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FANUC机器人控制柜CRMA接线图

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B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3INTERFACE FOR PERIPHERAL DEVICES4.3.1Connection between the Main board (CRMA15, CRMA16) andPeripheral Devices-2NDEND EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A1)+24FConnector pin No.CRMA15 (49、50)Peripheral deviceDI101 DI102 Receiver circuit3.3kRV CRMA15 (01) CRMA15 (02) DI103DI104 RV DI105 RV DI106 RV DI107 RV DI108 RV SDICOM1 RV DI109 RV DI110 RV DI111 RV DI112 RV DI113 RV DI114 RV DI115 RV DI116 RV DI117 RV DI118 RV DI119 RV DI120 RV SDICOM2RVCRMA15 (03) CRMA15 (04) CRMA15 (05) CRMA15 (06) CRMA15 (07) CRMA15 (08) CRMA15 (19) CRMA15 (09) CRMA15 (10) CRMA15 (11) CRMA15 (12) CRMA15 (13) CRMA15 (14) CRMA15 (15) CRMA15 (16) CRMA15 (22) CRMA15 (23) CRMA15 (24) CRMA15 (25) CRMA15 (20)CRMA15 (17、18)0VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V.RVRV4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A1)DOSRC1Connector pin No.CRMA15 (31,32)Driver circuitDVDO101CRMA15 (33)Peripheral device+24V 0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO102 DO103 DO104 DO105 DO106 DO107 DO108DVDVDVDVDVDVDVCRMA15 (34)CRMA15 (35)CRMA15 (36)CRMA15 (37)CRMA15 (38)CRMA15 (39)CRMA15 (40)CRMA15 (17、18)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOAD 0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A2)+24F Connector pin No.CRMA16 (49、50)Peripheral deviceXHOLD RESET Receiver circuit3.3kRVCRMA16 (01)CRMA16 (02)CRMA16 (03)CRMA16 (04)CRMA16 (05)CRMA16 (06)CRMA16 (07)CRMA16 (08)CRMA16 (19)CRMA16 (17、18).RVRVRVSTARTRVENBLPNS1PNS2PNS3PNS4SDICOM3RVRVRVRV0 VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A2)Connector pin No.Pe ripheral device+24V 0VDriver circuitDO109DVCRMA16 (31、32)CRMA16 (41)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO110DO111DO112DO113DO114DO115DO116DO117DO118DO119DO120 CMDENBLFAULTBATALMBUSY DVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVCRMA16 (42)CRMA16 (43)CRMA16 (44)CRMA16 (45)CRMA16 (46)CRMA16 (47)CRMA16 (48)CRMA16 (26)CRMA16 (27)CRMA16 (28)CRMA16 (21)CRMA16 (33)CRMA16 (34)CRMA16 (35)CRMA16 (36)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADCRMA16 (17、18)0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.DOSRC2B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES The following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheraldevice side.CONNECTIONS B-82725EN-2/054. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3.2Connection between the Process I/O Board MA andPeripheral DevicesNOTE1 The peripheral device connection cable is optional.2 The DOSRC3 pin of CRMA52A and CRMA52B supply power to the drivers (connect all pins).B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESControl unit +24F Connector pin No.Peripheral device （Peripheral device controlinterface:B1）DI121RVDI122RVDI123RVDI124RVDI125RVDI126RVDI127RVDI128RVDI129RVDI130RVCOM1RV+24E B Common-level change-over setting pin (ICOM1) ACRMA52A (49、50)CRMA52A (01)CRMA52A (02)CRMA52A (03)CRMA52A (04)CRMA52A (05)CRMA52A (06)CRMA52A (07)CRMA52A (08)CRMA52A (09)CRMA52A (10) CRMA52A (17、18)0V0V(This common voltage is for 24V.)DOSRC3Driver circuitDVDO121Connector pin No.CRMA52A (31、32)CRMA52A (33)EXT24V+24V0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO122 DO123 DO124 DO125 DO126 DO127 DO128DVDVDVDVDVDVDVCRMA52A (34)CRMA52A (35)CRMA52A (36)CRMA52A (37)CRMA52A (38)CRMA52A (39)CRMA52A (40)CRMA52A (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05 Control unit +24F Connector pin No.Peripheral device（Peripheral device control interface:B2）DI131RVDI132RVDI133RVDI134RVDI135RVDI136RVDI137RVDI138RVDI139RVDI140RVCOM1RV+24E B ACRMA52B (49、50)CRMA52B (01)CRMA52B (02)CRMA52B (03)CRMA52B (04)CRMA52B (05)CRMA52B (06)CRMA52B (07)CRMA52B (08)CRMA52B (09)CRMA52B (10) CRMA52B (17、18)0VCommon-level change-over setting pin (ICOM2)(This common voltage isfor 24V.)DOSRC30VConnector pin No.EXT24V+24V0VDriver circuitDO129DVCRMA52B (31、32)CRMA52B (33)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO130 DO131 DO132 DO133 DO134 DO135 DO136DVDVDVDVDVDVDVCRMA52B (34)CRMA52B (35)CRMA52B (36)CRMA52B (37)CRMA52B (38)CRMA52B (39)CRMA52B (40)CRMA52B (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESThe following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheral device side.ControllerCRMA 52A 010203040506070809101112131415161718DI 121DI 122DI 123DI 124DI 125DI 126DI 127DI 128DI 129DI 1300V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3DOSRC3Peripheral device A133 DO 12134 DO 12235 DO 12336 DO 12437 DO 12538 DO 12639 DO 12740 DO 128414243444546474849 24F50 24FCRMA 52B 010203040506070809101112131415161718DI 131DI 132DI 133DI 134DI 135DI 136DI 137DI 1380V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3DOSRC3Peripheral device A233 DO 12934 DO 13035 DO 13136 DO 13237383940414243444546474849 24F50 24FDI 139DI 140DO 134DO 133DO 135DO 136。

