FANUC机器人硬件介绍NEW
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FANUC机器人硬件介绍(NEW)
FANUC硬件介绍(NEW) FANUC硬件介绍(NEW)一、概述1.1 类型1.2 型号1.3 应用领域二、基本构成2.1 本体2.1.1 结构布局2.1.2 材料选择2.1.3 外形尺寸2.2 控制系统2.2.1 控制器2.2.2 伺服驱动器2.3 运动系统2.3.1 关节系统2.3.2 手臂系统2.3.3 手指系统2.4 传感器系统2.4.1 视觉传感器 2.4.2 线性传感器2.4.3 力触覺传感器三、核心功能3.1 运动控制功能3.1.1 关节控制3.1.2 手臂控制3.1.3 手指控制3.2 编程功能3.2.1 离线编程3.2.2 在线编程3.2.3 编程语言支持 3.3 安全保护功能3.3.1 碰撞检测3.3.2 自动停机3.3.3 安全防护装置四、附件4.1 附件1：操作手册4.2 附件2：示教箱说明书4.3 附件3：维修与保养手册4.4 附件4：备件清单五、法律名词及注释5.1 法律名词1：注释：是的缩写，指代法律条款说明5.2 法律名词2：注释：是的缩写，指代法律条款说明六、结束语本文档为FANUC硬件介绍，详细介绍了的概述、基本构成、核心功能等内容，附件部分提供了操作手册、示教箱说明书、维修与保养手册以及备件清单。
对于涉及的法律名词，附上了对应的注释。
如有任何疑问或需要进一步了解，欢迎联系我们。
1、本文档涉及附件：附件1：操作手册附件2：示教箱说明书附件3：维修与保养手册附件4：备件清单2、本文所涉及的法律名词及注释：法律名词1：注释：是的缩写，指代法律条款说明法律名词2：注释：是的缩写，指代法律条款说明。
fanuc机器人控制柜结构及原理介绍
具有高可靠性、快速响应等特点，满足机器人控制需制等任务。
类型
根据机器人型号和需求，可选用不同的控制 器模块。
特点
具有高性能、高可靠性等特点，确保机器人 精确、稳定运行。
通信模块
功能
实现机器人与上位机、其他设备之间的通 信。
类型
包括串口通信模块、以太网通信模块等。
fanuc机器人控制柜结构及原 理介绍
汇报人：
202X-12-22
CONTENTS
• 引言 • fanuc机器人控制柜结构 • fanuc机器人控制原理 • fanuc机器人控制柜功能 • fanuc机器人控制柜应用案例 • 结论与展望
01
引言
目的和背景
介绍Fanuc机器人控制柜的结构和原理
本文旨在详细介绍Fanuc机器人控制柜的结构组成、工作原理以及各个部分的功 能。
种复杂运动。
逻辑控制
02
控制器根据程序要求对机器人的动作进行逻辑判断和控制，确
保机器人按照预定要求执行任务。
故障诊断与处理
03
控制器具备故障诊断和处理功能，能够及时发现并处理机器人
运行过程中的异常情况。
通信功能
通信接口
控制柜提供多种通信接口，如以太网、串口等，方便与上位机或 其他设备进行通信。
通信协议
自动化流程
详细描述生产线上各设备之间的联动、数据传输和加工流程，突出 机器人控制柜在其中的作用。
案例效果
总结生产线自动化带来的效益，如提高生产效率、降低成本、提升产 品质量等。
物流自动化案例
物流系统组成
介绍物流系统的主要组成部分，包括仓储、搬运、分拣等环节。
机器人控制柜应用
阐述机器人控制柜在物流系统中的应用，如路径规划、任务调度、 与上位机通信等。
类型
根据机器人型号和需求，可选用不同的控制 器模块。
特点
具有高性能、高可靠性等特点，确保机器人 精确、稳定运行。
通信模块
功能
实现机器人与上位机、其他设备之间的通 信。
类型
包括串口通信模块、以太网通信模块等。
fanuc机器人控制柜结构及原 理介绍
汇报人：
202X-12-22
CONTENTS
• 引言 • fanuc机器人控制柜结构 • fanuc机器人控制原理 • fanuc机器人控制柜功能 • fanuc机器人控制柜应用案例 • 结论与展望
01
引言
目的和背景
介绍Fanuc机器人控制柜的结构和原理
本文旨在详细介绍Fanuc机器人控制柜的结构组成、工作原理以及各个部分的功 能。
种复杂运动。
逻辑控制
02
控制器根据程序要求对机器人的动作进行逻辑判断和控制，确
保机器人按照预定要求执行任务。
故障诊断与处理
03
控制器具备故障诊断和处理功能，能够及时发现并处理机器人
运行过程中的异常情况。
通信功能
通信接口
控制柜提供多种通信接口，如以太网、串口等，方便与上位机或 其他设备进行通信。
通信协议
自动化流程
详细描述生产线上各设备之间的联动、数据传输和加工流程，突出 机器人控制柜在其中的作用。
案例效果
总结生产线自动化带来的效益，如提高生产效率、降低成本、提升产 品质量等。
物流自动化案例
物流系统组成
介绍物流系统的主要组成部分，包括仓储、搬运、分拣等环节。
机器人控制柜应用
阐述机器人控制柜在物流系统中的应用，如路径规划、任务调度、 与上位机通信等。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
FANUC系统硬件介绍
a
16
新0IC系统后视图
