软件抗干扰技术解析
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软件抗干扰策略分析与优化在现代信息化社会中,软件系统的稳定性与可靠性显得尤为重要。
然而,由于各种复杂因素的存在,软件系统很容易受到外界干扰而产生问题。
因此,设计和实施一种有效的软件抗干扰策略变得至关重要。
本文将对软件抗干扰策略进行分析,并提出相应的优化方法,以提高软件系统的稳定性和可靠性。
首先,我们需要了解什么是软件系统的干扰。
软件系统的干扰可以来自多个方面,例如硬件故障、软件错误、外部环境变化、网络攻击等。
这些干扰都可能导致软件系统的性能下降、功能失效甚至崩溃。
针对软件系统的干扰,我们可以采取以下策略进行抗干扰:1. 异常检测与处理通过实时监测软件系统的运行状态,及时发现并处理异常情况。
通过使用异常检测工具和算法,可以从数据流中检测出异常行为,并采取相应的处理措施,以避免可能的软件崩溃。
2. 容错设计在软件系统的设计阶段,引入容错机制。
容错设计可以通过增加冗余、引入备份系统、实施错误恢复机制等方式来实现。
当软件系统出现问题时,容错设计能够保障系统继续正常运行或者尽快恢复到正常状态。
3. 安全措施加强软件系统的安全性,以抵御外部的恶意攻击。
安全措施可以包括加密传输、访问控制、安全审计等技术手段,以防止黑客入侵、数据泄漏等安全问题。
4. 定期维护与更新软件系统的维护与更新是保障系统稳定运行的重要环节。
定期进行软件系统的巡检和维护,及时修复已知的漏洞和问题,更新软件版本,以确保软件系统的可用性和稳定性。
优化软件抗干扰策略的方法包括:1. 整体评估与改进对软件系统进行综合评估,并制定相应的改进措施。
通过对现有的软件系统进行全面分析,评估各个方面的干扰情况,并针对性地提出相应的策略和方案,以减少或消除干扰。
2. 采用高可靠性技术引入高可靠性技术来提高软件系统的稳定性和可靠性。
例如,采用冗余设计、容错算法、容灾机制等技术手段,使系统具备自我修复和自我保护的能力。
3. 增强安全意识与培训加强软件系统用户和开发者的安全意识,提升他们对干扰源和干扰方式的认识和理解。
软件抗干扰的几种办法在提高硬件系统抗干扰能力的同时,软件抗干扰以其设计灵活、节省硬件资源、可靠性好越来越受到重视。
下面以MCS-51单片机系统为例,对微机系统软件抗干扰方法进行研究。
1、软件抗干扰方法的研究在工程实践中,软件抗干扰研究的内容主要是:一、消除模拟输入信号的噪声(如数字滤波技术);二、程序运行混乱时使程序重入正轨的方法。
本文针对后者提出了几种有效的软件抗干扰方法。
(1) 指令冗余CPU取指令过程是先取操作码,再取操作数。
当PC受干扰出现错误,程序便脱离正常轨道“乱飞”,当乱飞到某双字节指令,若取指令时刻落在操作数上,误将操作数当作操作码,程序将出错。
若“飞”到了三字节指令,出错机率更大。
在关键地方人为插入一些单字节指令,或将有效单字节指令重写称为指令冗余。
通常是在双字节指令和三字节指令后插入两个字节以上的NOP。
这样即使乱飞程序飞到操作数上,由于空操作指令NOP的存在,避免了后面的指令被当作操作数执行,程序自动纳入正轨。
此外,对系统流向起重要作用的指令如RET、RETI、LCALL、LJMP、JC等指令之前插入两条NOP,也可将乱飞程序纳入正轨,确保这些重要指令的执行。
(2) 拦截技术所谓拦截,是指将乱飞的程序引向指定位置,再进行出错处理。
通常用软件陷阱来拦截乱飞的程序。
因此先要合理设计陷阱,其次要将陷阱安排在适当的位置。
软件陷阱的设计当乱飞程序进入非程序区,冗余指令便无法起作用。
通过软件陷阱,拦截乱飞程序,将其引向指定位置,再进行出错处理。
