辽宁信息职业技术学院 机械设计基础精品课程
教学目地：1熟悉平面四杆机构的基本形式的结构特点和运动特点
2掌握铰链四杆机械的工作特性和曲柄存在条件
3了解滑块四杆机构的形式及应用
4掌握图解设计平面四杆机构的方法
教学重点：1铰链四杆机构基本形式的结构特点、工作原理。
2滑块四杆机械的类型及其应用
3设计平面四杆机构
教学难点：1铰链四杆机构的工作特点
2平面四杆机构的图解法设计
3．1概述
平面四杆机构：由四个构件通过低副连接而成的平面连杆机构称为。
铰链四杆机构：低副均为转动副的平面四杆机构
3.2平面四杆机构的基本型式和应用
一、四杆机构的基本形式
下图所示为铰链四杆机构, 其中AD杆为机架, 与机架相连的AB杆和CD杆称为连架杆,
与机架相对的BC杆称为连杆。 其中能作整周回转运动的连架杆称为曲柄； 只能在小于360°的范围内摆动的连架杆称为摇杆
1、 曲柄摇杆机构。
定义：两连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构，成为曲柄摇杆机构
作用： 曲柄摇杆机构的主要用途是改变运动形式, 可将回转运动转变为摇杆的摆动
例：
2. 双曲柄机构
定义：两连架杆均为曲柄的四杆机构 称为双曲柄机构。
平行双曲柄机构： 在双曲柄机构中, 若相对的两杆长度分别相等。
作用：等速转变为变速转动
例：
3. 双摇杆机构 A1BD342C辽宁信息职业技术学院 机械设计基础精品课程
定义： 两连架杆均为摇杆的四杆机构称为双摇杆机构。
作用： 摆动变为摆动
北京理工大学出版社
第3章平面连杆机构第3章平面连杆机构
§3.4 平面四杆机构的设计§3.3 平面四杆机构的工作特性§3.2 平面四杆机构曲柄存在的条件§3.1 平面连杆机构的类型及其演化机
械
设
计
基
础第3章平面连杆机构
连杆机构：若干刚性构件用低副连接而成的机构。
平面连杆机构：
各运动构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构。
空间连杆机构：
各运动构件不都在相互平行平面内运动的连杆机构。
本章着重介绍平面连杆机构
应用实例：契贝谢夫步行机器人点击画面观看动画
第3章平面连杆机构
特点1特点2特点3特点4
由于低副
是面接触，压
强低，磨损量
小。制造方
便，容易获
得较高的精
度。容易实
现常见的转
动、移动及
其转换。低副中存
在的间隙不易
消除，会引起
运动误差。
应用：各种机械设备、仪器仪表中。
四杆机构：具有四个构件的低副机构。
主要讨论：
平面四杆机
构的类型、特
性及设计
点击画面观看动画§3.1 平面连杆机构的类型及其演化3.1.1 平面四杆机构的基本型式铰链四杆机构：全部运动副均为转动副的四杆机构。
点击画面观看动画§3.1 平面连杆机构的类型及其演化
具有一个或两个移动副的平面四杆机构。含有移动副的四杆机构：
点击画面观看动画§3.1 平面连杆机构的类型及其演化
机架：构件AD。（机构中相对静止的杆件）
整转副（A、B）：能做整周相对运动的转动副。
铰链四杆机构的组成及名称
连杆：不直接与机架相连的构件BC。
连架杆:直接与机架相连的构件AB和CD。
曲柄——作整周回转运动的连架杆。
摇杆——作往复摆动的连架杆。
摆动副（C、D）：仅能做相对摆动的转动副。点
击
播
放§3.1 平面连杆机构的类型及其演化
曲柄
摇杆机构双曲柄
机构双摇
杆机构基本类型(按连架杆能否做整周转动)
点击画面观看动画§3.1 平面连杆机构的类型及其演化摇动等速转动运动特点:1.曲柄摇杆机构
两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构。
点击画面观看动画§3.1 平面连杆机构的类型及其演化