BEIJING-FANUC
a
17
新0IC系统硬件功能
BEIJING-FANUC
a
18
新0IC系统的主板型号
BEIJING-FANUC
a
19
新0IC系统主板插头定义
BEIJING-FANUC
a
20
轴卡电源的安装位置
BEIJING-FANUC
a
21
新0IC的FROM/SRAM卡安装位置
高速高精度复合型多轴多系统控制的纳米级CNC
FANUC Series 30i/31i/32i-MODEL A
●5轴加工机、复合加工机、多轴多路径的尖端机床
a
6
I/O单元
FANUC I/O Link
DI/DO 1024/1024
机械侧 I/O
机床操作盘
分散 I/O 0i用I/O模块
BEIJING-FANUC
a
14
2.存储数据类型
BEIJING-FANUC
NC内有SRAM和FROM 2个存储区,并分别存储有以下数据.
a
15
2.BOOT系统
BEIJING-FANUC
BOOT系统是在接通电源时把存放在FROM存储器中的各种软 件转送(安装)到系统作业用DRAM存储器中的一种软件.
在FROM/SRAM模块上的闪存卡里，存储的软件有CNC系统 软件，伺服软件，PMC管理软件和PMC梯形图。在开机时这 些软件(CNC的管理软件)从FROM先登陆到DRAM模块和伺 服卡的RAM后再开始执行。如果存储在FROM/SRAM模块的 软件被破坏就发生ROM奇偶性报警.
随着电子技术和计算机技术以及IT技术的发展，目前，这些机床与
Fanuc机器人电气硬件
PSU 电源顶部保险F1 8A 用于AC 输入 。
电源经变压器从CP1引入，经过F1.送入PSU 内部通过背板传输了如下电源 +5 +2.0V +3.3 +24v +24E +15V -15V主板接口描述：主板的内部结构面板电路板引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。
通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至I/Olink 信号处理。
示教器保险丝，熔断后不显示。
接入急停单元。
橙色端子的定义上端接线端子。
（紧急停止、外部急停护栏等信号。
）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。
、延时接触器紧急停止线路的输出。
（下侧）伺服ON/OFF 外部ON/OFF 此处也是全部短接，靠总线信号控制。
伺服放大器Fanuc 伺服放大器 一个放大器集成了6轴放大器接线详解左上角电源部分下、右管脚部分急停单元此急停单元的思考,此急停单元主要是靠KM1与KM2供给伺服单元供电接口（CRR38A）中间通过KA1与KA4控制， KA1与KA4的控制是靠三级管通过信号控制（DO），通过CRM95（接面板电路板） A4、B4引脚连接，检测伺服是否上电通过LS11 LS12光耦送入主板信号。
也通过CRM95（接面板电路板）中的A6、B6脚检测KM1与KM2是否吸合。
至于KA5的作用？？连接释放电阻？？？有待考证。
嘿嘿详见急停单元电路图。
关于机器人各轴伺服电机机器人采用的是绝对值串行脉冲编码器，该编码器使用的是4节碱性电池保存数据此电池位于机器人J1轴下方底座的电池仓内此电池要求在控制器上电的情况下，每年予以更换一次。
特别注意，在进行机器人维护的时候，在没有确认系统备份的情况下，请勿将编码器通讯线拆卸下来，也不能再关机的状态下将电池盖子打开！！这样做会使轴零点丢失，需要重新进行零点校正。
详见后面的零点校正与机器人备份与还原。
目前此机器人能识别的存储介质。
1:USB 位于机器人操作柜的盖板下。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器⼈IO配置和UIUO配置Fanuc机器⼈IO配置和UI/UO配置说明：这⼏天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供⼤家阅读借鉴。
这⾥主要给⼤家分享Fanuc机器⼈的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
⼀、Fanuc机器⼈IO种类1、Fanuc机器⼈IO分类I/O （输⼊/输出信号），是机器⼈与末端执⾏器、外部装置等系统的外围设备进⾏通信的电信号。
有通⽤I/O 和专⽤I/O 。
（1）通⽤I/O通⽤I/O 是⽤户可以⾃⼰定义和使⽤的的I/O信号，通⽤I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表⽰信号号码和组号码的逻辑号码。
数字I/O：DI［i ］／DO［i ］个数：512/512群组I/O：GI［i ］／GO［i ］个数：100/100，范围：0-32767模拟I/O：AI［i ］／AO［i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专⽤I/O系统定义的专⽤IO信号，⽤户不能重新定义功能的信号；专⽤I/O 是⽤途已经确定的I/O ，专⽤I/O 有如下⼏种。