软件陷阱是指用来将捕获的乱飞程序引向复位入口地址0000H的指令。
通常在EPROM中非程序区填入以下指令作为软件陷阱:NOPNOPLJMP 0000H其机器码为0000020000。
陷阱的安排通常在程序中未使用的EPROM空间填0000020000。
最后一条应填入020000,当乱飞程序落到此区,即可自动入轨。
在用户程序区各模块之间的空余单元也可填入陷阱指令。
浅谈单片机软件抗干扰技术摘要:本文主要讨论单片机软件抗干扰技术的应用与实现。
首先阐述了干扰的概念和种类,然后介绍了单片机软件抗干扰的技术方法,包括降低干扰对系统的影响、增强系统对干扰的抵抗力和恢复受到干扰的系统运行;接着,分析了单片机软件抗干扰技术的不足和应对策略;最后,通过实例说明如何应用单片机软件抗干扰技术,总结了该技术在实际应用中的优点和展望。
关键词:单片机;软件抗干扰技术;干扰;抗干扰性能;应对策略正文:单片机是一种具有极强计算能力、可编程性和控制能力的微处理器,广泛应用于工业控制、家用电器、汽车电子等领域。
然而,由于工作环境与电磁干扰、电源波动等因素的影响,单片机很容易受到各种外部干扰,导致系统运行失常、数据错误等问题。
因此,单片机软件抗干扰技术的研究具有重要的现实和理论意义。
1 干扰的种类和影响干扰是指各种非期望的信号在系统中的出现,可以分为外部干扰和内部干扰。
外部干扰包括电磁干扰、电源波动、磁性干扰等,可以通过屏蔽、滤波、隔离等方法来减少其对单片机系统的影响;内部干扰主要是由于电路元件、信号传输线路等内部因素引起的,可以通过优化布局、提高信号质量、减小电流或电压等方法来减少其干扰效应。
干扰对单片机系统的影响主要体现在以下几方面:①引起系统崩溃或死机;②导致系统运行速度变慢、执行结果错误等;③损坏单片机芯片和外围设备,影响设备寿命和使用效率。
2 单片机软件抗干扰技术的方法单片机软件抗干扰技术主要包括以下三种方法:2.1 降低干扰对系统的影响为降低外部干扰对系统的影响,可以采用屏蔽、滤波、隔离等物理方法。
屏蔽是采用金属屏蔽罩、屏蔽织物等物理手段将系统与外界隔离;滤波可以通过电容、电感、滤波器等电路件实现对干扰的滤波控制;隔离可以采用光耦、隔离放大器等器件实现对信号的隔离和传输控制。
2.2 增强系统对干扰的抵抗力为提高系统的抗干扰性能,可以采用以下方法:首先,采用合适的单片机芯片和外围器件,如高标干、低噪声放大器等;其次,在软件中增加容错机制,如存储冗余、校验码等;最后,加强系统安全控制,如密码锁、权限认证等。
软件的一般抗干扰措施有哪些随着信息技术的不断发展,软件已经成为了人们日常生活和工作中不可或缺的一部分。
然而,由于各种外部因素的影响,软件在运行过程中常常会受到各种干扰,从而导致系统崩溃、数据丢失等问题。
为了保证软件系统的稳定运行,我们需要采取一些抗干扰措施来保护软件系统的稳定性和可靠性。
一般来说,软件的抗干扰措施可以分为硬件层面和软件层面两个方面。
在硬件层面,我们可以通过采用一些硬件设备来保护软件系统,比如使用防火墙、UPS电源等设备来防止外部干扰对软件系统的影响。
而在软件层面,我们可以通过一些技术手段来提高软件系统的抗干扰能力,比如采用数据备份、数据加密、错误检测和纠正等技术来保护软件系统的稳定性和可靠性。
首先,数据备份是软件系统抗干扰的重要手段之一。
通过定期对软件系统的数据进行备份,可以在系统受到干扰时及时恢复数据,避免数据丢失对系统造成的影响。
同时,备份数据还可以用于系统升级和迁移,保证系统的稳定和可靠运行。
其次,数据加密也是软件系统抗干扰的重要手段之一。
通过对系统中的重要数据进行加密处理,可以有效防止外部干扰对数据的窃取和篡改,保护数据的安全性和完整性,从而确保系统的稳定运行。
