史陶比尔公司推出适用于汽车行业的激光切割机器人

主流机器人编程软件及特点简要介绍机器人编程工业机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域，任务的复杂程度不断增加，而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。

所以工业机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。

目前，应用于工业机器人的编程方法主要有三种：1）示教编程，是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式，采用这种方法，程序编制是在机器人现场进行的。

2）离线编程，是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。

离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

3）机器人语言编程，是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。

目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。

手工示教仍然主宰着整个机器人领域，离线编程适合于结构化环境，但对于轨迹复杂的三维焊缝，手工示教不但费时而且也难以满足焊接精度要求，因此在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教取代手工示教已成为发展趋势。

我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

那么，示教编程与离线编程有什么区别呢？示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：一、示教编程的优点：工业机器人编程简单方便，使用灵活，不需要环境模型，可修正机械结构的位置误差，能适用与大部分的小型机器人项目。

示教编程的缺点：在现场示教编程效率较低，检查验证程序依靠程序员经验，容易产生故障撞机或伤人，难以形成复杂的路径，对复杂项目显得有些力不从心。

示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?二、离线编程的优点：编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期。

可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹，在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。

工业 资本货物 行业研究报告 太平洋证券股份有限公司证券研究报告商用服务机器人领域保持扩张。

Trax和科沃斯达成战略合作。

科沃斯商用机器人规模化应用已成趋势，截至目前科沃斯2020年推出商用机器人包括运动底盘敏宝、金融服务机器人旺宝5、大屏营销服务机器人秀宝、巡检机器人巡宝等，商用赛道空间广阔。

石头科技得商用清洁类机器人已经在测试阶段，预计明年将会正式推出，有望成为新的爆款产品。

投资建议：继续推荐科沃斯、石头科技。

风险提示宏观经济波动，外部需求波动。

目录1行业观点及投资建议 (5)2推荐组合核心逻辑跟踪 (5)3行业重点新闻 (6)4 重点公司公告 (8)5板块行情回顾 (11)图表目录图表1：28个申万一级行业本周涨跌幅 (11)图表2：细分行业周度涨跌幅 (11)1行业观点及投资建议产品创新推动扫地机器人业绩超预期，关注商用机器人扩张。

随着扫地机器人龙头企业iRobot、科沃斯、石头科技公布三季报，我们可以看到全球扫地机器人需求复苏超预期，三家企业均表现良好，iRobotQ3收入、利润均超过原定计划，营业收入同比增长43%至4.13亿美元（预期为3.12亿美元），环比增长47.5%（一、二季度分别为1.93、2.8亿元），第三季度非公认会计准则每股收益2.58美元，比预期1.58美元强。

科沃斯Q3收入17.40亿，同比71.07%，业绩1.19亿，同比491.41%，扣非0.72亿，石头科技Q3实现12.03亿元，同比增长33%，归母净利润达到4.39亿元，同比增加123.26%。

未来几年来看，随着扫地机器人功能性逐步完善，智能性与易用性得加强，我们预计渗透率将会快速提升，国内海外持续保持较好增长。

添可洗地机与云鲸拖地机器人得到较大关注。

今年以来，我们看到添可（科沃斯子品牌）芙万洗地机和云鲸拖地机器人这两个产品得到消费者广泛关注，添可洗地机以无线手持结构，操作便捷+智能检测+自动清洗+吸拖等功能一体，彻底解放双手，成为行业爆款产品，云鲸拖地机器人能够自动感知抹布回冲清洗，采用压加旋转的拖法，解决行业拖地不干净、清洗麻烦等多重痛点，今年也一举成为扫地机器人品类热卖产品，且产品单价达到4000-5000元，我们认为清洁小家电赛道仍有非常多得机会，好产品将不断受到热捧。

工业机器人常见五大应用领域及关键技术去年全球工业机器人销量达到24万台，同比增长8%。

其中，我国工业机器人市场销量超过6.6万台，继续保持全球第一大工业机器人市场的地位。

但是，按机器人密度来看，即每万名员工对应的机器人保有量，我国不足30台，远低于全球约为50多台的平均水平。

前瞻产业研究院《2016-2021年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示：2015年我国工业机器人产量为32996台，同比增长21.7%。

