生产效率和质量，减少了人力投入和生产成本。

第 1 章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。

机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。

目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS 和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。

把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。

当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。

而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。

因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。

1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。

目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。

为了提高生产加工的工作效率降低成本并使生产线发展成为柔性制造系统适应现代自动化大生产针对具体生产工艺利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。

完整版)基于plc的机械手控制系统设计机械手由机械结构、控制系统和执行器三部分组成。

机械结构是机械手的基本骨架，包括机械手臂、手爪等组成部分。

控制系统是机械手的大脑，负责控制机械手的运动和操作。

执行器是控制系统的输出部分，负责执行控制系统的指令，驱动机械手完成各种动作。

机械手的组成部分相互协调，共同完成机械手的工作任务。

2 PLC控制系统简介2.1 PLC概述PLC是可编程控制器的简称，是一种专门用于工业自动化控制的通用控制器。

它以微处理器为核心，具有高可靠性、强抗干扰能力、良好的扩展性和灵活性等特点。

PLC广泛应用于工业生产中的自动化控制领域，如机械制造、化工、电力、交通、冶金等行业。

2.2 PLC控制系统组成PLC控制系统主要由PLC主机、输入输出模块、编程软件和人机界面组成。

PLC主机是PLC控制系统的核心，负责控制整个系统的运行和实现各种控制功能。

输入输出模块负责将外部信号转换为PLC可以处理的数字信号，并将PLC输出信号转换为外部可控制的信号。

编程软件用于编写PLC程序，实现控制系统的各种功能。

人机界面是PLC控制系统与用户之间的接口，用于实现人机交互，方便用户对控制系统进行操作和监控。

3 基于PLC的机械手控制系统设计3.1系统设计思路本文设计的基于PLC的机械手控制系统主要由PLC控制系统、步进电机驱动系统和机械手组成。

PLC控制系统负责控制机械手的运动和操作，步进电机驱动系统负责驱动机械手的运动，机械手负责完成各种动作任务。

系统设计采用模块化设计思路，将系统分为PLC控制模块、步进电机驱动模块和机械手运动模块，分别进行设计和实现，最后进行整合测试。

3.2系统设计方案PLC控制模块采用西门子PLC作为控制核心，通过编写PLC程序实现机械手的控制和操作。

步进电机驱动模块采用步进电机驱动器和步进电机组成，通过PLC控制信号驱动步进电机实现机械手的运动。

机械手运动模块由机械结构、执行器和传感器组成，通过步进电机驱动器驱动执行器完成机械手的各种动作，通过传感器检测机械手的运动状态并反馈给PLC控制系统。

基于PLC的机械手控制设计1. 引言1.1 背景介绍背景介绍：机械手是一种能够模仿人手动作完成各种工作任务的机械装置，具有高效、精准、稳定的特点，被广泛应用于工业生产线、仓储物流等领域。