外围设备（ＵＯＰ）：UI［i ］／UO［i ］个数：18/20操作⾯板（ＳＯＰ）：SI［i ］／SO［i ］个数：15/15机器⼈I/O ：RI［i ］／RO［i ］个数：8/83、Fanuc机器⼈图⽚（图⽚来⾃百度⽹络）⼆、Fanuc机器⼈通讯IO模块1、Fanuc机器⼈硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
?0 ＝处理I/O 印刷电路板1～16＝I/O 单元MODELＡ／Ｂ32 ＝I/O LINK 从动装置48 ＝外围设备控制接⼝（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器⼈CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
使⽤处理I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
使⽤I/O 单元MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为⽤来识别所连接模块的号码。
fanuc机器人资料
fanuc机器人资料梳理FANUC 发那科是日本一家专门研究数控系统的公司,成立于1956年。
自1974年,FANUC 首台机器人问世以来,FANUC致力于机器人技术上的领先与创新,是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司,是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业,是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司,萝卜库是全国首家服务机器人的平台。
萝卜库正在整合国内外服务机器人的资源(含各式服务资源、产品资源、工程师资源、爱好者资源、机器人学习者资源等),通过平台的市场渠道、粉丝经济运作(市场资源),与投资人、投资机构、政府合作,快速推动服务类机器人在国内外的应用,为智能科技的发展做出更多贡献。
Fanuc机器人经典构成:1.数控主板:用于核心控制、运算、存储、伺服控制等。
新主板集成了PLC功能。
2.PLC板:用于外围动作控制。
新系统的PLC板已经和数控主板集成到一起。
3.I/O板:早期的I/O板用于数控系统和外部的开关信号交换。
新型的I/O板主要集成了显示接口、键盘接口、手轮接口、操作面板接口及RS232接口等。
4.MMC板:人机接口板。
这是个人电脑化的板卡,不是必须匹配的。
本身带有CRT、标准键盘、软驱、鼠标、存储卡及串行、并行接口。
5.CRT接口板:用于显示器接口。
新系统中,CRT接口被集成到I/O板上。
另外,还提供其他一些可选板卡等。
FANUC数控系统功能介绍1、控制轨迹数(Controlled Path)CNC控制的进给伺服轴(进给)的组数。
加工时每组形成一条刀具轨迹,各组可单独运动,也可同时协调运动。
2、控制轴数(ControlledAxes)CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。
3、联动控制轴数(Simultaneously Controlled Axes)每一轨迹同时插补的进给伺服轴数。
4、PMC控制轴(Axis control by PMC)由PMC(可编程机床控制器)控制的进给伺服轴。
FANUC机器人硬件介绍(NEW)
3
4
2
1
6
5
3
8 7
Operation Panel
操作面板
1 EMERGENCYSTOP Button6 RS-232 Serial Port
急停按钮
RS-232 串行接口
2 POWER 电源指示灯
7 PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽
3 FAULT 故障指示灯
Operation Panel 操作面板
电源断开器
2020/3/21
机器人本体
控制器
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
示教器
FANUC 机器人硬件、接口、仿真 1 23
机器人本体硬件概况/控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
PANEL BOARD
Process IO
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
R-J3i C控制器
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
Process I/O
2020/3/21
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC机器人
示教修正点：
5.按 F4 DONE 返回前一画面 （画面7）。
注：一般情况不建议这样直接去修改，最好在此程序前进 行复制此条后再进行修改。
对 FANUC 机器人编程
编辑命令(EDCMD) ： 插入
1.移动光标到需要插入空白行的地方 （画面 1）.