另外,错误检测和纠正技术也是软件系统抗干扰的重要手段之一。
通过在系统中引入一些错误检测和纠正的机制,可以及时发现和纠正系统中的错误,避免错误对系统造成的影响,保证系统的稳定性和可靠性。
除了以上几种常见的抗干扰措施外,还有一些其他的技术手段可以用于提高软件系统的抗干扰能力,比如采用容错技术、并行处理技术等。
通过引入这些技术手段,可以提高软件系统的容错能力和并发处理能力,从而提高系统的稳定性和可靠性。
总的来说,软件系统在面对各种外部干扰时,需要采取一系列的抗干扰措施来保护系统的稳定性和可靠性。
通过在硬件层面和软件层面采取一些技术手段,可以有效提高软件系统的抗干扰能力,保证系统的稳定运行。
同时,随着信息技术的不断发展,我们还需要不断研究和探索新的抗干扰技术,以应对日益复杂的外部干扰环境,保障软件系统的稳定性和可靠性。
软件的一般抗干扰措施是什么随着科技的不断发展,软件在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。
然而,软件在运行过程中常常会受到各种干扰,这些干扰可能会导致软件运行出现问题甚至崩溃。
因此,为了保证软件的稳定运行,我们需要采取一系列的抗干扰措施。
本文将介绍软件的一般抗干扰措施是什么,并对其进行详细解析。
首先,软件的一般抗干扰措施包括但不限于以下几点:1. 异常处理,软件在运行过程中可能会出现各种异常情况,比如输入错误、网络中断、硬件故障等。
为了保证软件的稳定运行,我们需要在软件中加入相应的异常处理机制,及时捕获并处理这些异常情况,避免因为异常情况导致软件的崩溃。
2. 数据校验,数据在软件中起着至关重要的作用,因此我们需要对输入的数据进行严格的校验,避免因为恶意输入或者错误输入导致软件的异常运行。
同时,在软件的运行过程中,我们也需要对数据进行定期的校验,确保数据的完整性和正确性。
3. 安全防护,软件在运行过程中可能会受到各种安全威胁,比如病毒攻击、黑客入侵等。
因此,我们需要在软件中加入相应的安全防护机制,保护软件不受到外部的攻击和干扰。
4. 性能优化,软件的性能直接影响着软件的稳定运行,因此我们需要对软件的性能进行优化,提高软件的运行效率和稳定性。
比如,我们可以采用缓存技术、并发编程等方法来提高软件的性能。
5. 系统监控,为了及时发现软件的异常情况,我们需要在软件中加入相应的系统监控机制,实时监控软件的运行状态,及时发现并处理软件的异常情况。
以上就是软件的一般抗干扰措施,下面我们将对这些措施进行详细解析。
首先,异常处理是软件抗干扰的重要手段之一。
在软件的开发过程中,我们需要对可能出现的异常情况进行充分的分析和预测,然后在软件中加入相应的异常处理机制。
比如,我们可以使用try-catch语句来捕获并处理异常情况,保证软件在出现异常情况时能够正常运行。
另外,我们还可以使用日志系统来记录软件的异常情况,方便开发人员及时定位并解决异常问题。
浅谈计算机抗干扰技术计算机抗干扰技术是指对计算机设备和系统进行防止干扰、减小干扰、提高运行稳定性和可靠性的技术手段。
随着计算机在各个领域的广泛应用,环境中的电磁干扰对计算机设备的正常运行产生了一定的影响,因此开发和应用计算机抗干扰技术变得尤为重要。
以下将对计算机抗干扰技术进行浅谈。
一、计算机抗干扰的类型2.外部干扰:外部干扰是指计算机设备周围环境中其他设备对计算机设备产生的影响,包括温度、湿度、气压等。
3.自身干扰:自身干扰是指计算机设备内部的电路和元器件之间的相互影响,包括电磁兼容性和电磁暂态两种干扰形式。
二、计算机抗干扰的方法1.物理层抗干扰技术:物理层抗干扰技术主要包括对电磁干扰的阻断和屏蔽措施,如对电源线、信号线进行屏蔽处理,采用地线、屏蔽箱等设备进行屏蔽。