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FANUC机器人控制柜CRMA-15.16接线图(2)

FANUC机器人控制柜CRMA-15.16接线图(2)

B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3INTERFACE FOR PERIPHERAL DEVICES4.3.1Connection between the Main board (CRMA15, CRMA16) andPeripheral Devices-2NDEND EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A1)+24FConnector pin No.CRMA15 (49、50)Peripheral deviceDI101 DI102 Receiver circuit3.3kRV CRMA15 (01) CRMA15 (02) DI103DI104 RV DI105 RV DI106 RV DI107 RV DI108 RV SDICOM1 RV DI109 RV DI110 RV DI111 RV DI112 RV DI113 RV DI114 RV DI115 RV DI116 RV DI117 RV DI118 RV DI119 RV DI120 RV SDICOM2RVCRMA15 (03) CRMA15 (04) CRMA15 (05) CRMA15 (06) CRMA15 (07) CRMA15 (08) CRMA15 (19) CRMA15 (09) CRMA15 (10) CRMA15 (11) CRMA15 (12) CRMA15 (13) CRMA15 (14) CRMA15 (15) CRMA15 (16) CRMA15 (22) CRMA15 (23) CRMA15 (24) CRMA15 (25) CRMA15 (20)CRMA15 (17、18)0VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V.RVRV4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A1)DOSRC1Connector pin No.CRMA15 (31,32)Driver circuitDVDO101CRMA15 (33)Peripheral device+24V 0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO102 DO103 DO104 DO105 DO106 DO107 DO108DVDVDVDVDVDVDVCRMA15 (34)CRMA15 (35)CRMA15 (36)CRMA15 (37)CRMA15 (38)CRMA15 (39)CRMA15 (40)CRMA15 (17、18)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOAD 0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A2)+24F Connector pin No.CRMA16 (49、50)Peripheral deviceXHOLD RESET Receiver circuit3.3kRVCRMA16 (01)CRMA16 (02)CRMA16 (03)CRMA16 (04)CRMA16 (05)CRMA16 (06)CRMA16 (07)CRMA16 (08)CRMA16 (19)CRMA16 (17、18).RVRVRVSTARTRVENBLPNS1PNS2PNS3PNS4SDICOM3RVRVRVRV0 VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A2)Connector pin No.Pe ripheral device+24V 0VDriver circuitDO109DVCRMA16 (31、32)CRMA16 (41)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO110DO111DO112DO113DO114DO115DO116DO117DO118DO119DO120 CMDENBLFAULTBATALMBUSY DVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVCRMA16 (42)CRMA16 (43)CRMA16 (44)CRMA16 (45)CRMA16 (46)CRMA16 (47)CRMA16 (48)CRMA16 (26)CRMA16 (27)CRMA16 (28)CRMA16 (21)CRMA16 (33)CRMA16 (34)CRMA16 (35)CRMA16 (36)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADCRMA16 (17、18)0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.DOSRC2B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES The following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheraldevice side.CONNECTIONS B-82725EN-2/054. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3.2Connection between the Process I/O Board MA andPeripheral DevicesNOTE1 The peripheral device connection cable is optional.2 The DOSRC3 pin of CRMA52A and CRMA52B supply power to the drivers (connect all pins).B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESControl unit +24F Connector pin No.Peripheral device （Peripheral device controlinterface:B1）DI121RVDI122RVDI123RVDI124RVDI125RVDI126RVDI127RVDI128RVDI129RVDI130RVCOM1RV+24E B Common-level change-over setting pin (ICOM1) ACRMA52A (49、50)CRMA52A (01)CRMA52A (02)CRMA52A (03)CRMA52A (04)CRMA52A (05)CRMA52A (06)CRMA52A (07)CRMA52A (08)CRMA52A (09)CRMA52A (10) CRMA52A (17、18)0V0V(This common voltage is for 24V.)DOSRC3Driver circuitDVDO121Connector pin No.CRMA52A (31、32)CRMA52A (33)EXT24V+24V0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO122 DO123 DO124 DO125 DO126 DO127 DO128DVDVDVDVDVDVDVCRMA52A (34)CRMA52A (35)CRMA52A (36)CRMA52A (37)CRMA52A (38)CRMA52A (39)CRMA52A (40)CRMA52A (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05 Control unit +24F Connector pin No.Peripheral device（Peripheral device control interface:B2）DI131RVDI132RVDI133RVDI134RVDI135RVDI136RVDI137RVDI138RVDI139RVDI140RVCOM1RV+24E B ACRMA52B (49、50)CRMA52B (01)CRMA52B (02)CRMA52B (03)CRMA52B (04)CRMA52B (05)CRMA52B (06)CRMA52B (07)CRMA52B (08)CRMA52B (09)CRMA52B (10) CRMA52B (17、18)0VCommon-level change-over setting pin (ICOM2)(This common voltage isfor 24V.)DOSRC30VConnector pin No.EXT24V+24V0VDriver circuitDO129DVCRMA52B (31、32)CRMA52B (33)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO130 DO131 DO132 DO133 DO134 DO135 DO136DVDVDVDVDVDVDVCRMA52B (34)CRMA52B (35)CRMA52B (36)CRMA52B (37)CRMA52B (38)CRMA52B (39)CRMA52B (40)CRMA52B (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESThe following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheral device side.ControllerCRMA 52A 010203040506070809101112131415161718DI 121DI 122DI 123DI 124DI 125DI 126DI 127DI 128DI 129DI 1300V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3DOSRC3Peripheral device A133 DO 12134 DO 12235 DO 12336 DO 12437 DO 12538 DO 12639 DO 12740 DO 128414243444546474849 24F50 24FCRMA 52B 010203040506070809101112131415161718DI 131DI 132DI 133DI 134DI 135DI 136DI 137DI 1380V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3DOSRC3Peripheral device A233 DO 12934 DO 13035 DO 13136 DO 13237383940414243444546474849 24F50 24FDI 139DI 140DO 134DO 133DO 135DO 136。

