工业机器人安全操作注意事项

４４　中华结直肠疾病电子杂志２０１４年第３卷第２期　ＣｈｉｎＪＣｏｌｏｒｅｃＤｉｓ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｄｉｔｉｏｎ），２０１４，Ｖｏｌ．３，Ｎｏ．２

经验交流

机器人结直肠肿瘤手术操作的注意事项

陈竟文　韦烨　许剑民

【关键词】　结直肠肿瘤；　外科手术，微创性；　机器人

Technicaltipsforrobotic-assistedcolorectalsurgery　CHENJing-wen，WEIYe，XUJian-min．GeneralSurgeryofZhongshanHospital，FudanUniversity，Shanghai200032，China．Correspondingauthor：XuJian-min，Email：xujmin＠aliyun．com【Keywords】　Ｃｏｌｏｒｅｃｔａｌｎｅｏｐｌａｓｍｓ；　Ｓｕｒｇｉｃａｌｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ，ｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅ；　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ

ＤＯＩ：１０．３８７７／ｃｍａ．ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５-３２２４．２０１４．０２．１３作者单位：２０００３２上海，复旦大学附属中山医院普外科通讯作者：许剑民，Ｅｍａｉｌ：ｘｕｊｍｉｎ＠ａｌｉｙｕｎ．ｃｏｍ 一、机器人结直肠肿瘤手术操作步骤第一步是腹腔镜探查，一般建议开放法建立气腹，气腹压

力设定１２～１５ｍｍＨｇ。常规的腹腔镜探查可以明确腹腔内有无

腹水，有无肝脏、腹膜、盆腔等部位的转移，术中对结直肠肿瘤分期，从而制定治疗方案，若判断为适合行机器人手术病例，则行

第二步的操作。目前达芬奇机器人机械臂比较长，安装要求镜

头距离肿瘤１０～１５ｃｍ，因此需要根据肿瘤部位选择合适的镜头穿刺孔位置。一般右半结肠手术可以选择脐上或者脐左侧，左

半结肠和直肠手术选择脐右上方约３ｃｍ处。

第二步是机械臂的摆放，达芬奇机器人手术系统可以搭配４个机械臂，包括一个镜头臂和三个器械臂。右半结肠

（图１），左半结肠和直肠（图２）的穿刺孔需要根据具体的肿

工业机器人 作业人员安全注意事项

工业机器人作业人员在操作过程中应注意以下安全事项：

1、操作者必须阅读和理解设备所有使用说明，掌握设备操作程序及各种注意事项。

2、工作前必须穿好工作服及其他劳动保护用品，对所使用的设备及工位器具进行检查。

3、安全围栏必须足够牢固，是固定、不可移动的，防止操作人员轻易打破或拆除安全围栏。同时，安全围栏自身应没有锐边和尖角，不能有潜在的危险部件。

4、机器人周围区域必须保持清洁，避免油、水及杂质等存在。

5、不要带着手套操作示教盘和操作盘。

6、在接通电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。

7、作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等个人防护装备。

8、平时在示教和维护作业中，在围栏外，必须配置安全监督人员。在示教或维护过程中，如果机器人出现不正常的运动，监督人员须快速执行“紧急停止”操作。

机器人安全操作规范

1. 机器人的操作必须由接受过系统培训的人员或在掌握操作流程的人员指导下操作。

2. 开机之前确认机器人活动范围（安全护栏以内）内无任何人员。

3. 确认控制柜TP上的Teach Pendant 允许开关在off侧，DEADMAN开关松开。

4. 合上控制箱上的主电源开关。

5. 按下启动开关，启动开关黄色灯亮，表明此时已经接通控制电源。

6. 将TP上的Teach Pendant 允许开关扳到on侧，压下任一DEADMAN开关（左右各一个），如果TP上的报警指示灯亮红色，按RESET复位。

7. 确认机器人的运行速度，示教时的速度应根据机器人周围环境和个人的操作熟练程度调整，初次操作时应由小到大逐渐增加，直到找到较为合适的速度。一般情况下不应超过30％。

8. 按SHIFT键和各轴按钮调整机器人的位置而进行示教，在机器人运动期间，一旦松开DEADMAN开关或将Teach Pendant 允许开关扳到off侧或按下任一急停开关都可以使机器人立即停下。

9. 一旦预见发生危险，应迅速按下急停开关使机器人停止。

10. 在正常急停的情况下应根据第九步恢复机器人的运行。如果急停按钮已按下，应先旋转急停按钮取消急停，再按第九步恢复机器人的运行。

11. 正常运行时可以根据TP指示灯确认机器人的运行状态，一旦发生故障，应根据TP屏上的提示排除故障后才可以恢复运行。

12. 在任何环境，我们在驱动机器人前，应考虑一下机器人将要运动的轨迹，并确认这一轨迹内没有任何威胁后才运行。

13. TP一旦离开自己的手，应习惯地将Teach Pendant允许开关扳到off侧。如果需要切断电源，应先关控制电源，再切断主电源。

14. 如果程序需要在安全护栏区域内完成，除遵循以上操作外，还应该遵守如下事项：

 在进入安全护栏区域内前，确认在区域中没有危险存在。

 随时准备按紧急停机按钮。

 机器人应该低速运行。

工业机器人的使用注意事项总结

工业机器人作为自动化生产线的重要组成部分，已经成为现代制造业中不可或缺的重要工具。然而，就像任何其他机器一样，工业机器人的使用也需要一些特定的注意事项。本文将总结一些关键的使用注意事项，以确保工业机器人的安全运行和提高生产效率。

一、安全操作

1. 了解机器人能力：在使用工业机器人之前，运营人员必须对机器人的能力有全面的了解。这包括熟悉其运动范围、速度、负荷能力等。只有理解了机器人的能力，才能安全且有效地操作。

2. 实施安全措施：确保机器人周围的工作区域安全，避免任何可能导致工作场所事故的障碍物存在。在机器人周围设置警戒线、防护设备，并培训运营人员正确的安全操作流程。

3. 维护机器人：定期检查和维护机器人的运行状况，包括紧固螺栓、刀具更换、清洁等。及时发现和解决故障，可以有效减少事故发生的风险。

二、编程和故障排除

1. 熟悉编程语言：了解并掌握机器人编程语言是使用工业机器人的关键，这可以帮助运营人员更好地控制和优化机器人的行为。定期更新机器人软件，以确保其兼容性和最新的功能。

2. 建立应急方案：预先规划机器人的应急方案是非常重要的，这样可以在出现故障或其他问题时快速解决问题，减少生产线的停工时间。 3. 故障排除：运营人员需要具备故障排除的技能，能够快速找出机器人故障的原因并解决。培训运营人员独立解决一些常见问题，以提高故障排除效率。

三、人机协作

1. 培训操作人员：培训操作人员正确、安全地操作工业机器人是非常重要的。持续培训可以帮助操作人员了解最新的安全标准和操作规程，并提供必要的技能和技术知识。

2. 安全防护设备：放置适当的安全防护设备是必不可少的。这些设备包括安全栏杆、安全开关和安全触发器等，以确保操作人员在接触到机器人时的安全。

3. 人机安全合作：借助先进的传感器技术和机器人程序，可以实现人机安全合作。例如，机器人可以自动检测到人体接近并减速或停止运动，以避免对操作人员的伤害。