2.按下一页键 “>”显示下一页功能菜 单（画面 2）。
执行程序
程序中断 ： 1.按下 TP 或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部 ESTOP 信号,输入 UI[1] *IMSTP 。紧急的情况时使用的比较的 多；
2.按一下 TP 上的 HOLD(暂停)键,也可以输入 UI[2] *HOLD ， 需要停顿下来的时候使用的比较的多；
3.按一下 TP 上的 FCTN 键，选择 1 ABORT(ALL)，也可以 输入 UI[4] *CSTOPI ，如果执行程序后发现不想执行了，可以 使用此功能。
5.按 F4 SIMULATE 仿真输入，F5 UNSIM 取消仿真输入（见画面 2）。
程序结构
运动指令 ：
主要包含：寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令， 偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令
程序结构
I/O 指令 ： I/O 指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 数字 I/O(DI/DO)指令
复制 ：
5.选择粘贴方式（画面 6）。 -F2 LOGIC 不粘贴位置信息 -F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置
号 -F4 POSITION 粘贴位置信息，不粘
贴位 置号 -F5 CANCEL 取消 -下一页有较为复杂的粘贴项目
6.第六条为显示的粘贴的条目
对 FANUC 机器人编程
编辑命令(EDCMD) ： 其它的编辑功能 ：
5.按 F4 DONE 返回前一画面 （画面7）。
注：一般情况不建议这样直接去修改，最好在此程序前进 行复制此条后再进行修改。
对 FANUC 机器人编程
编辑命令(EDCMD) ： 插入
1.移动光标到需要插入空白行的地方 （画面 1）.
2.按下一页键 “>”显示下一页功能菜 单（画面 2）。
执行程序
程序中断 ： 1.按下 TP 或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部 ESTOP 信号,输入 UI[1] *IMSTP 。紧急的情况时使用的比较的 多；
2.按一下 TP 上的 HOLD(暂停)键,也可以输入 UI[2] *HOLD ， 需要停顿下来的时候使用的比较的多；
3.按一下 TP 上的 FCTN 键，选择 1 ABORT(ALL)，也可以 输入 UI[4] *CSTOPI ，如果执行程序后发现不想执行了，可以 使用此功能。
5.按 F4 SIMULATE 仿真输入，F5 UNSIM 取消仿真输入（见画面 2）。
程序结构
运动指令 ：
主要包含：寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令， 偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令
程序结构
I/O 指令 ： I/O 指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 数字 I/O(DI/DO)指令
复制 ：
5.选择粘贴方式（画面 6）。 -F2 LOGIC 不粘贴位置信息 -F3 POS_ID 粘贴位置信息和位置
号 -F4 POSITION 粘贴位置信息，不粘
贴位 置号 -F5 CANCEL 取消 -下一页有较为复杂的粘贴项目
6.第六条为显示的粘贴的条目
对 FANUC 机器人编程
编辑命令(EDCMD) ： 其它的编辑功能 ：
FANUC机器人硬件介绍(NEW)
Operation Panel 操作面板
2023/11/4
机器人本体
控制器
电源断开器
示教器
FANUC 机器人硬件、接口、仿真 1 23
机器人本体硬件概况/控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置
显示屏 指示灯 急停开关 使能开关 键盘 DEADMAN SW
FANUC 机器人硬件、电池接口、仿真
IO单元
电源供应器
背板（基板）
操作面板
主板
R-J3i C控制器
外围设备
风扇 变压器
示教器 外围急停信号
对应分线器接线端子
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
24V+
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
EE，USER，AIR， DP2，DS2
机器人本体外围接口
WELDING POWER WATER AIR
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2023/11/4
机器人本体
控制器
电源断开器
示教器
FANUC 机器人硬件、接口、仿真 1 23
机器人本体硬件概况/控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置
显示屏 指示灯 急停开关 使能开关 键盘 DEADMAN SW