另外,合理布置设备和线缆的布局,降低传导干扰的发生。
2.程序层抗干扰技术:程序层抗干扰技术主要是通过改进软件设计、优化算法和编码方式,提高计算机系统的抗干扰能力。
例如,增加冗余校验、错误纠正码、差错控制等机制来保证数据的完整性和正确性。
3.电磁兼容性设计:电磁兼容性设计是指在设计计算机设备时,充分考虑计算机设备周围的电磁环境因素,采取合适的措施降低电磁干扰的发生。
包括合理布局电路板、抗干扰滤波器、增加接地和屏蔽等。
4.元器件选择:选择具有良好抗干扰特性的元器件,如高温耐受性、抗电磁波辐射、抗电磁波干扰等特点的元器件,可以提高整个系统的抗干扰能力。
三、计算机抗干扰技术应用场景1.军事领域:军事设备对干扰的抗性要求非常高,计算机抗干扰技术在战场指挥、雷达系统、通信系统等方面得到广泛应用。
2.能源领域:能源设备往往存在较高的电磁辐射或电磁波干扰,使用计算机抗干扰技术可以提高能源设备的稳定性和可靠性。
3.医疗领域:计算机在医疗设备中的应用越来越广泛,医疗设备对稳定性和可靠性要求较高,计算机抗干扰技术可以提高医疗设备的准确性和可靠性。
4.工业控制领域:工业控制设备往往工作环境恶劣,噪声和电磁干扰问题突出,计算机抗干扰技术可以提高工业控制设备的抗干扰能力,保证其正常运行。
软件抗干扰技术及其在单片机上的应用2008-04-28 21:18软件抗干扰技术及其在单片机上的应用黄鑫,宋洋(中国空空导弹研究院河南洛阳471009)1 引言微机测控系统中,对软件有以下几个方面的基本要求:(1)可维护性:要求尽可能地采用模块化设计,程序流程清晰明了,最大限度地控制使用和调用嵌套次数;(2)可理解性:软件源代码应注意加注提示内容,一般应不少于整个代码行数的60%,使其易于理解和阅读,便于修改和补充;(3)实时性:随着集合度和运算速度的提高,实时性已经成为测试系统对软件的普遍要求,在工程应用软件设计中,采用汇编语言要比采用高级语言更具有实时性;(4)准确性:系统要求在进行大量运算时,要选取合适的算法,以便控制最后结果的精度;(5)可靠性:可靠性是测控软件最重要的指标之一,他要求两方面的内容:一方面是运行参数环境发生变化时(如电压在规定范围内出现较大波动),软件都能可靠运行并得出正确的结果,也就是软件的自适应性;另一方面是在工作环境恶劣,干扰环境复杂严重的情况下,软件必须保证可靠运行,这对测控软件尤为重要。
为了保证以上两方面的要求,就必须使用多种抗干扰技术。
2软件抗干扰技术及一般方法2.1 简介软件抗干扰技术是当系统受干扰后,使系统恢复正常运行或输入信号受干扰后去伪存真的一种辅助方法。
此技术属于一种被动抗干扰措施,但是由于软件抗干扰设计灵活,节省硬件资源,操作起来方便易行,所以软件抗干扰技术越来越受到人们的重视。
软件抗干扰技术主要研究的方面:(1)采取软件的方法对叠加在模拟输入信号上的噪声进行抑制,以读取真正有用的信息,如数字滤波器;(2)在程序受到干扰"跑飞"的情况下,采取措施使程序回到正常的轨道上来,常见的抗干扰技术有:软件拦截技术(软件陷阱等);输人口信号重复检测方法;输出口数据刷新;数字滤波;(3)程序具有自检功能。
2.2软件拦截技术2.2.1 NOP指令使用单片机中最容易受到干扰的是内部程序计数器--PC的值,当受到干扰时,PC值被改变,CPU误将程序从正确位置跳转到无意义区域,导致程序运行出错。
浅谈单⽚机控制系统软件抗⼲扰⽅法1. 引⾔虽然硬件抗⼲扰抑制技术已经较为成熟,但是,硬件抗⼲扰技术的针对⾏较强,预见性较差,⽆法屏蔽掉所有⼲扰,且有时成本过⾼。
软件抗⼲扰技术是当系统受⼲扰后,使系统恢复正常运⾏,或输⼊信号受⼲扰后去伪存真的⼀种辅助⽅法。