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

个数：512/512个数：100/100,范围：0-32767 个数：64/64,范围：0-16383Fanuc 机器人IO 配置和UI/UO 配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc 机器人的IO 分类以及CRMA15、CRMA16的IO 分配，UI/UO 的分配。

一、Fanuc 机器人IO 种类1、Fanuc 机器人IO 分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用I/O 和专用I/O 。

（1）通用I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的I/O 信号，通用I/O 有如下三类。

I/O 的i 表示信号号码和组号码的逻辑号码。

・ 数字I/O ：DI:i]/DO[i] ・ 群组I/O ：GI:i]/GO[i] ・模拟I/O ：AI:i]/AO[i]（2）专用I/O系统定义的专用IO 信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O 是用途已经确定的I/O ，专用I/O 有如下几种。

外围设备（UOP ）:UI: i] /UO : i]个数：18/20 操作面板（SOP ）: SI: i] /SO : i]个数：15/15・机器人I/O:RI:i]/RO[i]个数：8/8IWAI/O 外围设备I/O擾作面洌0 机霜人1/0是址曲机器人'作为未端执行器I怕被使用的机嚣人数字信号.»为机聶人输入信号Rl ［i］和机器人输出信跑ih (UI/UO),是在系鸵中已经输逮了其用遼的专用悟号。

分为外国设畠输入店号」网和外菊设备输出营号UO(ih擾件面板IO宗用来逆行換作面慣“摂作务的按fflWLEDWSBB交按的数字专用(S号.分为输人信号别i］和輪出信号SODb [专用I/O]3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)二、Fanuc机器人通讯10模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。