2016年机器人产业将继续保持快速增长，今年一季度我国工业机器人产量为11497台，同比增长19.9%。

此外，数据显示，2015年我国自主品牌工业机器人生产销售达22257台，同比增长31.3%。

国产自主品牌得到了一定程度的发展，但与发达国家相比，仍有一定差距。

2016年未来全球工业机器人市场趋势包括：大国政策主导，促使工业与服务机器人市场增长；汽车工业仍为工业机器人主要用户；双臂协力型机器人为工业机器人市场新亮点。

一、什么是工业机器人工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。

当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。

二、工业机器人的特点自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。

1.可编程。

生产自动化的进一步发展是柔性自动化。

工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。

2.拟人化。

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。

[Table_Rank]评级：看好[Table_Authors]曲小溪SAC执证编号：S0110521080001*****************.cn电话：************张越******************.cn电话：173****8956[Table_Chart]资料来源：聚源数据相关研究[Table_OtherReport]∙2月挖机开工同比回暖，关注光伏设备回调机会∙工程机械行业点评：2月开工小时数同比转正，挖机销量边际改善∙如何看待两会报告中的机械行业投资机会核心观点⚫市场行情回顾：本周机械设备指数上涨0.61%，沪深300指数上升1.72%。

机械在全部30个行业中涨跌幅排名第17位。

估值方面，中信机械行业估值水平为29.93倍，历史估值分位数为55.01%。

子板块行情方面，本周工程机械/专用机械/通用设备/运输设备/仪器仪表/金属制品周涨跌幅分别为-2.21%/0.74%/2.83%/-1.90%/0.45%/0.80%。

⚫重点数据更新：社融数据方面，2月企业中长期贷款为1.11万亿元，同比增长119.7%；工程机械方面，2月小松挖掘机开机小时数达76.4小时，同比增长61.2%，2月挖掘机主要企业销量2.15万台，同比下降12.4%；汽车销量方面，2月汽车销量同比+13.5%，新能源汽车销量同比+55.9%。

⚫机器人投资建议：1）“AI+机器人”能够提升机器人的功能性。

为机器人注入人工神经系统，有助于提升其导航与定位功能，提升数据处理效率。

2）“AI+机器人”将大幅提升机器人的智能化程度。

传统的机器人运行模式是根据工程师指令进行机器语言编码编译，之后由设备端执行。

引入AI后，机器人可以自行产生需要执行的内容，大幅降低使用的门槛，简化操控。

3）“AI+机器人”助力制造业降本增效，带来市场需求增益。

根据ABI Research的预测，拥抱AI集成机器人的企业将增加8.5%的运营成本节约。

市场数据(人民币）市场优化平均市盈率18.90 国金机器人指数1381 沪深300指数3805 上证指数3024 深证成指10779 中小板综指11289满在朋 分析师 SAC 执业编号：S1130522030002 manzaipeng ＠ 陈传红 分析师 SAC 执业编号：S1130522030001 chenchuanhong ＠ 孟灿 分析师 SAC 执业编号：S1130522050001 mengcan ＠ 樊志远 分析师 SAC 执业编号：S1130518070003 fanzhiyuan ＠ 罗露 分析师 SAC 执业编号：S1130520020003 luolu ＠ 张哲源 分析师 SAC 执业编号：S1130522020002 zhangzhey ＠Optimus 正式发布，人形机器人开启新时代 事件介绍 ⏹ 北京时间2022年10月1日，特斯拉2022 AI Day 上正式发布人形机器人“擎天柱”（Optimus ）原型机。