FANUC 机器人硬件、电池接口、仿真
IO单元
电源供应器
背板（基板）
操作面板
主板
R-J3i C控制器
外围设备
风扇 变压器
示教器 外围急停信号
对应分线器接线端子
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
24V+
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
EE，USER，AIR， DP2，DS2
机器人本体外围接口
WELDING POWER WATER AIR
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
FANUC机器人
FANUC机器人维护与保养知识普及
日常维护与保养注意事项
01
02
03
04
定期清洁机器人表面和内部零 部件，避免灰尘和杂物堆积影
响性能。
检查机器人的电缆、接头和传 感器等电气部件，确保连接良
好且无损坏。
定期检查机器人的关节、轴承 和齿轮等机械部件，添加润滑
油或脂，保持运动顺畅。
监控机器人的运行状态，及时 发现并处理异常情况，避免故
编程语言特点
KAREL是一种高级语言，具有结构化编程、模块化设计等 特点；TP是一种基于图形的编程语言，直观易用； INFORM则是一种基于文本的编程语言，功能强大。
编程环境配置
在使用FANUC机器人编程环境前，需要进行相应的配置 ，如安装编程软件、连接机器人控制器、设置编程语言等 。
基本操作与指令讲解
高级编程技巧分享
01
程序结构优化
通过合理的程序结构设计和模块化编程，提高程序的可读性和可维护性
，降低出错率。
02
高级功能应用
介绍FANUC机器人提供的高级功能和应用，如轨迹规划、力控制、视
觉引导等，提升机器人的应用水平。
03
调试与诊断技巧
分享在机器人编程和调试过程中的实用技巧和诊断方法，帮助用户快速
机器人的发展
自20世纪60年代以来，机器人技术得 到了迅速发展。从最初的工业机器人 到现在的服务机器人、医疗机器人等 ，机器人的应用领域不断扩大。
FANUC机器人简介
FANUC公司简介
FANUC是一家专业的机器人和工厂自 动化解决方案提供商，成立于1956年 ，总部位于日本。
FANUC机器人产品线
THANKS
感谢观看
FANUC机器人
日常维护与保养注意事项
01
02
03
04
定期清洁机器人表面和内部零 部件，避免灰尘和杂物堆积影
响性能。
检查机器人的电缆、接头和传 感器等电气部件，确保连接良
好且无损坏。
定期检查机器人的关节、轴承 和齿轮等机械部件，添加润滑
油或脂，保持运动顺畅。
监控机器人的运行状态，及时 发现并处理异常情况，避免故
编程语言特点
KAREL是一种高级语言，具有结构化编程、模块化设计等 特点；TP是一种基于图形的编程语言，直观易用； INFORM则是一种基于文本的编程语言，功能强大。
编程环境配置
在使用FANUC机器人编程环境前，需要进行相应的配置 ，如安装编程软件、连接机器人控制器、设置编程语言等 。
基本操作与指令讲解
高级编程技巧分享
01
程序结构优化
通过合理的程序结构设计和模块化编程，提高程序的可读性和可维护性
，降低出错率。
02
高级功能应用
介绍FANUC机器人提供的高级功能和应用，如轨迹规划、力控制、视
觉引导等，提升机器人的应用水平。
03
调试与诊断技巧
分享在机器人编程和调试过程中的实用技巧和诊断方法，帮助用户快速
机器人的发展
自20世纪60年代以来，机器人技术得 到了迅速发展。从最初的工业机器人 到现在的服务机器人、医疗机器人等 ，机器人的应用领域不断扩大。
FANUC机器人简介
FANUC公司简介
FANUC是一家专业的机器人和工厂自 动化解决方案提供商，成立于1956年 ，总部位于日本。
FANUC机器人产品线
THANKS
感谢观看
FANUC机器人
FANUC机器人
认识 FANUC 机器人
认识TP： Status Inicators〔状态指示灯〕： 指示系统状态。 ON/OFF Switch〔开关〕：与 DEADMAN 开关一起启动或制止 机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT key〔键〕：与其它键一起 执行特定功能。 MENUS key〔键〕：使用该键显 示屏幕菜单。 Cursor keys〔光标键〕：使用这 些键移动光标。 STEP key〔键〕：使用这个键在
执行程序
手动 I/O 控制： 强制输出 ： 1.按 MENU 键选择 5 I/O，显示 I/O 画面(见画面 1)。
2.按 F1 TYPE 选择 Digital〔现场一 般都使用数字量的〕。
3.通过 F3 IN/OUT 选择输出画面。
4. 移 动 光 标 到 要 强 制 输 出 信 号的 STATUS 处。
复制 ： 5.选择粘贴方式〔画面 6〕。 -F2 LOGIC 不粘贴位置信息 -F3 POS_ID 粘贴位置信息和位
置号 -F4 POSITION 粘贴位置信
息，不粘贴位 置号 -F5 CANCEL取消 -下一页有较为复杂的粘贴工程
6.第六条为显示的粘贴的条目
对 FANUC 机器人编程
编辑命令(EDCMD) ： 其它的编辑功能 ：
6、注释指令 !
