T-01-O-M-三菱工业机器人的操作安全知识及实践概要

三菱工业机器人的保养与维护
一、保养
1、每次使用过机器人实验室后，要进行卫生打扫工作；
2、定期擦拭机器人本体，避免因积累粉尘过多而渗入机器人旋转关节；
3、定期查看外围电气系统，是否出现电线脱落、老化等。

二、维护
1、机器人或机器人系统应有检查和维护程序，以确保其连续安全运行；
2、应尽可能将机器人臂放置预定位置，在安全防护空间外进行维护；
3、当必须在安全防护空间内进行维护时，应使用“锁定”或“标记”方式关断机器人系统；
4、当机器人加电时，在安全防护空间内工作应做到如下几点：
a)进入安全防护空间前，应完成以下步骤：
1)对机器人系统进行目检，以判断是否存在可能引起误动作的状态；
2)如用示教器控制，为确保正常操作，使用前应做功能测试；
3)如发现任何故障或误动作，在人员进入安全防护空间前，应按要求进行校
正和再测试。

b)安全防护空间内维修人员应能全面控制机器人或机器人系统，此时：
1)机器人控制应脱离自动操作状态；
2)机器人应不响应任何遥控信号；
3)机器人系统的所有急停装置应保持有效。

c)启动机器人系统自动操作前，暂停的安全防护装置应恢复原有效用。

RAPID
机器人应用程序接口和开发环境，支持多种编程语言，包括C 、C#和Java。它提供了一系列库和工具，用于实现机器人的 运动规划、运动控制和交互等功能。
机器人操作流程
初始化
运动规划
在开始机器人操作之前，需要设置机器人的 初始状态，包括设置机器人的初始姿态、坐 标系、工具参数等。
根据机器人的任务需求，需要规划机器人的 运动路径，包括路径规划、关节运动规划、 轨迹规划等。
更换
定期更换易损件，如过滤器、密封件等。
调整
对机器人参数进行调整，使其工作性能更加稳定可靠。
机器人的日常保养
每日检查
油脂润滑
每日对机器人外观、线路、传感器等进行检 查，确保无异常。
定期对机器人传动系统进行油脂润滑，保持 润滑良好。
清扫工作区域
日志记录
每日清扫机器人工作区域，保持整洁。
每日记录机器人工作情况及维护保养情况， 形成日志。
搬运操作案例
总结词
大负载、高效率
详细描述
三菱机器人在搬运操作中的应用，可以承受大负载，实现高效率的搬运。机器人 采用先进的搬运技术，可以在短时间内完成大量物品的搬运，提高生产效率。
装配操作案例
总结词
高精度、高质量
详细描述
三菱机器人在装配操作中的应用，可以实现高精度、高质量的装配。机器人 采用先进的定位系统和高精度夹具，确保每个零部件都能够准确地装配到指 定的位置，提高产品质量。
操作器
机器人的抓取和操作机构，可进 行各种物体的抓取和搬运。
传感器
用于检测机器人周围的环境信息和 自身状态，保证机器人的安全性和 精度。
机器人控制系统
PLC控制
采用可编程控制器(PLC)来实现 机器人的自动化控制。

2018/9/14
2018/9/14
自动运行 一、设备安全
工业机器人操作安全纪要
1、必须单步运行过程序，确保无误后，才能自动运行程序 2、必须确认过以下5项内容后才能启动机器人自动运行； 1）程序名称； 2）速度； 3）当前步号为第1步； 4）机器人处于程序原点位置； 5）外围设备没有异物和障碍，机器人与外围设备不会发生干涉。 3、启动自动运行及运行过程中，必须时刻手握示教器，并把手指放在暂停键或急停 键位置，以确保发生危险时能及时停止机器人。 经过几轮循环，安全无误后，方可 降低警惕。
2018/9/14
自动运行 二、人员安全
工业机器人操作安全纪要
1、必须保证操作权唯一 2、当有人员在机器人附近时，绝对禁止远程操作功能； 3、机器人处于自动运行模式下，禁止一切人员进入安全防护区。
2018/9/14
自动运行后
工业机器人操作安全纪要
的安全和清洁； 1、清理作业环境，保障下次作业2、维护与点检 3、维护时，必须在机器人操作界面处放置“维护中”等标语
自动运行前 一、设备安全
工业机器人操作安全纪要
1、尽量低速操作 ； 2、确保操作权唯一 ； 3、保持注意力集中 ； 4、训练操作技能时，尽量在没有障碍物的空间操作机械臂； 5、必须先单步调试过程序才能进入自动运行模式；
2018/9/14
自动运行前 二、人员安的动作空间内； 2、低速操作； 3、示教人员在操作机器人时必须高度集中注意力，时刻观察机器人的部位，并 预计其动作趋势，以免伤害自己及他人； 4、注意着装，回避“头发飘逸”、“两袖清风”等状况下操作机器人，以免因 身体部位卷入机器而发生伤害； 5、操作机器人时回避背向机器，以免发生危险时无路可逃；

机器人操作安全规则一、操作人员安全注意事项1、示教编程器使用完毕后, 务必挂回到控制柜的钩子上。

2、严格遵守下列条款- 穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。

- 操作机器人时不许戴手套。

-衬衫和领带不要从工作服内露出。

- 不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。

3、未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。

4、绝不要强制地扳动机器人的轴。

5、在操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人操作按钮。

6、绝不要倚靠在控制柜上；不要随意地按动操作键二、作业区安全1、机器人的区域内禁止进行任何的危险作业。

2 、在机器人运行时，安全围栏的门必须关闭，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。

3 、备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。

三、操作安全1、绝不要超过机器人的允许范围。

2、无论何时如有可能的话, 应在作业区外进行示教工作。

3、当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察，不要背对机器人进行作业。

-始终按预先制定好的操作程序进行操作。

-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。

确保您自己在紧急的情况下有退路。

4、在操作机器人前，应先按控制柜前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。

5、在执行下列操作前，应确认机器人动作范围内无任何人–接通机器人的电源时。

–用示教编程器移动机器人时。

–试运行时。

–再现操作时。

6、指乎确认吊装好新工件后，机器人焊接前务必确认工件与程序是否一致，方可工作。

机器人日常点检焊接机器人日常维护及保养一.日检查及维护1.送丝机构。

包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

2.气体流量是否正常。

3.焊枪安全保护系统是否正常。

(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。

5.测试TCP(测试程序，每班交接后运行)二.周检查及维护1.擦洗机器人各轴。

2.检查TCP的精度。