此技术属于⼀种被动抗⼲扰措施。
软件抗⼲扰技术软件不仅设计灵活、节约硬件资源、成本低、操作起来⽅便易⾏,同时还由于它是⼀种⼲扰过后的补救⼿段,通⽤性强,适⽤于不同的系统抵抗不同的⼲扰。
因此,软件抗⼲扰问题的研究越来越引起⼈们的重视。
2. 软件抗⼲扰⼀般⽅法⼲扰的后果主要表现在两个⽅⾯:⼀是使数据采集误差变⼤。
⼲扰侵⼊单⽚机系统的前向通道叠加在信号上,数据采集误差增⼤,特别是当前向通道的传感器接⼝为⼩电压信号输⼊时,误差会更加明显。
⼆是程序运⾏失常。
主要表现有:控制状态失灵、死机、系统被控对象误操作、被控对象状态不稳定、定时不准和数据发⽣变化等。
2.1 数据采集系统抗⼲扰为了消除实时数据采集系统通道中的⼲扰信号,需对信号滤波。
通过⼀定的算法和程序来减⼩⼲扰信号在有⽤信号中的⽐重,称为软件滤波。
软件滤波有以下特点:不需要增加硬件设备,只需要在程序上考虑,因此有利于降低成本;对于不同的⼲扰源需要不同的滤波措施,有时需要根据现场实际情况测量噪声,随时进⾏滤波算法。
在数据采集系统中常⽤的软件滤波⽅法较多,下⾯介绍⼏种实⽤⽅法:2.1.1 限值滤波法⾸先根据实际经验,在程序中规定输⼊信号幅值的上限Xmax 和下限Xmin,若被测信号Xi 不在此范围内,即Xi动⼯具的⽕花等产⽣的随机⼲扰脉冲。
2.1.2 平均滤波连续取采样n 个值,然后算术平均。
计算公式为,为n 次采样平均值,是第 i 次采样值,n 为采样次数,这种⽅法适合⽤来减少系统的随机⼲扰对采样结果的影响。
2.1.3 递推随机滤波递推随机滤波也是求算术平均值,唯⼀区别是:若要求10ms 取⼀次输⼊值,则平均滤波是在1Oms 内采样n 次,并对这n 次取平均值作为输⼊值,⽽递推平均滤波是lOms 采样⼀次,要得到第i 次输⼊值,则要以第i 次采样为准,要依次向前取n 次采样值来求算术平均值,递推公式为:。
微机继电保护装置的软件抗干扰措施一、引言微机继电保护装置广泛应用于电力系统中,具有监控、保护和控制等功能。
但同时,随着电力系统的发展,系统中出现的电磁干扰、静电干扰等干扰源也越来越多,干扰对微机继电保护装置的正常工作产生了很大的影响。
因此,本文旨在探讨软件抗干扰措施,以提高微机继电保护装置的稳定性和可靠性。
二、微机继电保护装置的抗干扰性能微机继电保护装置的抗干扰性能是指在电磁干扰、静电干扰等外部干扰因素作用下,装置能正常地完成监控、保护和控制等工作的能力。
通常是通过电磁兼容测试(EMC)检测来评估微机继电保护装置的抗干扰性能。
微机继电保护装置的抗干扰性能包括硬件和软件两个方面。
硬件抗干扰主要指电路设计、电源设计、屏蔽等方面,而软件抗干扰则主要是通过软件设计来实现。
三、软件抗干扰措施1.信号处理算法在信号处理过程中,需要采集和处理各种信号,如模拟信号、数字信号等。
针对不同类型的干扰源,可以采用不同的信号处理算法来实现抗干扰。
(1)滤波算法:滤波算法是减小干扰信号影响的有效手段。
通过数字滤波器对采集的信号进行去噪处理,减小干扰信号的影响。
不同类型的干扰源要采用不同的滤波算法,如抗功率频率偏移干扰要采用陷波滤波器等。
(2)数字处理算法:在数字信号处理过程中,可以采用一些特殊的算法,如小波变换、离散余弦变换等,实现抗干扰的效果。
2.软件设计(1)程序设计:程序的稳定性和可靠性是软件抗干扰的重要方面。
在程序设计过程中,应严格按照软件开发规范进行开发,如代码编写过程中严格检查变量的类型、范围等,避免因疏漏造成软件漏洞。
(2)算法设计:针对不同类型的干扰源和信号进行抗干扰算法的设计,如具有指数衰减特性的干扰信号,可采用峰值检测、沉余抑制等算法。
在算法设计时,应考虑算法的实时性和性能,确保能及时准确处理信号。
