2.关节错缝术

关节错缝术的技术操作规程

【目的】

颈椎、胸椎、腰椎、骶髂关节错缝术是推拿临床常用手法之一，具有舒筋通络，理筋整复，滑利关节，松解粘连等作用。适用于治疗颈椎、胸椎、腰椎小关节、骶髂关节紊乱、错位。

【用物准备】

推拿治疗床，方凳，推拿治疗巾等。

【操作方法】

1. 颈椎关节错缝术

1.1 侧卧位颈椎十字交叉旋转微调手法。

姿势：患者侧卧于治疗床上，棘突偏凸侧朝上，颈部肌肉放松。医者站于其头侧，以一侧拇指自上而下顶住患者错位颈椎偏凸之棘突，另一手拇指自后向前抵住下一椎（或上一椎）之同侧上关节突，两拇指成“十”字形垂直交叉关系。

动作：医者两拇指分别按压棘突向下，关节突向前上移动，使错位节段被动旋转5°左右，觉患者颈部肌肉放松，与医者手法操作协调的前提下，突然加大拇指顶推力量，扩大节段旋转运动幅度3~5°即可整复。

本法适用于旋转型错位。

1.2 坐位上颈椎旋转微调手法

姿势：患者坐于方凳上，颈部肌肉放松。医者站于其背侧，以一侧拇指顶住患者错位颈椎对侧（棘突偏歪侧的对侧）后凸之关节突内下侧，另一侧手掌托住患者患侧下颌支及颞枕骨下缘。

动作：医者托住患者头颈之手先将其向上提托，在对患者头颈施加纵向拔伸力下引导患者头颈向患侧旋转10°左右，觉患者颈部肌肉放松，与医者手法操作协调的前提下，突然加大头颈旋转运动幅度３～５°，拇指同时向上、向外推冲关节突，即可整复。

本手法适用于第一到第三颈椎旋转型错位。

1.3 侧卧位颈椎前后交错旋转微调手法

姿势：患者侧卧于治疗床上，棘突偏凸侧朝上，颈部肌肉放松。医者站于其头侧，以一侧拇指自前向后顶住患者错位颈椎凸起之横突前结节，另一手拇指自后向前顶推下一椎（或上一椎）之同侧横突后结节，两手拇指成前后相对剪切交错关系。

动作：医者先以两拇指分别顶推组成同一活动节段的相邻颈椎横突，使错位节段被动旋转5°左右，觉患者颈部肌肉放松，与医者手法操作协调的前提下，再突然加大拇指顶推力量，扩大椎骨旋转运动幅度3~5°，即可整复。

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两关节机械手的MATLAB仿真

作者：李林英 田晓翠

来源：《无线互联科技》2013年第12期

摘 要：机械手的研究一直很受人们关注，通过对两关节机械手控制原理的研究，依据模型两关节机械手的力学模型和动态模型，使用MATLAB对其进行了控制仿真。结果验证了，该模型能有效的克服机器人系统中的不确定因素的影响，提高系统对各种扰动、非线性因素的适应能力。该模型具有良好的稳定性，能实现机械手的位置和速度精确的控制。

关键词：机械手；MATLAB仿真；控制

机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和要求有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

1 仿真流程

本文主要用S函数编写程序来实现一个非线性系统的控制仿真，本文选择两关节机械手模型进行试验，两关节机械手是简单的一类关节型机器人，通过对两关节机械手的控制，了解关节的输出位置，估计通常难于准确测量的不确定摩擦力和外部扰动的影响，这样才能保证全局的渐进稳定。因此本文针对两关节机械手的轨迹跟踪问题，通过已建立的数学仿真模型，用MATLAB语言中的S函数编制仿真程序进行位置和速度跟踪来验证该模型是否稳定。

在仿真开始时，Simulink首先对模型进行初始化，此阶段不属于仿真循环。在所有模块都初始化后，模块进入仿真循环，在仿真循环的每个阶段，Simulink都要调用模块或者S函数。

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两关节机械手的MATLAB仿真

作者：李林英 田晓翠

来源：《无线互联科技》2013年第12期

摘 要：机械手的研究一直很受人们关注，通过对两关节机械手控制原理的研究，依据模型两关节机械手的力学模型和动态模型，使用MATLAB对其进行了控制仿真。结果验证了，该模型能有效的克服机器人系统中的不确定因素的影响，提高系统对各种扰动、非线性因素的适应能力。该模型具有良好的稳定性，能实现机械手的位置和速度精确的控制。

关键词：机械手；MATLAB仿真；控制

机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和要求有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

1 仿真流程

本文主要用S函数编写程序来实现一个非线性系统的控制仿真，本文选择两关节机械手模型进行试验，两关节机械手是简单的一类关节型机器人，通过对两关节机械手的控制，了解关节的输出位置，估计通常难于准确测量的不确定摩擦力和外部扰动的影响，这样才能保证全局的渐进稳定。因此本文针对两关节机械手的轨迹跟踪问题，通过已建立的数学仿真模型，用MATLAB语言中的S函数编制仿真程序进行位置和速度跟踪来验证该模型是否稳定。

在仿真开始时，Simulink首先对模型进行初始化，此阶段不属于仿真循环。在所有模块都初始化后，模块进入仿真循环，在仿真循环的每个阶段，Simulink都要调用模块或者S函数。

2、关 节

教学目标：

1.过程与方法

能够通过活动找出人体上可以自由活动的关节；

能够通过多种活动体验、比较人体上各种关节的多种连接方式；

能够借助于模型、实物等了解几种常见的自由活动关节的工作方式及原理。

2.知识与技能

知道骨头与骨头相连的地方叫关节；

知道有了关节，骨可以按不同的方式运动；

认识铰链关节、旋转关节、鞍状关节、球状关节等四种常见的自由活动关节。

3.情感、态度与价值观

体会到关节在人体各种运动中所发挥的重要作用；

认识到人体各部分的结构与功能是紧密联系并相互适应的；

感受人体关节的神奇与巧妙，激发研究人体的兴趣。

教学过程

一、交流谈话，揭示课题

1．投影出示机器人行走、工作的视频，观察：机器人行动起来与我们有什么不同？你知道为什么会出现这样的结果？

2．学生交流介绍。 3．提问：人可以灵活地做各种动作跟我们身上的哪部分结构有很大的关系呢？（揭示课题：关节）

4．谈话：关于关节，你想知道些什么？

二、认识关节，体验关节的运动作用

1．讲解：什么是关节？（骨头与骨头相连的地方叫关节）

2．讲述：人体的支架——骨骼是一个完整的整体。人体由许多块小骨组成，而不是一块块的大骨，每两块小骨之间由关节相连。

3．介绍：关节可以分为固定关节和活动关节两种。身体内的某些关节以某种方式连结后，骨的活动性较小，或是不能运动。我们把这些骨的连接叫做固定关节。头盖骨的骨就是由固定关节连结的，连接肋骨和胸骨的也是固定关节。人体内的大多数关节都是活动关节。活动关节使人体能够进行大幅度的运动。

4．小组活动：活动一下身体，找一找身上有哪些是可以自由活动的关节，在人体图上标出来。

5．汇报交流，实践体验。

6．小结并设疑：这些可以自由活动的关节有什么作用呢？你能想办法设计实验验证一下吗？

7．谈话：如果这些自由活动的关节不能够自由活动了，会出现什么样的情况呢？分组实验活动，体验一下，关节绑住之后做这些动作跟原来比较有什么不一样？