本次发布会现场，特斯拉机器人展示了行走、挥手、摇摆等动作，同时分享了其在汽车工厂搬运、给植物浇水、移动金属零件的视频。

马斯克表示人形机器人具备一定程度智能化，可以替代体力劳动，有望在3-5年后实现量产，量产后将达到数百万台，其价格可能低于2万美元。

核心观点 ⏹本次原型机数据披露更为详实，人形机器人发展确定性强。

从本次公布数据来看，原型机的身高约173cm ，体重73kg ，较原官方数据增加17公斤。

Optimus 拥有合计50个自由度（身体28个，单手11个）。

执行系统方面，原型机全身共有28个执行器，共采用6种不同结构单元设计，应对不同载荷需求。

同时机器人关节设计加入仿生学理论，如膝盖关节分为4个子电机，和人类膝盖关节/韧带构成类似。

Optimus 手部单机数6个，可提起20磅物品。

动力系统方面，该产品搭载T esla 自研电池技术，其配备一个带有集成电子设备的2.3kWh 电池组，可支持一整天耗电。

主流离线编程软件介绍Revised at 16:25 am on June 10, 2019主流机器人离线编程软件介绍1.RobotArtRobotArt是国内首款商业化离线编程仿真软件,也是应用最广的国产离线编程软件,来自帝都北京;软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹,之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成,同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体,可快速生成效果逼真的模拟动画;广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域;RobotArt教育版针对教学实际情况,增加了模拟示教器、自由装配等功能,帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人,快速学会机器人示教器基本操作,大大缩短学习周期,降低学习成本;下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：优点：1)支持多种格式的三维CAD模型,可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prtUG、prtProE、CATPart、sldpart等格式；2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作,如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等；3)拥有大量航空航天高端应用经验；4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；5)轨迹与CAD模型特征关联,模型移动或变形,轨迹自动变化；6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；7)支持多种工艺包,如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；缺点：软件不支持整个生产线仿真,对外国小品牌机器人也不支持,不过作为机器人离线编程,还是相当给力的,功能一点也不输给国外软件;2.RobotMasterRobotmaster来自加拿大,由上海傲卡自动化代理,是目前离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件,几乎支持市场上绝大多数机器人品牌KUKA,ABB,Fanuc,Motoman,史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……;下图为RobotMaster软件界面：功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能,提高了机器人编程速度;优点：可以按照产品数模,生成程序,适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等;独家的优化功能,运动学规划和碰撞检测非常精确,支持外部轴直线导轨系统、旋转系统,并支持复合外部轴组合系统;缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真,基于MasterCAM做的二次开发,价格昂贵,企业版在20W左右;3.RobotWorksRobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件,与RobotMaster类似,是基于Solidworks做的二次开发;使用时,需要先购买Solidworks;主要功能如下：1 全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发,Solidworks可以通过IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SA T等标准接口进行数据转换;2 强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步;第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据,选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体;所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用；第二步：Robotworks选取工具,然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点；第三步：调用所需的机器人数据库,开始做碰撞检查和仿真,在每个数据点均可以自动修正,包含工具角度控制,引线设置,增加减少加工点,调整切割次序,在每个点增加工艺参数；第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码,包含笛卡尔坐标数据,关节坐标数据,工具与坐标系数据,加工工艺等,按照工艺要求保存不同的代码;3 强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人,提供各大工业机器人各个型号的三维数模;4 完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂,工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查,轴超限检查,自动删除不合格路径并调整,还可以自动优化路径,减少空跑时间;5 开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库,用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺,添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面;缺点：Robotworks基于solidworks,solidworks本身不带CAM功能,编程繁琐,机器人运动学规划策略智能化程度低;优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴;4.ROBCADROBCAD 是西门子旗下的软件,软件较庞大,重点在生产线仿真,价格也是同软件中顶尖的;软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真,精确的节拍仿真, ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段,其主要特点包括：1 与主流的 CAD 软件如 NX、CATIA、IDEAS无缝集成;2 实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化;3 制造单元、测试以及编程的仿真;ROBCAD 的主要功能包括：1 Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制;2 Spot and OLP：完成点焊工艺设计和离线编程;3 Human：实现人因工程分析;4 Application 中的 Paint、Arc、Laser 等模块：实现生产制造中喷涂,弧焊,激光加工,绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出;5 ROBCAD 的 Paint 模块;喷漆的设计、优化和离线编程,其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化;ROBCAD 软件界面5.DELMIADELMIA是达索旗下的CAM软件,大名鼎鼎的CA TIA是达索旗下的CAD软件;DELMIA有6大模块,其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身Body-in-White,航空领域的机身装配、维修维护,以及一般制造业的制造工艺;DELMIA 的机器人模块ROBOTICS 是一个可伸缩的解决方案,利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证,是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案;使用DELMIA 机器人模块,用户能够容易地：1 从可搜索的含有超过 400 种以上的机器人的资源目录中,下载机器人和其它的工具资源;2 利用工厂布置规划工程师所完成的工作;3 加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局;6.RobotStudioRobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件,是机器人本体商中软件做的最好的一款;;RobotStudio 支持机器人的整个生命周期,使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行,并模拟优化现有的机器人程序;RobotStudio 包括如下功能：1 CAD 导入;可方便地导入各种主流 CAD 格式的数据,包括 IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS 及 CATIA 等;机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序,从而提高产品质量;2 AutoPath 功能;该功能通过使用待加工零件的 CAD 模型,仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置路径,而这项任务以往通常需要数小时甚至数天;3 程序编辑器;可生成机器人程序,使用户能够在 Windows 环境中离线开发或维护机器人程序,可显着缩短编程时间、改进程序结构;4 路径优化;如果程序包含接近奇异点的机器人动作,RobotStudio 可自动检测出来并发出报警,从而防止机器人在实际运行中发生这种现象;仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具,红色线条显示可改进之处,以使机器人按照最有效方式运行;可以对TCP 速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化,缩短周期时间;5 可达性分析;通过 Autoreach 可自动进行可到达性分析,使用十分方便,用户可通过该功能任意移动机器人或工件,直到所有位置均可到达,在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化;6 虚拟示教台;是实际示教台的图形显示,其核心技术是 VirtualRobot;从本质上讲,所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台QuickTeach上完成,因而是一种非常出色的教学和培训工具;7 事件表;一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具;程序执行期间,可通过该工具直接观察工作单元的 I/O 状态;可将 I/O 连接到仿真事件,实现工位内机器人及所有设备的仿真;该功能是一种十分理想的调试工具;8 碰撞检测;碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失;选定检测对象后,RobotStudio 可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞;9 VBA 功能;可采用 VBA 改进和扩充 RobotStudio 功能,根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏,或定制用户界面;10 直接上传和下载;整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统,该功能得益于 ABB 独有的 VirtualRobot 技术;RobotStudio 软件界面7.RobomoveRobomove来自意大利,同样支持市面上大多数品牌的机器人,机器人加工轨迹由外部CAM 导入,与其他软件不同的是,Robomove走的是私人定制路线,根据实际项目进行定制;软件操作自由,功能完善,支持多台机器人仿真,缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解,策略智能化程度与Robotmaster有较大差距;以上介绍了常用的7款主流离线编程软件,主要对软件的优缺点进行了分析;本人也是对个中软件试用过,由于后面几种常用的软件没有中文版所以学起来那是相当的吃力,小编好不容易找到了一款纯中文界面的软件RobotArt,通过介绍在他们的官网上下载的,目前也正在学习中,个人感觉还是不错滴。