(3)数据采集和处理:在数据采集和处理环节中,要采用恰当的采样方式和时域滤波、FFT分析等方式,防止因数据采集和处理不当引入的干扰信号。
软件抗干扰技术在工控系统中的应用
随着科学技术的不断发展,工控系统发挥着越来越重要的作用,它是一种自动控制系统,它具有以下几个特点:计算能力强、性能可靠、抗干扰和可靠性强等。
为了保障工控系统的安全可靠,对它的抗干扰能力也要求越来越高。
软件抗干扰技术是一种新型技术,它包括硬件和软件。
硬件方面,需要抗干扰的系统在动态状态下,要采用高性能的处理器,并且要求数据的传输速率要够快。
一般需要采用射频技术和控制台等先进的技术来支撑。
而在软件方面,则需要有一个软件的抗干扰系统,来加强系统的抗干扰能力,比如:信号加速和噪声抑制功能,抗脉冲干扰和抗振动干扰等功能。
软件抗干扰技术在工控系统中的应用,可以提高工控系统的可靠性、安全性以及可用性。
它可以有效的抑制外部的电磁干扰,使系统能够按照规定的时间进行工作,不受外部的干扰,从而保证系统的安全性。
同时,软件的抗干扰技术也可以提高系统的容错性,即使外部环境有变化,系统也能正常运行,从而降低故障率。
另外,系统设计需要考虑系统可容错能力,即当出现意外或故障情况时,系统可以自动恢复到正常状态。
这就要求系统中必须有一套可靠的恢复机制,使系统出现故障时能够及时和有效的恢复。
软件抗干扰技术中,可以引入自动备份技术,当出现系统故障时,系统可以自动恢复到上次备份的状态,从而实现系统的稳定运行。
总之,软件抗干扰技术对于工控系统的发展和安全,都有着重要
的作用。
未来,越来越多的技术将被引入工控系统,使它更具有安全性和可靠性,为我们创造更安全的工作环境提供支持。
详解工控机软件抗干扰技术软件抗干扰技术就是利用软件运行过程中对自己进行自监视,和工控网络中各机器间的互监视,来监督和判断工控机是否出错或失效的一个方法。
这是工控系统抗干扰的最后一道屏障。
1 工控软件的结构特点及干扰途径在不同的工业控制系统中,工控软件虽然完成的功能不同,但就其结构来说,一般具有如下特点:实时性:工业控制系统中有些事件的发生具有随机性,要求工控软件能够及时地处理随机事件。
周期性:工控软件在完成系统的初始化工作后,随之进入主程序循环。
在执行主程序过程中,如有中断申请,则在执行完相应的中断服务程序后,继续主程序循环。
相关性:工控软件由多个任务模块组成,各模块配合工作,相互关联,相互依存。
人为性:工控软件允许操作人员干预系统的运行,调整系统的工作参数。
在理想情况下,工控软件可以正常执行。
但在工业现场环境的干扰下,工控软件的周期性、相关性及实时性受到破坏,程序无法正常执行,导致工业控制系统的失控,其表现是:程序计数器PC值发生变化,破坏了程序的正常运行。
PC值被干扰后的数据是随机的,因此引起程序执行混乱,在PC值的错误引导下,程序执行一系列毫无意义的指令,最后常常进入一个毫无意义的“死循环”中,使系统失去控制。
入/输出接口状态受到干扰,破坏了工控软件的相关性和周期性,造成系统资源被某个任务模块独占,使系统发生“死锁”。
数据采集误差加大。
干扰侵入系统的前向通道,叠加在信号上,导致数据采集误差加大。
特别是当前向通道的传感器接口是小电压信号输入时,此现象更加严重。
RAM数据区受到干扰发生变化。
根据干扰窜入渠道、受干扰数据性质的不同,系统受损坏的状况不同,有的造成数值误差,有的使控制失灵,有的改变程序状态,有的改变某些部件(如定时器/计数器、串行口等)的工作状态等。
控制状态失灵。
在工业控制系统中,控制状态的输出常常是依据某些条件状态的输入和条件状态的逻辑处理结果而定。
在这些环节中,由于干扰的侵入,会造成条件状态错误,致使输出控制误差加大,甚至控制失常。