以曲柄为原动件：将转动转变为摇动点击画面观看动画
教案用纸
编号：QGJ-QR-JW-16 版本号：A/0 流水号：
1
1
教学过程 教 学 内 容 学生活动 教学意图
任务实施过程 §7-1 平面连杆机构的特点
课前准备：
1、检查学生出勤、书册情况，作好记录登记。
复习提问：
1、轮系中惰轮的作用？
2、轮系传动比计算公式？
3、方向判定？
导入新课：
今天开始新的一章平面连杆机构知识的学习，在日常生活中，各种机构都在为我们提供各种服务，今天我们来讨论这些常用机构。
讲授新课：
有关的几个基本概念：
1、 连杆机构（低副机构）：刚性构件间只有转动副或移动副连接组成的机构。
2、平面连杆机构：所有构件均在同一平面或相互平行平面内运动的连杆机构。
3、四杆机构：具有四个构件（包括机架）的低副机构。
4、平面铰链四杆机构：构件间用四个转动副相连的平面四杆机构。（它是四杆机构的基本形式，也是其他多杆机构的基础）简称铰链四杆机构。
平面连杆机构的特点及应用
§7-2 铰链四杆机构的组成和分类
讲授新课：
四杆机构的组成：
调整情绪
提起精神
集中精神
参与活动
与老师互动讲几个概念搞清楚。
，
通过复习提问，巩固前面知识。
实物教学法
形成轻松的学习氛围
引导教学法
提高学习兴趣
活跃课堂气氛
教案用纸
编号：QGJ-QR-JW-16 版本号：A/0 流水号：
2
2 铰链四杆机构是由转动副联结起来封闭系统。
1、机架：固定不动的构件；
2、连架杆：与机架相连的构件；
3、连杆：不直接与机架相连的构件。
连架杆：凡是能作整周回转的连架杆称之为曲柄。只能在小于360°的范围内作往复摆动的连架杆称之为摇杆。
图7－1
4、根据其两个连架杆的运动形式不同，可以分为
（1）曲柄摇杆机构、
第二章 平面连杆机构
1.在 条件下，曲柄滑块机构具有急回特性。
2.机构中传动角γ和压力角α之和等于 。
3.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，
只能获得 机构。
4.平面连杆机构是由许多刚性构件用 联接而形成的机构。 5.在图示导杆机构中，AB为主动件时，该机构传动角的值为 。
题5图 题12图
6.在摆动导杆机构中，导杆摆角ψ=3 0°，其行程速度变化系数K的值为 。
7.在四杆机构中L
AB=40mm，l
BC=40mm，l
CD=60mm，AD为机架，该机构是 。
8.铰链四杆机构具有急回特性时其极位夹角θ值 ，对心曲柄滑块机构的θ
值 ， 所以它 急回特性，摆动导杆机构 急回特性。
9.对心曲柄滑块机构曲柄长为a，连杆长为b，则最小传动角γ
min等于 ，它
出现在 位置。
10.在四连杆机构中，能实现急回运动的机构有(1) ，
(2) ，(3) 。
11.铰链四杆机构有曲柄的条件
是 ，双摇杆机构存在的条件
是 。(用文字说明)
12.图示运动链，当选择 杆为机架时为双曲柄机构；选择
杆为机架时为 双摇杆机构；选择 杆为机架时则为曲柄摇杆机构。
13.在曲柄滑块机构中，若以曲柄为主动件、滑块为从动件，则不会出现“死点位置”，
因最小传动角γ
min ，最大压力角α
max ；反之，若以滑块为主动件、
曲柄为从动件，则在曲柄与连杆两次共线的位置，就是 ，因为该处γmin ，α
max 。
14.当铰链四杆机构各杆长为：a=50mm，b=60mm，c=70mm，d=200mm。则四杆机构
就 。
15.当四杆机构的压力角α=90°时，传动角等于 ，该机构处于 位
置。
16.在曲柄摇杆机构中，最小传动角发生的位置在
。
17.通常压力角α是指
间所夹锐角。
18.铰链四杆机构曲柄、连杆、机架能同时共线的条件是
。
19.一对心式曲柄滑块机构，若以滑块为机架，则将演化成 机构。