(Remark)
7、消息指令 Message［message］
FRAMES 的设置
坐标系的分类 ：
通常用户需要建立一个工具TCP， 机器人的TCP 原点位于机器人 J6 轴的法兰上 ，用户最多可以设置 10 个工具坐标系 。
FRAMES 的设置
坐标系的分类 ：
1、三点法 2、六点法〔比较准确，多采用此方法〕 3、直接输入法
最完整的FANUC机器人教程
03
FANUC机器人软件编程
编程语言介绍
FANUC机器人编程语言
FANUC机器人采用专用的编程语言，该语言基于结构化文本和图形化编程元素， 易于学习和使用。
编程语言特点
FANUC机器人编程语言具有直观性、易读性和可扩展性，支持多种数据类型和 复杂的控制结构，可实现高效的机器人控制。
编程环境搭建
安全防护装置
为保障人员和设备安全而设置的装置，如安全光栅、安全垫和安全门等。当人员进入机器人的工作范围时， 安全防护装置会触发安全停止功能，使机器人停止运动，避免发生碰撞和伤害事故。
末端执行器
安装在机器人末端的装置，用于执行特定的操作任务。末端执行器的种类多样，如夹爪、吸盘、喷枪等，可 根据不同的应用需求进行选择和设计。
控制器与执行器
控制器
FANUC机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和 发送指令，控制机器人的运动。它采用高性能计算机，配备专 用操作系统和编程语言，实现复杂的控制算法和逻辑运算。
执行器
执行器是机器人的“肌肉”，根据控制器的指令驱动机器人运 动。FANUC机器人通常采用伺服电机作为执行器，具有高精度、 高速度和高扭矩等特点。伺服电机通过减速器与机器人的关节 相连，实现关节的精确运动。
FANUC公司拥有丰富的机器人技术和经验，是全球领先的工业机器人制造商之一。
FANUC公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
FANUC机器人应用领域
汽车制造
FANUC机器人在汽车制造领域 的应用非常广泛，包括焊接、装
配、喷涂等各个环节。
电子产品制造
FANUC机高生产效率和产品质量。
协作机器人发展
协作机器人是近年来工业机器人领域的一个新兴分支， FANUC也在积极研发协作机器人产品。未来，协作机器人 将在工业生产中发挥更大作用，与人类工作人员共同协作， 提高生产效率和质量。
FANUC机器人的主要硬件
FANUC机器人的主要硬件
FANUC 机器人控制柜主要硬件介绍
今天我们来聊聊FANUC机器人的硬件组成，相信本文章信息肯定有部分对大家有所帮助
机器人本体
机器人本体由交流伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。
交流伺服电机由抱闸单元，交流伺服本体和绝对值脉冲编码器三部分组成
机器人控制柜A柜
机器人R30机器人控制柜有A柜与B柜两种，A柜为小型柜
机器人控制柜B柜
机器人R30机器人控制柜有A柜与B柜两种，B柜为大型柜
机器人控制柜主板
机器人主板只要介绍各插口的传输信息
机器人主板内部结构
1.伺服光纤卡:负责伺服数据的收发然后通过光纤传输至伺服控制单元。
数据通过它传输至 CPU
2.CPU 卡：用来运算系统数据等重要信息。
3.SRAM FROM 卡：用来存储系统文件，系统配置文件，用户文件等等，在更换此卡之前必须做好备份，最好是镜像备份。
主板上的电池就是保存此卡的数据，在没有备份前切勿随意拔插此
机器人控制柜PSU电源
PSU电源主要介绍24V控制电源与保险丝的详细信息。
Fanuc机器人IO配置和UIUO配置
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
最全发那科工业机器人示教器详细介绍
最全发那科工业机器人示教器详细介绍现在机器人市场占有率越来越高，当然机器人工程师这块的人才也是越来越多，但是有些小伙伴用的可能是国产的和欧系的，也有的小伙伴可能用的是日系的，这都没有关系，因为原理都是相通的，一般只要看一下说明书或者示教器上一些功能的详细解说，也可以把原本陌生的机器人大哥玩得666.今天我们就以发那科为例，来说一下示教器上各个功能的应用。
示教器简称TP，它是用户与机器人之间相互交流的重要装置。
用户可以通过操作示教器来查看机器人当前位置、寄存器数据、IO分配情况、点动机器人、创建程序、编写机器人、对程序进行调试以及让机器人投入生产。
示教器主要分两大类单色示教器和彩色示教器，如下图所示单色示教器彩色示教器单色示教器介绍单色示教器介绍单色示教器介绍单色示教器状态指示灯说明LED指示灯功能FAULT 目前有报警出现。
HOLD 目前处于暂停状态。
STEP 目前机器人处于单步执行模式。
BUSY 目前机器人正处于运动，或者程序正在运行。
RUNNING 目前程序正在运行。
WELD ENBL 目前弧焊准备中。
ARC ESTAB 目前弧焊进行中。
DRY RUN 目前在测试操作模式下。
JOINT 目前示教坐标系处于关节坐标系模式。
XYZ 目前示教坐标系处于通用坐标系或用户坐标系模式。
TOOL 目前示教坐标系处于工具坐标系模式。
彩色示教器介绍示教器正面图和反面图↓示教器正面示教器反面示教器面板说明示教器面板说明示教器按键介绍表点动机器人方法以上就是发那科机器人示教器的外表详细介绍及各个按键的功能的详细讲解了，如果还有什么疑问的，可以在文末留言，有需要发那们仿真软件的小伙伴，也可以添加文末二维码，找左老师获取哦！。
智能机器人FANUC ROBOT系统介绍-1
FANUC ROBOT 系統介紹2簡介機型：FANUC Robot LR Mate M16iB電壓三相220V重現性±0.08mm控制軸數6軸載重20KG機台重量220KG3簡介各軸旋轉角度：J1 340 °(-170~170)J2 250 °(-90~160)J3 460 °(-170~290)J4 400 °(-200~200)J5 280 °(-140~140) J6 900 °(-450~450)4組件機器人主機控制箱教示盤週邊連接控制箱5Robot 座標系統介紹 Joint 各軸旋轉座標系 JGFRM 直交座標系XYZ USER 用戶使用座標系XYZ TOOL 工具（夾爪）座標系6Joint 各軸旋轉座標系7JGFRM 直交座標系XYZ8USER 用戶使用座標系XYZ ＲＯＢＯＴ與周邊機器的安裝不是平行（直角）時、教導非常困難。