随着工业自动化水平的不断提高，机械手在生产中的应用越来越广泛，对机械手控制技术的要求也越来越高。

本文旨在研究基于PLC的机械手控制设计，探讨PLC在机械手控制中的应用，设计机械手控制系统，并进行实验验证。

通过本研究，旨在提高机械手控制精度和稳定性，推动工业自动化技术的发展，为工业生产提供更多可能性。

1.2 研究意义机器人技术在现代工业生产中起着越来越重要的作用，而机械手作为机器人的重要组成部分，其控制技术的研究对于提高生产效率、降低成本具有重要意义。

研究如何利用PLC进行机械手控制设计，可以实现机械手的自动化控制，提高生产线的运行效率，减少人为操作的误差，提高产品的质量稳定性。

在工业生产中，机械手的广泛应用使得对其控制技术的研究变得至关重要。

通过PLC的应用，可以实现机械手的精准运动控制，灵活适应不同的工作环境和任务要求。

PLC具有高度稳定性和可靠性，能够保证机械手的稳定运行，提高生产效率。

通过本研究，可以深入了解PLC在机械手控制中的具体应用方法，为工程师和研究人员提供参考和借鉴。

本研究的结果也有助于推动机械手领域的发展，促进工业自动化水平的提升。

研究如何基于PLC进行机械手控制设计具有重要的理论和实践意义。

1.3 研究目的研究目的是为了探究基于PLC的机械手控制设计在工业自动化领域的应用效果，为工业生产提高效率、降低成本和减少人为操作风险提供技术支持。

通过本研究，可以深入了解PLC在机械手控制系统中的具体应用方式和优势，为工程技术人员提供可靠的控制方案。

通过对PLC程序设计和机械手运动控制的研究，可以为相关领域的技术人员提供实用的指导和参考。

本研究的目的还在于验证基于PLC的机械手控制系统的可行性和稳定性，为工业生产过程中的自动化控制提供科学依据。

基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计目录摘要 (III)Abstract (IV)第一章绪论 (5)1.1 选题背景 (5)1.2 设计目的 (5)1.3 国内外研究现状和趋势 (6)1.4 设计原则 (7)第二章设计方案拟定和详细设计计算 (8)2.1 本机械手设计参数列表 (8)2.2 机械手手部设计计算 (9)2.2.1 手部设计基本要求 (9)2.2.2 手部力学分析 (9)2.2.3 夹紧力及驱动力的计算 (10)2.2.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 (12)2.3 机械手腕部设计计算 (13)2.3.1 腕部设计基本要求 (13)2.3.2 腕部结构的选择 (14)2.3.3 腕部回转力矩的计算 (14)2.4 机械手臂部设计计算 (18)2.4.1机械手臂部设计的基本要求 (18)2.4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 (18)2.4.3 手臂伸缩驱动力计算 (19)2.4.4 手臂伸缩油缸结构的确定 (21)2.4.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 (23)2.5 机身设计与计算 (25)2.5.1 机身的整体设计 (25)2.5.2 机身回转机构的设计计算 (26)2.5.3 机身升降机构的设计计算 (29)第三章机械手液压系统设计 (33)3.1 液压驱动系统工况计算 (33)3.1.1 绘制液压系统的工况图 (33)3.1.2 计算和选择液压元件 (37)3.2 液压系统总体图设计 (39)3.2.1 此液压系统的特点 (40)3.2.2 液压系统的分析 (40)3.2.3 液压系统工作原理 (42)第四章机械手电气系统设计 (47)4.1 继电器-接触器控制线路的设计 (47)4.2 一些低压电器的选择 (50)4.3机械手控制操作面板 (51)第五章机械手PLC控制系统的设计 (53)5.1 可编程控制器简介及应用 (53)5.2 可编程控制器控制系统设计的基本原则 (53)5.3 可编程控制器系统设计的步骤 (54)5.4 梯形图控制程序 (57)5.4.1 控制程序的结构框图 (57)5.4.2 手动控制程序 (58)5.4.3 自动控制程序 (59)总结 (61)参考文献 (62)致谢 (63)基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计摘要机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。

基于PLC的工业机械手运动控制系统设计一、本文概述随着工业自动化的快速发展，工业机械手在生产线上的应用越来越广泛。

作为实现自动化生产的关键设备，工业机械手的运动控制系统设计至关重要。

本文旨在探讨基于可编程逻辑控制器（PLC）的工业机械手运动控制系统设计，通过对PLC技术原理及其在工业机械手控制中的应用进行深入分析，提出一种高效、稳定的运动控制方案。

本文首先介绍了工业机械手及PLC的基本概念，然后详细阐述了基于PLC的工业机械手运动控制系统的硬件组成和软件设计，包括PLC的选型、输入输出电路设计、运动控制程序设计等。

通过实际案例验证了本文所提设计方案的可行性和有效性。

本文旨在为工程师和技术人员提供一套完整的基于PLC的工业机械手运动控制系统设计方案，为工业自动化领域的发展做出贡献。

二、PLC基础知识PLC，即可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），是一种专为工业环境设计的数字运算电子系统，用于控制各种类型的机械设备或生产过程。

PLC采用可编程的存储器，用于在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。

通用性强：PLC产品已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。

可靠性高：PLC采用大规模集成电路技术，严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。

PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。

编程简单：PLC的编程语言易于为工程技术人员所接受。

梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。

维护方便：PLC的故障率很低，且有完善的自诊断和显示功能。

当系统发生故障时，能及时地查出故障的原因，给出提示，使维修人员能及时排除故障。

基于PLC的机械手控制设计(毕业设计)
毕业设计题目：基于PLC的机械手控制设计
设计目标：
设计一个基于PLC的机械手控制系统，能够实现机械手对物体的抓取和放置操作。