FANUC数控系统机床电气原理图

FANUC数控系统机床电气原理图

YL-569型0i mate MD数控机床实训设备控制柜原理图版本：V14.41、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2739-2008 “工业机械电气图用图形符号”的规定2、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2740-2008 的“项目代号四段标志法”2.1 项目代号采用下列四段标记：第一段 高层代号 前缀符号为 = 例如=D00第二段 位置代号 前缀符号为 + 例如+A1第三段 种类代号 前缀符号为 - 例如-QF1第四段 端子代号 前缀符号为 ：例如：103.本图纸还采用了JB2740标准的图区索引法4.代号意义B 总体设计布局及安排，接线板互连图D 电源系统，交流驱动系统N 直流控制系统P 交流控制系统5.斜体下划线表示线号如“5”表示5号线，用于智能化考核系统的输入。

F EDC B F ED图纸说明电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记CBAAF 3029285648U 44W 42润滑输出刀库后位输入刀库后位输出刀库前位输入刀库前位计数3813646362616059585756555453冷却排屑5049525351超程刀松刀夹松刀超程5251D E F DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT1表W 4117排屑电机W72V72U72风扇电机W34V34U34321控变380伺变220伺变380冷却电机U 41W32V32U32W31V31U31W1V1U116151413121110987654XT1BC BC输入公共端急停175416气压液位208206气密松刀抱闸24V200204I/O-24V 05CX362616CX41514控变24W 46U 465049启动急停系统24V 伺服24V继板24V 伺服220CX3控变110控变22076555W33V33U331U 43W 43U 43W 42U 42484746454443424140393837363534333231302928272625242322212019181.71.61.51.41.31.21.11.032313029202443.2F 2062021061042024342414039383736353433 2.72.52.32.1 2.62.42.22.03.03.1EDF 5620220420229202108202381360595857565554535251504948474645 3.33.43.53.63.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED-KA1391.00.7304828PCB2009194681754535251-KA12-KA11XT22726252423222120876543211.21.42.62.42.22.01.61.51.72.12.32.52.71.3 1.1CB162650498167618060-KA18-KA17-KA16-KA15-KA1428191817161514131211100.60.50.40.30.20.10.0B010V24V 24V CBX2.1手摇倍率-XT1055F X2.0Y7.7手摇灯急停2423KP24启动停止222120194321KP24KP24*1RC-L+L DEF 17X11.5X2.5X2.4X2.3X2.2手摇轴选-XT106251816X4.7X11.6X11.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT3：11514131211109876Y ZA24V0VX2.6X2.7X4.2XLC*10DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT3图XT3控制面板B C BCY2.5Y2.7Y2.6Y2.4Y2.3Y2.2Y2.1Y2.0F 41U439O 99C 272625EDF 39U43U47U46U422U42U44U4246U4344U434U4348478O 88C 7O 77C 6O 66C 5O 55C 4O 44C 3O 33C 2O 22C46454443424140393837363534333231302928注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDKA8242322XT5CBKA7KA5KA4KA6Y27Y26Y25PCB2009197Y24Y23Y22Y21KA2KA1KA3Y20500521201918171615141312111098765431010112345678921CB1--接地2--刀库U 3--刀库V 4--刀库W1--空脚2--抱闸0V 3--打刀缸4--抱闸24V 5--主轴气密封F XP1润滑、抱闸E DF XS31刀库电机接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED1--0V2--刀库前位输入3--刀库前位输出4--刀库后位输入5--刀库后位输出6--计数7--空脚8--空脚9--24VWS20-5-KZXS1刀库信号CBWS20-9KZAWS28-12-kZ1--空脚2--主轴风扇U 3--主轴风扇V 4--主轴风扇W 5--冷却电机U 6--冷却电机V 7--冷却电机W 8--排屑电机19--排屑电机210--排屑电机311--照明电源112--照明电源2WS28-4-kZXS41主轴风扇 冷却电机 排屑电机CBA1--空脚2--空脚3--输入公共端4--气压5--松刀6--刀紧7--刀松8--空脚9--空脚10--空脚11--空脚12--空脚1--排屑输入信号2--照明输出信号3--冷却输入信号4--排屑反输出信号5--排屑正输出信号6--冷却输出信号7--M30断电信号8--24V-9--0V-10--刀库反转输出信号11--刀库正转输出信号12--润滑输出信号13--CX314--CX315--抱闸24V 16--抱闸0VF XS81 PLC信号EDF XS71 刀库输入信号接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDWS28-16-kZXS51伺服主电源1--伺服电源1（驱动风扇）2--伺服电源23--伺服电源3（驱动风扇）4--地线CBTYP-5618-k1--空脚2--超程3--超程4--X05--Y06--Z07--X限位8--Y限位9--Z限位10--输入公共端WS24-10-kZXS91 限位信号WS24-12-kZCBWS28-16KTD WS24-10JTD F WS24-12KTD WS24-12-JZXS72 刀库输入信号XS42主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12KTD WS28-12-JZWS20-9KTD XS2刀库信号WS20-9JZWS24-10KTD XS92 限位信号WS24-10-JZ XS32刀库电机WS28-4KTD WS28-4-JZ WS20-5KTD XP2润滑、抱闸WS20-5-JZXS82PLC信号WS28-16-JZ备用XS91 限位信号WS24-10-kZ机床侧EDF 备用备用XS52伺服主电源接插件连接图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDXS41主轴风扇、排屑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZXS43主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZWS28-16JTD WS28-16-kZXS83PLC信号XS33刀库电机WS28-4JTD WS28-4-kZ备用WS28-16JTD WS28-16-kZXS31刀库电机WS28-4JTD WS20-5JTD WS20-9JTD WS28-4-kZXS81PLC信号XP1润滑、抱闸XS1刀库信号WS20-5-KZWS20-9KZCBTYP-233-J XS53伺服主电源TYP-5618-k接线柜侧备用控制柜侧TYP-233-K TYP-233-J WS24-12JTD WS24-12-kZXS71 刀库输入信号TYP-5618-jXS51伺服主电源TYP-5618-kCB技术要求：黑色--交流或直流动力线红色--交流控制线蓝色--直流控制电路白色--直流0V F A电源输入端子NNU422U42W42-KA18=N00/18.D9S9分励脱扣DE-W1L3L2L140A-QS0BC1L11L21L350HZ 40A3相5线 380V 设备总电源（电气控制单元）F 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码A短路保护NDE设备型号电气图号电 气 原 理 图电路图总电源保护接地铜排L11L12L13BC2L12L22L3=D01/1.B2-QS1 -FU1D40A 32A6mm 2黑色漏电保护F 编 码日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记F 单片机电源AA故障板电源、YL-015-GS3E D CBNL1=D00/1.C94L12A-Q2+5V0V单片机板考核系统电源图电 气 原 理 图电气图号设备型号ED+12V0V故障板CB20.75mm 黑色设故系统电源控制F =P01/1.D8D EF 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码DE设备型号电气图号电 气 原 理 图伺服主电源图伺服主电源AXS52XS51220V～220V～220V～=D01/2.F5U33V33W33B CA24mmBC。

FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图

FANUC(发那科)机器人PMC内部梯形图

FANUC机器人PMC内部梯形图PMC程序构成的要素基本命令功能命令PMC地址PMC程序与机器人程序之间的接口R、K领域与SDO的对应D领域与GO的对应PMC程序的系统控制F1000～F1255的功能G1000～G1255的功能PMC地址对应一览X0～X127←→SDI[1]～SDI[1024]（通用数字输入信号）X1000～X1004←→UI[1]～UI[40]（UOP输入信号）X1005～X1009←→WDI[1]～WDI[40]（焊机输入信号）X1010～X1014←→WSTI[1]～WSTI[40]（熔敷检测输入信号）X1015～X1019←→LDI[1]～LDI[40]（激光焊机输入信号）X1020～X1024←→RDI[1]～RDI[40]（机器人输入信号）X1025～X1026←→SI[1]～SI[16]（操作盘输入信号）Y0～Y127←→SDO[1]～SDO[1024]（通用数字输出信号）Y1000～Y1004←→UO[1]～UO[40]（UOP输出信号）Y1005～Y1009←→WDO[1]～WDO[40]（焊机输出信号）Y1010～Y1014←→WSTO[1]～WSTO[40]（熔敷检测输出信号）Y1015～Y1019←→LDO[1]～LDO[40]（激光焊机输出信号）Y1020～Y1024←→RDO[1]～RDO[40]（机器人输出信号）Y1025～Y1026←→SO[1]～SO[16]（操作盘输出信号）F0～F127←→GI[1]～GI[64]（组输入信号）F128～F255←→AI[1]～AI[64]（模拟信号输入）F1000～F1255←→(系统接口输入)G0～G127←→GO[1]～GO[64]（组输出信号）G128～G255←→AO[1]～AO[64]（模拟信号输出）G1000～G1255←→(作为与机器人控制装置的系统软件的接口使用)R0～R1499←→(通用内部继电器)R9000～R9117←→(PMC系统管理领域)K0～K19←→(保持型内部继电器)D0～D2999←→(数据表)T0～T79←→(存放功能命令TMR（SUB3）的定时器值的领域)C0～C79←→(存放功能命令CTR（SUB5）的预置值、累计值的领域)PMC程序内置PMC功能是使梯形语言记录的PMC程序，在机器人控制装置内部高速运行的功能。