這個時候設定ＵＳＥＲ座標以教導方式會非常簡單。
9TOOL工具（夾爪）座標系10Robot 移動方式 教示法 JOINTJGFRMTOOLUSER輸入法 JOINT: J1 J2 J3 J4 J5 J6 JGFRM: XYZ WPR 點移動調整法 WORLD JOINTUSER11JOINT 教示法按鍵，後選擇JOINT 教示法，後須按住鍵，再同時選擇+X旋轉方向，或-X等，Robot 移動時不管任何教示法，鍵ㄧ定需按住，再按移動選擇鍵。
12JGFRM 教示法按鍵，後選擇JGFRM 教示法，其餘操縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是移動方式不同。
13TOOL 教示法按鍵，後選擇TOOL 教示法，其餘操縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是移動方式依教導之點，當移動中心點。
14USER 教示法按鍵，後選擇USER 教示法，其餘操縱方式皆與JOINT ㄧ樣，只是機台中心點為我們所教導之點，而且移動方向也依所教導之X ，Y 點偏移來位移。
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J2轴结构简介
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况 /机器人本体
2020/4/5
马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机
J3轴结构简介
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power
2 1
Mode Select Switch
模式选择开关
★AUTO:自动模式 运行在自动运行条件下
★T1:手动慢速模式 运行速度=speed*250mm/s
★T2:正常手动模式 手动条件下最大运行速度 为100%
3
4
2
1
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5
3
8 7
Operation Panel
操作面板
1 EMERGENCYSTOP Button 急停按钮
2 POWER 电源指示灯
3 FAULT 故障指示灯
4 CYCLE START Button/Lamp 运行按钮/指示灯
6 RS-232 Serial Port RS-232 串行接口
7 PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽
Operation Panel 操作面板
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机器人本体
控制器
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电源断开器
示教器
FANUC
机器人硬件、接口、仿真 1 23
机器人本体硬件概况 /控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2020/4/5
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2020/4/5
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2020/4/5
5 FAULT RESET Button 错误复位按钮
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况 /机器人本体
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况 /机器人本体
机器人的运输
参阅机器人的机械电气手册
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
R-J3i C控制器 再生电阻
2020/4/5
正面
反面
变压器 380/220
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
R-J3i C控制器
2020/4/5
2、控制器
电源单元 主板单元 伺服放大单元 控制面板 主断路器 急停单元
EE，USER，AIR， DP2，DS2
机器人本体外围接口
WELDING POWER WATER AIR
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2020/4/5
End effector interface(RDI/RDO)
8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO） 提供24V直流电源 *HBK：手爪断裂信号 *PPABN：压缩空气压力不正常
1、Teach pendant
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置
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显示屏 指示灯 急停开关 使能开关 键盘 DEADMAN SW
FANUC 机器人硬件、电池接口、仿真
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
FANUC 机器人硬件及其接口 FANUC 机器人仿真
FLEXSYS
机器人本体硬件概况 机器人本体外围接口
R-J3iC控制器 PROCESS IO应用
仿真