设计内容：
1. 硬件设计：选择合适的PLC控制器，根据机械手的结构和控制需求，设计电路和连接方式，包括传感器、执行器、驱动器等硬件组成部分。

2. 软件设计：编写PLC程序，实现机械手的控制逻辑。

包括对机械手运动轨迹的规划、抓取力度的控制、异常情况的处理等功能。

3. 通信设计：如果需要与其他设备或系统进行通信，设计与外部设备的接口和通信协议。

4. 安全设计：考虑机械手在工作过程中可能出现的危险情况，设计安全机制，如急停按钮、防碰撞装置等。

5. 用户界面设计：设计一个简明易懂的用户界面，方便用户对机械手进行操作和监控。

6. 系统测试和调试：对设计的控制系统进行测试和调试，保证系统的稳定性和可靠性。

7. 性能评估和改进：对设计的控制系统进行性能评估，分析系统的优点和不足，并提出改进方案。

8. 文档编写：编写毕业设计报告，包括设计方案、实施过程、测试结果和分析等内容。

预期成果：
1. 完整的机械手控制系统，能够准确抓取和放置物体。

2. 可靠的硬件设计和稳定的软件程序。

3. 安全可靠的系统设计，能够防止意外事故的发生。

4. 用户友好的界面设计，简化操作流程。

5. 毕业设计报告和相关文档。

基于PLC的机械手控制系统设计摘要：在工业生产流水线中,利用气动机械手可以准确、快速地进行物品搬运,劳动强度大大减轻,生产的自动化程度得到提高。

而气动技术与PLC技术相结合,则可以更为方便的实现机电一体化控制。

关键词：气动；PLC；机械手1 机械手控制系统设计机械手采用西门子控制技术，大大提高了系统的自动化程度，提高了控制系统的可靠性。

本文跟据系统的控制要求综合运用了PLC技术，编程软件都气动机械手的控制系统设计进行了研究，为机械手在实际应用中控制系统的设计提供借鉴。

2 机械手工作过程及控制要求2.1 机械手的工作过程该机械手是一个水平、垂直位移的机械设备，其操作是将做工作台搬运到又工作台，由光耦合器VLC来检测左工作台有无工件。

有工件才搬运，即使按下启动按钮，若检测到左工作台上无工件，系统也不能启动。

图1是这种机械手的动作示意，其过程并不复杂，共6个动作，分3组，即上升、下降、左移、右移和放松加紧。

图1 机械手的动作示意图机械手全部动作由气缸驱动，而气缸又由一、相应的电磁阀控制;左移和右移分别有左移电磁阀和右移电磁阀控制，当该线圈断电时，机械手放松如图2所示。

图2 机械手动作的流程图2.2 机械手的控制要求机械手的操作方法方式分为手动操作和自动操作，自动操作又分为单操作和连续操作方式。

手动操作是指用按钮对机械手的每一步单独进行控制；单周期操作是指机械手从原点开始，按启动按钮机械手自动完成一个周期的运动后停止；连续操作是指机械手从原点开始，按启动按钮，机械手的动作将自动的、连续不断的自动循环。

在工作中若安了停止按钮，机械手将继续完成一个周期的工作后。

后动原点自动停止。

3 机械手的系统设计本系统选用西门子S7-300PLC作为主站。

通过DP通信端口与现场各个节点连接，从现场设备中获取数据。

其中现场设备（包括机械手传感器、驱动器、执行机构、开关设备等），完成现场控制及其设备间连接控。

3.1 硬件配置在机械手操作面板（图3）上共有8个输入点，外加机械手上的4个限位（上、下、左、右）和1个工件检测，整个机械手控制系统共需要13个输入点。

基于PLC的气动机械手控制系统设计一、引言随着工业自动化进步的日益成熟，气动机械手在生产过程中扮演着越来越重要的角色。

它以其结构简易、动作速度快和成本低廉的特点，成为企业提高生产效率和降低成本的抱负选择。

为了实现对气动机械手灵活、准确的控制，我们选择了PLC作为控制系统的核心，以期设计出一套高效、稳定的气动机械手控制系统。

二、PLC简介PLC（Programmable Logic Controller）——可编程逻辑控制器，是一种数字化的电子设备，能够依据预定程序自动执行工业过程控制。

它具有通用性强、可编程性高等特点，能够代替传统的继电器控制系统。

PLC的基本工作原理是：接收传感器信号和外部信号输入，经过内部程序的处理和裁定，然后输出控制信号，控制执行器完成各种工业操作。

PLC系统的核心是CPU，其外部与输入输出设备相连，通过与其他外部设备的通信，实现对工业控制过程的控制和监控。

三、气动机械手控制系统的设计1. 总体设计方案气动机械手控制系统的总体设计方案如下：（1）控制系统硬件设计选择一块功能齐全、性能稳定的PLC控制器作为控制系统的核心；选用气压传感器、温度传感器、位置传感器等作为输入设备；选用气动阀门和气缸作为输出设备。

（2）控制系统软件设计使用Ladder图编程语言进行PLC软件开发，实现气动机械手的各种动作控制。

通过编写逻辑和条件裁定，将传感器信号进行处理和裁定，然后输出对应的控制信号。

2. 系统硬件设计（1）PLC控制器的选择依据我们的需求，选择一款性能稳定、扩展性强的PLC进行控制。

在选择PLC时，需思量其输入输出点数和通信能力，以满足我们的需求。

（2）传感器的选择传感器用于检测气压、温度和气动机械手的位置等信息。

选用合适的传感器对目标参数进行实时监测，确保机械手的准确控制。

（3）执行器的选择气动机械手的执行器主要包括气压阀门和气缸。

选择性能稳定、响应速度快的气动阀门和气缸，以确保机械手动作的准确和稳定。