实习报告2015中国国际工业博览会参观实习机械xxx xxxxxxx2015年11月15日星期日2015年11月3日我们班同学在中国国际工业博览会进行了一次参观实习，我认为此次实习的目的有：通过参观工博会以了解机械行业的基本情况，包括涉及领域、主要分类，最新研究成果；观察各个学科的知识内容在具体事物当中的配合与应用；开拓眼界，见识各种奇思妙想，了解机械小至国民生活方方面面，大至国家尖端领域的广泛应用；心存敬畏，在浩如繁星的展品中间，明白自己的渺小与不足，奋发向上，以免坐井观天，同时对机械领域的繁华产生专业自豪感2015中国国际工业博览会（以下简称“中国工博会”）于2015年11月3日-7日在上海国家会展中心举行。

本届中国工博会是由国家工信部、商务部、发改委、科技部、教育部、中国贸促会、中科院和上海市政府共同主办，中国机械工业联合会协办，上海东浩兰生国际服务贸易(集团)有限公司承办的中国最具影响力的国际工业品牌展。

每年十一月在上海举办，迄今已成功举办十七届。

本届工博会规模庞大，以“创新、智能、绿色”为主题，作为展示中国“智”造的重要平台，设有○1数控机床与金属加工--中国最具国际影响力的专业金属加工类展会之一○2工业自动化 --中国乃至亚洲自动化领域最具魅力的专业展会之一○3工业环保技术与设备--关于水处理、节能降耗、循环经济与废弃物处理的国际盛会○4信息与通信技术应用--倡导信息化和工业化融合的国家级信息通信盛会○5新能源与电力电工--面向于电力行业，交易、展示电力、电工、电气技术及设备的国际盛会○6节能与新能源汽车--交易、展示混合动力汽车、电动汽车、燃料电池汽车等新能源汽车、驱动系统、充电设施、相关零部件、汽车设计的国际盛会○7机器人--关于交易、展示机器人全面解决方案、工业机械臂、服务机器人、坐标机器人、工业机器人集成系统的国际盛会○8科技创新--一大批科技部系统、教育部系统和中科院系统及境内外知名企业的优秀创新成果的展示○9航空航天技术--亚太地区最富盛名的航空航天展之一共9大专业展区，吸引了来自中、德、日、美、韩、意、等多个国家和地区共计570家参展企业，其中外商比例超55%，其中，自动化和机器人展区面积是去年的1.5倍，首次新增家用机器人和航空航天展区，展示规模达23万平方米，超过2200家参展商完成折合展位数11226个，比上届增长38.55%，均创下历史新高，展会持续5天。