1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3、参考FANUC机器人机械电气维护手册
机器人本体硬件概况 /机器人本体
Байду номын сангаас
2020/4/5
马达（编码器，电机，包闸机构） 减速机 基座
J1轴结构简介
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机 基座
机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机
J4轴结构简介
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机
J5/J6轴结构简介
2020/4/5
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！
机器人本体硬件概况
机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的 ,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标 系 ，一般为 4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用 4轴机器人。有些特殊的机器人 采用附加轴或者天轨、地轨。
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机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机
J3轴结构简介
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power
2 1
Mode Select Switch
模式选择开关
★AUTO:自动模式 运行在自动运行条件下
★T1:手动慢速模式 运行速度=speed*250mm/s
★T2:正常手动模式 手动条件下最大运行速度 为100%
3
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Operation Panel
操作面板
1 EMERGENCYSTOP Button 急停按钮
2 POWER 电源指示灯
3 FAULT 故障指示灯
4 CYCLE START Button/Lamp 运行按钮/指示灯
6 RS-232 Serial Port RS-232 串行接口
7 PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽
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机器人本体
控制器
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R-J3i C控制器
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2、控制器
电源单元 主板单元 伺服放大单元 控制面板 主断路器 急停单元
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机器人本体外围接口
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End effector interface(RDI/RDO)
8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO） 提供24V直流电源 *HBK：手爪断裂信号 *PPABN：压缩空气压力不正常
1、Teach pendant
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置
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显示屏 指示灯 急停开关 使能开关 键盘 DEADMAN SW
FANUC 机器人硬件、电池接口、仿真
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
FANUC 机器人硬件及其接口 FANUC 机器人仿真
FLEXSYS
机器人本体硬件概况 机器人本体外围接口
R-J3iC控制器 PROCESS IO应用
仿真
1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3、参考FANUC机器人机械电气维护手册
机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达（编码器，电机，包闸机构） 减速机 基座
J1轴结构简介
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机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机 基座
机器人本体硬件概况 /机器人本体
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机
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马达 （编码器，电机，包闸机构） 减速机
J5/J6轴结构简介
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！
机器人本体硬件概况
机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的 ,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标 系 ，一般为 4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用 4轴机器人。有些特殊的机器人 采用附加轴或者天轨、地轨。